Eure-k - Universidad Panamericana

Diseño y Construcción de un Robot Paralelo 2RR (Mecanismo de 5 barras)Figura 1: Robot serial de 6 GDL, Kuka Robotics Corporationllama robots seriales, formando lo que se denomina una cadena cinemática abierta (gura1).Por otro lado, en contraposición a los manipuladores de cadena abierta, es posible eluso de manipuladores de cadena cerrada, también llamados robots paralelos. Este tipo demecanismos están compuestos por una o varias cadenas cinemáticas cerradas, formadas pordiferentes tipos de elementos y pares cinemáticos. Los manipuladores paralelos tienen unelemento móvil (plataforma móvil) unido a un elemento jo (plataforma ja) por medio devarias cadenas cinemáticas, como es el caso de los robots mostrados en la gura 2.Del mismo modo que los robots seriales, los robots paralelos poseen características muyinteresantes para ciertas aplicaciones industriales y, aunque su espacio de trabajo es muchomás reducido, poseen mayor rigidez a pesar de tener una menor masa. Pueden realizarmovimientos manteniendo velocidades y aceleraciones muy elevados ya que, generalmente,poseen sistemas de actuación en cada cadena cinemática que está ja al suelo, evitandoconsiderarlos como masas móviles.Debido a lo anterior así como a que los sistemas robóticos son claro ejemplo de un sistemamecatrónico complejo, se pensó que el diseño de un sistema robótico paralelo simple podríaser un buen proyecto nal para la asignatura de Diseño Mecatrónico Avanzado, impartidaen la Especialidad en Sistemas Avanzados de Manufacturara de la Escuela de Ingeniería dela Universidad Panamericana.En términos generales un robot paralelo está compuesto por una plataforma ja, unidaal suelo, y una plataforma móvil que es la que soporta la herramienta. Para tener mayorinformación de los robots paralelos se recomienda leer [2].60