Guia de arranque del ASEA IRB 2000(Pdf)

4.2 FuncionamientoSe comproban los programas en modo STANBAY. El robot se mueve a las posicionesprogramadas cuando los programas son ejecutadas en el modo RUN. Las instrucciones deposicionamiento pueden ejecutarse de las siguientes maneras:• Instruccion por instruccion hacia adelante.• De forma continua hacia adelante.• Instruccion por instruccion hacia atras.Cuando se ejecuta un movimiento programado, el robot se mueve siempre directamentehacia la posicion programada independientemente de donde ha empezado el movimiento.Las funciones de seguridad incorporadas aseguran que:• Cuando la unidad de programacion esta extraida, no se puede arrancar un programa apartir del panel de control.• Con la unidad de programacion extraida de su compartimiento, los programas sonejecutados al 25% de la velocidad programada pero con una velocidad maxima de 250mm/s.• La palanca de seguridad debe estar pulsada para poder mover el robot y ejecutarprogramas cuando la unidad de programacion esta extraida de su compartimiento.• Si la conexion de paro de trabajo del usuario esta interrumpida, el robot se detiene.4.3 ParoPara volver a arrancar se debe realizar la conexion y pulsar el pulsador RUN o bienpulsar temporalmente la palanca de seguridad en la unidad de programacion. Cuandose suelta la palanca el sistema regresa al modo STANBAY.Se puede detener manualmente la ejecucion de un programa con los pulsadores de PAROsituados en el panel de control y la unidad de programacion o automaticamente, utilizandouna entrada para el paro de programa o utilizando la funcion paro del robot con comentariocomo una instruccion en el programa.Cuando se usa la unidad de programacion, si se desea obtener un paro normal se deberautilizar el pulsador STOP PROG. Si se utiliza la palanca de seguridad como funcion de paro,se provocara un frenado mucho mas violento con riesgo de disminuir la duracion de vida delos frenos. Esta funcion esta prevista como medida de seguridad.3 1