Fjernstyring av Legorobot - NTNU
Fjernstyring av Legorobot - NTNU
Fjernstyring av Legorobot - NTNU
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
9 Tester og resultater<br />
9.1 Tester i simulator<br />
Testene i simulatoren ble gjort for å få en effektiv utviklingsfase <strong>av</strong> nye algoritmer. Man kunne på en<br />
enkel måte verifisere om algoritmene fungerte som tiltenkt etter utallige små endringer i programmet.<br />
Simulatortester ble gjort med og uten målefeil. Tester gjort uten målefeil ble mye brukt i starten for å<br />
sjekke at labyrintene i simulatoren og andre algoritmer var implementert riktig. Simulering med<br />
målefeil ble gjort for å prediktere hvordan roboten og kartleggingen ville oppføre seg i en virkelig<br />
labyrint.<br />
Figurene som presenteres her viser simulering med den siste versjonen <strong>av</strong> kartleggings- og<br />
n<strong>av</strong>igasjonsalgoritmene og kan derfor betraktes som resultatet <strong>av</strong> arbeidet med kildekoden. Det<br />
henvises til appendiks for figurer som viser simulering med kildekode under utvikling.<br />
9.1.1 Kartlegging uten målefeil<br />
En samlet simulering <strong>av</strong> alle labyrinter uten målefeil ble gjort for å se hvordan kartleggingen fungerer<br />
i et ideelt tilfelle.<br />
Testene i Figur 17 er gjort med standardinnstillinger i simulatoren:<br />
• Startpunkt (x, y)=(20, 50)<br />
• Bredde mellom vegger: 45 cm<br />
• Målefeil: Ingen.<br />
Siden disse simuleringene er gjort uten målefeil er resultatene deterministiske og det mulig å<br />
gjenskape de med de nevnte initialverdier.<br />
40
Change language