Guia de arranque del ASEA IRB 2000(Pdf)

Figura 2. Estructura de los movimientos del robot2.3 Sistema de coordenadas2.3.1 Sistemas de coordenadas para las posicionesTodas las posiciones del robot se expresan mediante los valores de coordenadas. Estosvalores describen las posiciones del robot en el espacio. Para saber como interpretar lascoordenadas, es decir, saber desde que punto de referencia y en que direccion se debe medirla posicion, se debera definir una base de referencia o un sistema de coordenadas, como estamostrado en la figura siguiente.Los calculos internos del controlador del robot se expresan en el sistema de coordenadasen la base (BCS:Base Coordenate System). Este sistema esta fijado a la base del robot con elpiano x-y en el suelo y el eje z apuntando hacia arriba y concentrico respecto al primer eje derotacion.5