Guia de arranque del ASEA IRB 2000(Pdf)

3.11.3 LimitacionesPUNTO BASE : la definicion de puntos base no es posible para un TCP fijo. Apareceraun mensaje de error si se intenta hacer algun intento.PUNTO DE REF : El punto de referencia funciona cuando un TCP fijo esta activado. Elpunto de referencia no hace mover el TCP fijo, sino que es el punto de trabajo en la pieta detrabajo que se ha movido. El punto de referencia debera ser desactivado antes de realizar uncambio entre un TCP normal y un TCP fijo.BAS COORD : La definicion manual y automatica de la base de coordenadas no puederealizarse con un TCP fijo y activo. Se podra utilizar una base de coordenadas definidaanteriormente. La base de coordenadas mueve el TCP fijo y cambia la orientacion de la pietade trabajo de la misma forma que para una posicion normal.ESPEJO : La funcion es interrumpida con un mensaje de error si se programa unaposicion con un TCP fijo.OSCILACION : LA oscilacion queda bloqueada para la programacion y para laejecucion programada si hay un TCP fijo activado.POS MOD : La funcion POS MOD funciona normalmente cuando el TCP fijo estdactivado, pero si la instruccion POS correspondiente es creada con un TCP normal, Lafuncion queda bloqueada.HERR REL : La funcion queda bloqueada para la programacion y la ejecucion si hay unTCP fijo en el espacio activado.29