Analyse et Commande des systèmes linéaires - LAAS CNRS
Analyse et Commande des systèmes linéaires - LAAS CNRS
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<strong>Analyse</strong> <strong>et</strong> <strong>Commande</strong> <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> <strong>linéaires</strong><br />
Frédéric Gouaisbaut<br />
<strong>LAAS</strong>-<strong>CNRS</strong><br />
Tel : 05 61 33 63 07<br />
email : fgouaisb@laas.fr<br />
webpage: www.laas.fr/ ∼ fgouaisb<br />
September 24, 2009
Présentation du Cours<br />
Volume Horaire: 9h Cours, 9h de Tds, 12h de TPs,<br />
Matériel sur le site http://www.laas.fr/∼ fgouaisb<br />
Polycopié sur la résolution <strong>des</strong> EDOs,<br />
Transparents de Cours,<br />
Polycopié de TPs,<br />
Polycopié de Cours.<br />
Evaluation:<br />
1 note de contrôle intermédiaire (Partiel),<br />
1 note de contrôle terminal,<br />
1 note de travaux pratiques (comprenant 1 note de contrôle QCMs type<br />
moodle, 1 note terminale de travaux pratiques).<br />
Contact<br />
⋆ Responsable du Cours : Frédéric Gouaisbaut, fgouaisb@laas.fr<br />
⋆ Responsable <strong>des</strong> TPs : Yann Labit, labit@laas.fr
Sommaire<br />
1 Introduction à l’automatique <strong>et</strong> à la notion de <strong>systèmes</strong>.<br />
2 Une première modélisation temporelle <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> <strong>linéaires</strong>.<br />
3 <strong>Analyse</strong> temporelle <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> <strong>linéaires</strong>.<br />
4 Une seconde modélisation <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> <strong>linéaires</strong>.<br />
5 <strong>Analyse</strong> structurelle <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> <strong>linéaires</strong>.<br />
6 Exemples de commande de <strong>systèmes</strong> bouclées.<br />
7 Conclusion
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Part I<br />
<strong>Analyse</strong> temporelle <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> <strong>linéaires</strong>
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Sommaire<br />
1 Introduction<br />
2 Régime transitoire<br />
3 Les <strong>systèmes</strong> du 1 er ordre<br />
4 Les <strong>systèmes</strong> du 2 nd ordre<br />
5 Exemples de <strong>systèmes</strong> régulés
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
<strong>Analyse</strong> temporelle<br />
Les <strong>systèmes</strong> que nous allons étudier sont définis par un modèle liant l’entrée<br />
<strong>et</strong> la sortie.<br />
<strong>Analyse</strong> d’ un système<br />
comprendre l’évolution du signal de sortie en fonction <strong>des</strong> sollicitations<br />
de l’entrée.<br />
Comparer les évolutions <strong>des</strong> sorties de différents <strong>systèmes</strong>.<br />
Comparer <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> :<br />
1 en terme de stabilité (le système explose t-il ?).<br />
2 en terme de rapidité de convergence vers l’objectif.<br />
3 en terme de qualité de convergence (oscillations de la sortie ...)<br />
→ Définir <strong>des</strong> indices de performances communs.
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Les réponses temporelles<br />
idée : Comparer les réponses <strong>des</strong> <strong>systèmes</strong> à une série d’entrées tests.<br />
e(t)<br />
Impulsion de dirac E(p) = 1<br />
e(t)<br />
t<br />
Echelon unitaire e(t) = 1∀t > 0, 0 sinon E(p) = 1/p<br />
e(t)<br />
Parabole e(t) = t 2 ∀t > 0, 0 sinon E(p) = 2/p 3<br />
t<br />
t
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Indices de performances pour la réponse indicielle<br />
y(t)<br />
D 1<br />
D 1<br />
y( )<br />
0.9<br />
8<br />
0.1<br />
Tm<br />
Tp<br />
t<br />
} 2, 5% de y( )<br />
Tm : temps de montée<br />
Tp : temps de pic<br />
Tr : temps de réponse<br />
: premier dépassement<br />
Tr ou Te<br />
8
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Définitions d’indices de performance<br />
Réponse temporelle composée de :<br />
1 régime transitoire.<br />
2 régime permanent.<br />
Nous définissons plusieurs points de référence aisément calculables ou<br />
mesurables :<br />
La valeur finale :<br />
Le temps de montée :<br />
Le temps de premier pic :<br />
La valeur du premier pic ou premier dépassement :<br />
Le temps de réponse :
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Régime transitoire <strong>et</strong> Régime permanent<br />
1 La réponse transitoire du système y t (t). Celle ci correspond à la<br />
