Fjernstyring av Legorobot - NTNU
Fjernstyring av Legorobot - NTNU
Fjernstyring av Legorobot - NTNU
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
En robot beveger seg i ukjente omgivelser og foretar relative målinger <strong>av</strong> observerte landemerker<br />
med sensorer plassert på roboten, slik som i Figur 3-1. Ved hvert tidssteg k er følgende størrelser<br />
definert:<br />
• xk: tilstandsvektor som beskriver robotens plassering og orientering i rommet<br />
• uk: pådragsvektor satt ved tidssteg k-1 for å bevege roboten til tilstand xk.<br />
• mi: vektor som beskriver plassering <strong>av</strong> landemerke i og dens virkelige posisjon regnes<br />
som tidsinvariant<br />
• zik : observasjon <strong>av</strong> landemerke i ved tidssteg k.<br />
Følgende sett defineres:<br />
• X0:k = {x0, x1, …, xk} = {x0:k-1, xk} : alle robotposisjoner<br />
• U0:k = {u1, u2, …, uk} = {u0:k-1, uk} : alle pådrag<br />
• m = {m1, m2, …, mn} alle landemerker<br />
• Z0:k = {z1, z2, …, zk} = {z0:k-1, zk} : alle observasjoner <strong>av</strong> landemerker<br />
Det kreves at sannsynlighetsfordelingen<br />
,| :, :, <br />
kan bli beregnet for alle k for å bygge opp en modell som kan løses rekursivt ved bruk <strong>av</strong> Bayes<br />
teorem. En observasjonsmodell kan lages for å beskrive målinger<br />
| ,<br />
På samme defineres en modell for robotens bevegelse<br />
| , <br />
Beregningene videre er detaljert beskrevet i [13] og blir ikke gjengitt her. Hovedtrekkene er at SLAM<br />
problemet kan reduseres til en todelt rekursiv(tidsoppdatering) prediktiv(måleoppdating) korreksjons<br />
form<br />
• Tidsoppdatering:<br />
,| :, :, | , ,| :, :, <br />
(1)<br />
(2)<br />
(3)<br />
(4)<br />
14
Change language