Lectii curs IRA SA rezumat 1.pdf - Catedra de Automatica Craiova

Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE AUTOMATÁa)Reprezentare standard. Din schema de reglare rezultá cá márimea prelucratá estenivelul (prima litera L), pentru aceasta fiind utilizat un traductor de nivel montat local (LT), carefurnizeazá un semnal unificat, ßi un regulator (LC) montat ín panoul central. Elementul de execuþieeste un ventil ce modificá debitul unui fluid.b)Ín aceastá reprezentare, traductorul apare ín partea inferioará iar elementul de execuþie ínpartea superioará. S-a folosit o astfel de reprezentare pentru a nu complica desenul.c) Deoarece regulatorul (LC) apare izolat ín raport cu celelalte elemente ale structurii dereglare se menþioneazá explicit caracterul ßi sensul márimilor implicate.Ín cazul unor regulatoare primare care ínglobeazá constructiv ßi traductorul, sau ín cazurileín care nu se intenþioneazá explicitarea traductorului se pot folosi reprezentári ca ín Fig.1.3.8.-a,b, c.PC{y}LC{y}FIC{y}(a)(b)(c)Figura nr.1.3.8.1.4. LEGI TIPIZATE DE REGLARE CONTINUALE LINIARE1.4.1. Prezentare generaláÍn practica industrialá a reglárii automate s-au impus aßa numitele legi de reglare de tip PID(proporþional-integrator-derivator) sau elemente de tip PID, care satisfac ín majoritatea situaþiilorcerinþele tehnice impuse sistemelor de reglare convenþionalá. Se pot utiliza diversele combinaþii alecelor trei componente: P = proporþional; I = integrator; PI = proporþional-integrator; D = derivator,ideal ßi real, PD = proporþional-derivator ideal ßi real,PID=Proporþional-integrator-derivator, ideal ßireal ín diferite variante. Nu se poate stabili precis efectul fiecárei componente a unei legi de tip PIDasupra calitáþii unui SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de dinamica instalaþieiautomatizate. Totußi se pot face urmátoarele precizári:- Componenta proporþionalá, (exprimatá prin factorul de proporþionalitate K R),determiná o comandá proporþionalá cu eroarea sistemului. Cu cät factorul de proporþionalitate estemai mare cu atät precizia sistemului ín regim staþionar este mai buná dar se reduce rezerva destabilitate putänd conduce ín anumite cazuri la pierderea stabilitáþii sistemului.- Componenta integrala , exprimatá prin constanta de timp de integrare T i, determiná o comandáproporþionalá cu integrala erorii sistemului din care cauzá, un regim staþionar este posibil numai dacáaceastá eroare este nulá. Existenþa unei componente I íntr-o lege de reglare este un indiciu clar cáprecizia sistemului ín regim staþionar (dacá se poate obþine un astfel de regim) este infinitá. Ín regimstaþionar, de cele mai multe ori componenta I determiná creßterea oscilabilitáþii ráspunsului adicáreducerea rezervei de stabilitate.- Componenta derivativá, exprimatá prin constanta de timp de derivare T ddeterminá o comandáproporþionalá cu derivata erorii sistemului. Din aceastá cauzá, componenta D realizeazá o anticiparea evoluþiei erorii permiþänd realizarea unor corecþii care reduc oscilabilitatea ráspunsului. Nu arenici-un efect ín regim staþionar.1.4.2. Element Proporþional (Lege de tip P)Printr-o lege de tip proporþional, se descrie comportarea intrare-ießire a unui elementnedinamic (de tip scalor) sau comportarea ín regim staþionar a unui element dinamic, eventualdescris printr-o funcþie de transfer H(s), consideränd aceastá comportare liniará íntr-un domeniu.6