solution de l’équation homogène où les n inconnues (provenant <strong>des</strong><br />
polynômes q i ) sont déterminés grâce aux conditions initiales.<br />
2 La réponse permanente du système qui correspond à la solution<br />
particulière de l’équation différentielle. Elle correspond en général à la<br />
partie de la courbe lorsque t −→ ∞.<br />
Example<br />
Soit l’équation ẏ(t) + y(t) = 2 × u(t) = 2 × 1 avec comme condition initiale<br />
y(0) = 0. L’équation homogène s’écrit y l (t) = Ae −t . L’équation particulière<br />
s’écrit y(t) = 2. La constante A est calculé telle que y l (0) + y p (0) = 0 i.e.<br />
A = −2. Le régime permanent est donc y p (t) = 2 <strong>et</strong> le régime transitoire est<br />
y t (t) = −2e −t .<br />
<strong>Analyse</strong>r la réponse indicielle c’est donc analyser les caractéristiques du<br />
régime permanent (y p (t) = 2) <strong>et</strong> analyser les caractéristiques du régime<br />
transitoire (y t (t) = −e −t ou au signe près y ⋆ (t) = e −t )
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Indices de performances pour le régime permanent<br />
Valeur finale<br />
La valeur finale de la courbe est définie par y(+∞) = lim<br />
t→+∞ y(t)<br />
0.4<br />
Reponse indicielle<br />
0.35<br />
0.3<br />
Amplitude<br />
0.25<br />
0.2<br />
0.15<br />
Valeur finale<br />
0.1<br />
0.05<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25 30 35<br />
Temps (sec)
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Indices de performances pour le régime transitoire<br />
Temps de montée<br />
Le temps de montée d’un système est le temps mis par sa sortie pour passer<br />
de 10% de sa valeur finale à 90% de sa valeur finale.<br />
Reponse indicielle<br />
2<br />
1.8<br />
1.6<br />
1.4<br />
Amplitude<br />
1.2<br />
1<br />
0.8<br />
0.6<br />
0.4<br />
0.2<br />
Temps de montee<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25 30 35 40<br />
Temps (sec)
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Indices de performances pour le régime transitoire<br />
Temps de réponse<br />
Le temps de réponse d’un système est le temps mis par la sortie du système<br />
pour entrer dans la bande compris entre ±5% de sa valeur finale.<br />
Reponse indicielle<br />
Reponse indicielle<br />
2<br />
1.5<br />
1.8<br />
1.6<br />
1.4<br />
1<br />
Amplitude<br />
1.2<br />
1<br />
0.8<br />
Amplitude<br />
0.6<br />
0.5<br />
0.4<br />
Temps de reponse<br />
0.2<br />
Temps de reponse<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25 30 35 40<br />
Temps (sec)<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25<br />
Temps (sec)
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Indices de performances pour le régime transitoire<br />
Temps du premier pic<br />
Le temps de premier pic est le temps mis par le système pour atteindre le<br />
premier pic du dépassement (si celui ci a lieu ...)<br />
la valeur du premier pic<br />
La valeur du premier pic a plusieurs définitions reflétant différentes manières<br />
de mesurer la valeur du dépassement maximale par rapport à la valeur finale<br />
de y(t). Il est en général utilisé en pourcentage :<br />
D r = y(T p) − y(∞)<br />
y(∞)<br />
∗ 100%
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Indices de performances pour le régime transitoire<br />
1.5<br />
Reponse indicielle<br />
Valeur du premier pic<br />
1<br />
Amplitude<br />
0.5<br />
Temps du<br />
premier pic<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25<br />
Temps (sec)
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Modèle <strong>et</strong> Réponse d’un système du 1er ordre<br />
Equation différentielle<br />
a 0 y + a 1 ẏ = b 0 u ⇔ y + Tẏ = Ku<br />
T est la constante de temps <strong>et</strong> K est le gain statique.<br />
Réponse indicielle, échelon e 0<br />
y(t) = e − t T x 0 + ∫ t t−τ<br />
0<br />
e− T K T e 0dτ<br />
= e − t T x 0 + K(1 − e − t T )e 0<br />
= e − t T (x 0 − Ke 0 ) + Ke 0<br />
régime transitoire + régime permanent<br />
Pente à l’origine<br />
ẋ(0) = Ke 0 − x 0<br />
T
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Tracé de la réponse indicielle<br />
y(t)<br />
y( )<br />
8<br />
5% de y( )<br />
8<br />
63%<br />
Temps de réponse à 5% = 2.86T<br />
Temps de montée de 10 à 90% = 2.2T<br />
T 2T 3T<br />
t<br />
La valeur finale : Ke 0 .<br />
Le temps de montée : 2,2T.<br />
Le temps de premier pic :∅.<br />
La valeur du premier pic ou premier dépassement :∅.<br />
Le temps de réponse : t r = 3T.
