Fjernstyring av Legorobot - NTNU

12 Videre arbeid
Kapittelet oppsummerer hva som har blitt gjort i rapporten og gir forslag på hva som bør gjøres
videre i arbeidet med roboten.
12.1 Sensorer og hardware
Roboten har følgende sensorer påmontert:
• 4 infrarøde avstandssensorer
• 2 sensorer for odometrimåling
I litteraturen om robotnavigasjon skilles det mellom to hovedtyper av sensorer for
observasjonsmålinger:
• Avstandssensorer, herunder:
o Infrarøde sensorer
o Ultralyd baserte sensorer
• Kamerasyn
Ut fra dette er det altså tre typer sensorer det kan være aktuelt å bruke i videre arbeid;
ultralydsensorer, infrarøde sensorer og kamera. Ultralyd har vært prøvd ut i tidligere arbeid med
Legoroboter ved NTNU og fungerte ikke tilfredsstillende [5]. Det bør vurderes å utrede mer om
bakgrunnen for det. Ultralydsensorer har tross alt fordeler på flere områder i forhold til lysbaserte
avstandssensorer, blant annet rekkevidde på målinger. Det brukes også ultralyd i mange andre
lignende applikasjoner med suksess.
Infrarøde sensorer brukes på roboten og fungerer bra innenfor rammene i oppgaveteksten. Sensorene
har god vinkeloppløsning og avstandsmålingene er nøyaktige innenfor operasjonsområdet. Problemet
med sensorene er at operasjonsområdet kan bli for snevert, for eksempel er de påmonterte sensorene
bare i stand til å gjengi avstanden i området 10~80 cm. Nærmere beskrivelse av de påmonterte
sensorer og hardware finnes i [1] og [2].
Kameraovervåkning av roboten ble inngangsatt i et annet prosjekt tilknyttet denne rapporten, men ble
ikke fullført. Samtaler undertegnede hadde med prosjektansvarlig for kameraovervåkning av roboten
virket meget lovende. Det er all grunn til å tro at innføring av kamera for å posisjonsregulering av
roboten vil være et viktig arbeid i fremtiden. Bruk av kamerasyn er et aktuelt forskningsområde
innenfor robotnavigasjon. Spesielt aktuelt kan det være å se på bruk kamera kombinert med gode
SLAM algoritmer. Innføring av kamera gir også muligheter for observasjon i tre dimensjoner. I løpet
av arbeidet med roboten ble det brukt tid på å funne informasjon om dette temaet og undertegnende
henviser til vedlagt CD der en kan finne artikler for å komme hurtig i gang med et slikt arbeid i
fremtiden.
52