Guia de arranque del ASEA IRB 2000(Pdf)

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6.5 Funcionamiento manual37
7 Listado de un programaEl programa siguiente realiza la extraccion de la herramienta del centro de mecanizado, sumanipulacion y su insercion en el palet del carro movil.UNIT = METRICINCLUDE CARAGV3.CRDPROGRAM 999910 V=1000.0 MAX=1500.020 TCP 030 FRAME 040 ROBOT COORD43 RELEASE 1 WAIT 0.5 S50 POS V=50.0% C2 #151 POS V=50.0% STORE POSITION 052 LET R20 = -9953 JUMP TO 56 IF R22 > 0 * R22 < 554 JUMP TO 58 IF R22 > 4 * R22 < 755 JUMP TO 5056 LET R30 = R22 - 157 JUMP TO 5958 LET R30 = R22 - 459 LET R40 = R30 * R2060 LET R25 = R22 - 161 MODRECT COORD65 RESET OUTP 170 POS V=100.0% C2 #280 POS V=50.0% C2 #3100 POS V=5.0% FINEC #4120 POS V=2.0% FINEC #5130 GRIP 1 WAIT 0.6 S150 POS V=5.0% FINEC #6160 POS V=30.0% C2 #7165 POS V=50.0% C2 #8167 SET OUTP 13 8
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