Fjernstyring av Legorobot - NTNU

Innhold
1 INNLEDNING ............................................................................................................................................................ 6
2 UTGANGSPUNKT ..................................................................................................................................................... 8
2.1 HARDWARE ............................................................................................................................................................... 9
2.2 SOFTWARE ................................................................................................................................................................ 9
2.3 KARTLEGGING OG NAVIGERING ................................................................................................................................ 9
3 TEORI OG TIDLIGERE ARBEID ........................................................................................................................ 12
3.1 ANDRE LEGOROBOTER VED NTNU ........................................................................................................................ 12
3.2 SLAM (SIMULTANEOUS LOCATION AND MAPPING) ............................................................................................... 13
3.3 NAVIGASJONSSTRATEGIER ...................................................................................................................................... 17
3.4 VALG AV VIDERE FRAMGANGSMÅTE ....................................................................................................................... 18
4 POSISJONERING .................................................................................................................................................... 20
4.1 ODOMETRI .............................................................................................................................................................. 20
4.2 OPPDATERING AV POSISJON .................................................................................................................................... 20
4.3 LADESTASJONEN ..................................................................................................................................................... 21
5 KARTGENERERING .............................................................................................................................................. 24
5.1 TOLKNING AV NYE OBJEKTER ................................................................................................................................. 24
5.2 INTEGRERING AV PUNKT- OG LINJEBASERT KART .................................................................................................... 25
6 MODELLERING OG SIMULERING ................................................................................................................... 26
6.1 BAKGRUNN ............................................................................................................................................................. 26
6.2 UTGANGSPUNKT/TIDLIGERE ARBEID ....................................................................................................................... 28
6.3 IMPLEMENTERING ................................................................................................................................................... 29
6.4 BRUKERGRENSESNITT ............................................................................................................................................. 30
7 NAVIGERING OG RUTEPLANLEGGING ......................................................................................................... 32
7.1 DEFINERING AV UKJENTE OMRÅDER. ...................................................................................................................... 32
8 OVERSIKT OVER SYSTEMET ............................................................................................................................ 36
8.1 ARBEIDSFORDELING ............................................................................................................................................... 36
8.2 KOMMUNIKASJONSPROTOKOLL .............................................................................................................................. 38
8.3 OPTIMALISERING AV MATLAB KODE OG SANNTIDSKRAV ..................................................................................... 39
9 TESTER OG RESULTATER .................................................................................................................................. 40
9.1 TESTER I SIMULATOR .............................................................................................................................................. 40
9.2 TESTER I EN FYSISK BANE ....................................................................................................................................... 43
10 DISKUSJON .............................................................................................................................................................. 48
10.1 POSISJONERING .................................................................................................................................................. 48
10.2 KARTLEGGING ................................................................................................................................................... 48
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