Guia de arranque del ASEA IRB 2000(Pdf)

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Modo abierto para la pima.Desactivacion del punto de referencia.2. CARACTERISTICAS DEL ROBOT ASEA2.1 Descripcion del sistemaEl sistema basico consta de:• Robot mecanico.• Sistema de control.El sistema de control contiene la totalidad de la electronica del sistema y tiene lasposibilidades de comunicacion con el exterior y control de equipos perifericos.Figura 1. Estructura del sistema IRB2000.
Para la comunicacion con el operario, se dispone de un panel de operacion. Laprogramacion y el funcionamiento en manual, se realiza a traves de la unidad deprogramacion portatil. La programacion se realiza tambien "off-line", mediante un ordenadory el paquete de software de programacion "off-line" de ASEA.2.2 Robot mecanico2.2.1 Sistema de accionamientoEn el sistema de accionamiento, los motores estan servocontrolados, son de corrientealterna, sin escobillas, adaptados especialmente para cada eje. La realizacion delservosistema, en todos los ejes, consta de:• Un tacometro para el control de velocidad.• Un resolver para la indicacion de posicion.• Un resolver adicional para el sistema de medicion absoluta (opcion).2.2.2. FrenosEl robot va equipado con frenos en todos los ejes, y queda frenado automaticamente enlas paradas de emergencia, fallos de suministro, o cuando se desconecta la tension de losmotores, poniendolo en modo "preparado" o totalmente desconectado. Si el robot, estando enfuncionamiento, permanece estatico, los frenos se activan a los tres segundos (funcionamientoautomatico) o los cinco segundos (funcionamiento manual).Los frenos pueden ser, uno por uno, desactivados manualmente mediante conmutadoressituados en la lateral del robot.2.2.3. Estructura de movimientosLos movimientos del robot pueden ser descritos brevemente como se ve en la figura 2 dela forma siguiente:Eje (1): Giro de todo el robot mecanico.Eje (2): Movimiento hacia adelante y hacia atras del brazo inferior.Eje (3): Movimiento hacia arriba y hacia abajo del brazo superior.Eje (4): Giro de toda la mufieca.Eje (5): Movimiento pendular de la mufieca respecto a su eje.Eje (6): Giro de la placa de acoplamiento.4
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