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Identification de la réponse<br />
choix d’un modèle mathématique.<br />
Détermination <strong>des</strong> paramètres du modèle (par exemple le gain statique<br />
K <strong>et</strong> la constante de temps T)<br />
⇒ Identification de ces paramètres<br />
1 Ces paramètres sont calculés par l’intermédiaire de la connaissance du<br />
processus physique.<br />
2 Ces paramètres sont difficilement calculables ou avec un grande<br />
imprecision ...<br />
⇒ Utiliser la méthode de la réponse indicielle pour calculer les paramètres<br />
inconnues...
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Identification de la réponse<br />
Example<br />
Soit un système de capteur d’entrée e(t), la donnée que le capteur mesure <strong>et</strong><br />
de sortie y(t) la mesure du capteur. La réponse indicielle (pour une entrée<br />
e(t) = 1) donne la courbe suivante.<br />
4.5<br />
yfinale=4.1<br />
4<br />
3.5<br />
3<br />
2.5<br />
2<br />
Calcul du temps de montée t m = 7.2sec<br />
Calcul de la valeur finale y(∞) = 4.1sec<br />
Modèle du système<br />
3.27ẏ(t) + y(t) = 4.1e(t)<br />
1.5<br />
1<br />
0.5<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25 30<br />
tm=7.2 sec
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Identification de la réponse<br />
Example<br />
Soit un système de capteur d’entrée e(t), la donnée que le capteur mesure <strong>et</strong><br />
de sortie y(t) la mesure du capteur. La réponse indicielle (pour une entrée<br />
e(t) = 1) donne la courbe suivante. Nous pouvons aisément calculer son<br />
temps de réponse t r = 4.36sec, son temps de montée t m = 3.65sec <strong>et</strong> sa<br />
valeur finale y(∞) = 2.<br />
2<br />
Step Response<br />
1.8<br />
1.6<br />
1.4<br />
1.2<br />
temps de montee<br />
temps de reponse<br />
valeur finale<br />
Amplitude<br />
1<br />
0.8<br />
0.6<br />
0.4<br />
reponse indicielle du systeme physique<br />
0.2<br />
0<br />
0 1 2 3 4 5 6 7<br />
Time (sec)
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Calcul du modèle mathématique<br />
Refl<strong>et</strong> du comportement physique,<br />
même valeur finale.<br />
même temps de réponse.<br />
Nous choisissons un modèle simple du premier ordre.<br />
y(∞) = Ke 0 = 2 ⇒ K = 2<br />
t r = 3T = 4.36 <strong>et</strong> donc T = 1.463. Le modèle mathématique du capteur<br />
sera donc :<br />
1.463ẏ(t) + y(t) = 2e(t)
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Comparaisons entre la réponse du modèle <strong>et</strong> du procédé<br />
Nous obtenons par ailleurs les réponses suivantes :<br />
reponse indicielle<br />
2<br />
1.8<br />
1.6<br />
modele mathematique premier ordre<br />
1.4<br />
temps de reponse<br />
Amplitude<br />
1.2<br />
1<br />
temps de montee<br />
0.8<br />
0.6<br />
0.4<br />
0.2<br />
procede reel<br />
0<br />
0 1 2 3 Temps (sec) 4 5 6 7
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Modèle du second ordre<br />
Equation différentielle :<br />
ÿ + a 1 ẏ + a 0 y = b 0 u ⇔ ÿ + 2ζω n ẏ + ω 2 ny = Kω 2 nu<br />
Kωn<br />
Fonction de transfert : G(p) =<br />
2 p 2 +2ζω np+ωn<br />
2<br />
ω n est la pulsation naturelle (pulsation propre non amortie), ζ est le<br />
coefficient d’amortissement, K est le gain statique.<br />
Le comportement dépend <strong>des</strong> racines de l’équation caractéristique<br />
(pôles du système) :<br />
Si ζ > 1, alors pôles réels :<br />
p 1,2 = −ζω n ± ω n<br />
√<br />
ζ2 − 1 = − 1 τ 1<br />
<strong>et</strong> − 1 τ 2<br />
si ζ = 1, alors pôle double : p = −ζω n<br />
si ζ < 1, alors pôles complexes conjugués :<br />
p 1,2 = −ζω n ± jω n<br />
√<br />
1 − ζ<br />
2
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Réponse indicielle apériodique ζ > 1<br />
(<br />
y(t) = K 1 − p 2e tp 1 −p 1 e tp 2<br />
p 1 −p 2<br />
)u(t)<br />
(<br />
)<br />
= K 1 − τ 1<br />
τ 1 −τ 2<br />
e − t<br />
τ 1 + τ 2<br />
