Guia de arranque del ASEA IRB 2000(Pdf)

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optimizacion de la trayectoria utiliza una zona esquina, mostrando a que distancia de un puntoel sistema de control debe empezar a generar una trayectoria parabolica. La optimizacion dela velocidad utiliza una zona cero, mostrando al servo sistema la proximidad a la que debenestar los ejes respecto al punto antes de dirigirse al siguiente. Los tipos de zonas se definencon MANUAL / PARAM / CAMBIAR / AUTO / ZONA.Si se selecciona la optimizacion de la trayectoria, las zonas esquina seranautomaticamente creadas e instaladas y si se selecciona la optimizacion de la velocidad, secrearan las zonas cero. Por defecto se utiliza la optimizacion de la trayectoria con los textosFINA, CAMINO, ESQUINA 1, ESQUINA 2.3.7 Puntos singularesLos puntos singulares son puntos situados en el area de trabajo del robot donde coincidenlos ejes de rotacion de dos ejes robot. Cuando el robot funciona en coordenadas rectangulares,esto provocarai movimientos muy grandes de los motores para mantenerse en la trayectoria ypuede ocurrir que el robot sea detenido por razones de seguridad.En el modo automatico, el paso por un punto singular puede provocar la desviacion de latrayectoria programada para reducir la velocidad o para pasar al paro de emergencia. Paraevitar este problema se deberan seguir las siguientes instrucciones:COORD RECTMOD : entrar el sistema de coordenadas rectangulares modificadas antesde la instruccion de posicionamiento en la que el fallo se ha ocurrido (COORD RECTMOD),lo cual significa que la linealidad y la velocidad seran preservadas pero la orientacion de lamuneca puede cambiar a to largo de la trayectoria.COORD RECT : regresar al sistema de coordenadas rectangulares despues de lainstruccion de posicionamiento.3.8 Seguimiento de la trayectoriaCon el metodo SPF (servo path following) se obtiene una precision optima de latrayectoria cuando se utiliza el sistema de coordenadas rectangulares y una velocidad de TCPmaxima en las coordenadas robot. la funcion SPF reduce la velocidad del TCP en lasesquinas.2 1
3.8.1 PrincipiosEl sistema servo controlado mantiene el TCP del robot junto a una recta entre dosposiciones programadas y compensa ei momento del cambio de inercia, gravedad y engeneral, la dinamica del robot sin oscilaciones.La trayectoria de la esquina se inicia a una distancia definida a partir de la posicionprogramada. Esta distancia se llama zona de esquina.Si la velocidad del TCP es demasiado elevada como para seguir la trayectoria de laesquina, la velocidad sera reducida a un valor adecuado. Una cierta disminucion de lavelocidad tends lugar tambien dentro de la zona de esquina.3.8.2 ZonasLa zona es la distancia que va desde la posicion programada al punto en que el TCP delrobot deja la trayectoria en linea recta. El tamaiio de la zona se define en mm, o en pulgadas,pero el valor sera unicamente aplicable cuando se utilizan coordenadas rectangulares. Si seutilizan cooredenadas robot, el tamano de la zona puede diferir ligeramente del programado ysuele ser por lo general algo mas pequeno que el tamano defmido en mm.La zona tiene un tamano absoluto cuando tiene un valor positivo. Si el valor es negativo,la zona es considerada como dependiente de la velocidad, por ejemplo, en coordenadasrectangulares y con un valor de zona de 25 mm, el tamano de la zona a 100 mm/s sera de 2.5mm.El tamano de la zona dependiente de la velocidad es proporcional a la velocidadprogramada VELOC y al porcentaje de la velocidad W/o. No se ve afectado por lospulsadores (-%) (+%) de la unidad de programacion.22
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