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Analyse et Commande des systèmes linéaires - LAAS CNRS

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Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />

Asservissement proportionnel <strong>et</strong> intégral<br />

Example (asservissement de position)<br />

On désire asservir la position d’un p<strong>et</strong>it robot. Nous commandons la vitesse<br />

<strong>des</strong> roues <strong>et</strong> nous désirons que celui-ci progresse de y r mètres. Le modèle<br />

liant la vitesse <strong>des</strong> roues Ω(t) <strong>et</strong> la position du robot y(t) est donné par :<br />

ẏ(t) + 30y(t) = Ω(t)<br />

Choix d’une commande en boucle fermée: Ω(t) = k(y r (t) − y(t)) où k est<br />

un paramètre de la commande.

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