τ 1 −τ 2<br />
e − t<br />
τ 2 u(t)<br />
y(t)<br />
y( )<br />
8<br />
ζ p<strong>et</strong>it<br />
ζ grand<br />
t
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Réponse indicielle critique ζ = 1<br />
y(t) = K ( 1 − e −ωnt − ω n te −ωnt) u(t)
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Réponse indicielle oscillante amortie |ζ < 1|<br />
Réponse oscillante amortie<br />
[<br />
y(t) = K<br />
1 − e−ωnζt<br />
√<br />
1 − ζ 2 sin(ω n√<br />
1 − ζ 2 t + ϕ)<br />
]<br />
u(t)<br />
√<br />
1−ζ 2<br />
avec ϕ = arctg<br />
ζ<br />
.<br />
√<br />
Pulsation propre : ω p = ω n 1 − ζ 2 Période <strong>des</strong> oscillation : T = 2π<br />
ω p<br />
Enveloppe d’amortissement donnée par e −ωnt<br />
Temps de réponse à 5% : T e ≃ 3<br />
ζω n<br />
Temps de montée : T m = π<br />
2ω p<br />
= T 4<br />
√ ζπ<br />
Premier dépassement : D 1 = 100.e − 1−ζ 2 (en %)<br />
intervient à T 2<br />
Coefficient de surtension lorsque ζ < √ 1 2<br />
Pulsation de résonance : ω r = √ 1 − 2ζ 2 ω n<br />
Coefficient de surtention : Q =<br />
1<br />
2ζ √ 1−ζ 2
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Réponse indicielle d’un modèle d’ordre 2<br />
y(t)<br />
D 1<br />
-<br />
e<br />
ζω t<br />
n<br />
y( )<br />
8<br />
} 5% de y( )<br />
8<br />
T<br />
t<br />
Tm<br />
Tp<br />
Te
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Evolution Réponse indicielle amortissement ζ<br />
Plus ζ diminue, plus les dépassements augmentent<br />
réponse indicielle<br />
1.6<br />
1.4<br />
z<strong>et</strong>a=0.2<br />
gain statique : 1<br />
pulsation naturelle : 1<br />
1.2<br />
1<br />
amplitude<br />
0.8<br />
0.6<br />
0.4<br />
z<strong>et</strong>a=0.5<br />
z<strong>et</strong>a=0.7<br />
0.2<br />
z<strong>et</strong>a=1<br />
z<strong>et</strong>a=1.5<br />
0<br />
0 5 10 15 20 25 30<br />
temps
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Evolution Réponse indicielle pulsation ω n<br />
1.8<br />
1.6<br />
ω = 0.5<br />
n<br />
ω = 0.4<br />
n<br />
Step Response<br />
1.4<br />
1.2<br />
Amplitude<br />
1<br />
0.8<br />
0.6<br />
0.4<br />
0.2<br />
ω n= 0.1<br />
ω = 0.2<br />
n<br />
ω = 0.3<br />
n<br />
0<br />
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Asservissement proportionnel <strong>et</strong> intégral<br />
Example (asservissement de position)<br />
On désire asservir la position d’un p<strong>et</strong>it robot. Nous commandons la vitesse<br />
<strong>des</strong> roues <strong>et</strong> nous désirons que celui-ci progresse de y r mètres. Le modèle<br />
liant la vitesse <strong>des</strong> roues Ω(t) <strong>et</strong> la position du robot y(t) est donné par :<br />
ẏ(t) + 30y(t) = Ω(t)<br />
Choix d’une commande en boucle fermée: Ω(t) = k(y r (t) − y(t)) où k est<br />
un paramètre de la commande.
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
La relation entre y r <strong>et</strong> y(t) devient alors :<br />
ẏ(t) + 30y(t) = Ω(t) = k(y r − y(t))<br />
ẏ(t) + (30 + k)y = ky r<br />
1 Pour une consigne de y r , le robot progresse de<br />
k<br />
30+k y r<br />
2 Nous pouvons également utiliser k pour jouer sur la vitesse de<br />
convergence car t r = 3<br />
30+k .
Introduction Régime transitoire Σ du 1 er ordre Σ du 2 nd ordre Exemples<br />
Example (asservissement de position)<br />
On choisit une commande de la forme Ω(t) = k<br />
paramètre de la commande.<br />
L’équation liant la consigne <strong>et</strong> la sortie devient donc :<br />
En dérivant nous obtenons :<br />
ẏ(t) + 30y(t) = Ω(t) = k<br />
∫ t<br />
0<br />
∫ t<br />
0<br />
(y r − y(t)dt) où k est un<br />
(y r − y(t)dt)<br />
ÿ(t) + 30ẏ(t) + ky(t) = ky r<br />
C’est une équation du second ordre, ces paramètres canoniques sont<br />
K statique = 1, ω n = k,ζ = 15<br />
k .<br />
1 Pour une consigne de y r , le robot progresse de y r<br />
2 Nous pouvons également utiliser k pour faire respecter d’autre<br />
spécifications...