Lectii curs IRA SA rezumat 1.pdf - Catedra de Automatica Craiova

More documents

Recommendations

Info

Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZAREBAay R2ay R1yecAjustarealocalá a referinþeiAjLRvyεAjustarea localáa comenzii manualeAjLCMv ayav vR1"REF" (Ref. externá)yBGRyc ydlyec cBRLR BDL BCAM BAE yavNεR2"REF CALC"AjustareaAjPRprogramatorului referinþeiBEAMy a vyεBCMM BEC"MAS"Figura nr.2.4.1.Schema bloc de mai sus se referá la o structurá cu o singurá márime másuratá (reglatá). Ínmod asemánátor se realizeazá structurile cu mai multe márimi másurate ín care una este márimeareglatá, dacá se másoará direct, iar celelalte pot fi márimi intermediare din proces sau perturbaþiimásurabile. Cu acestea se pot realiza structuri de reglare ín cascadá, de reglare combinatá, sau altestructuri nestandard de reglare automatá.Márimile de intrare sunt márimea másuratá y a , prin bornele etichetate "MAS" (notatá ßihwin: intrarea hardware ín regulator) ßi márimea de referinþá externá v a , prin bornele "REF".Acestea reprezintá semnalele fizice prin care se conecteazá regulatorul la mediul extern,y a a a∈ [Y min,Ymax] = D y a v a a a∈ [V min,Vmax] = D v a(2.4.1)ín cazul analogic, de exemplu tensiuni [2 ,10] V sau curenþi [4 ,20] mA etc, iar ín cazul numeric,numere íntr-o anumitá formá de reprezentare [N 1,N 2] sau [0 ,2 p -1] dacá se utilizeazá reprezentareabinará naturalá pe p biþi.Ín interiorul regulatorului aceste márimi au o reprezentare unitará, compatibilá cu elementelefizice care prelucreazá (proceseazá) informaþia, ßi care au valoarea lor 0 ín mijlocul domeniului lorde variaþie (pentru realizarea operaþiilor liniare cu mai multá ußurinþá).Frecvent se utilizeazá domeniul informaþional prin intervalul real [-1,1], la care seraporteazá márimile relative (v, y, ε ) obþinute din márimile fizice v a , y a . De exempluay =ya − Y mina a= 1 [y a a− Y unde prin (2.4.6)Ymax − Y minD min ] ∈ [0,1] Dy = a Ymax a a− Y minys-a notat lungimea domeniului de variaþie a márimii y a (span-ul regulatorului).Eroarea sistemului de reglare este reprezentatá de diferenþa valorilor informaþionale pe carele transportá (márimile fizice v a , y a ) prin ε = v − y ∈ [−1, 1](2.4. 7)Dacá implementarea este numericá ßi v a este un numár reprezentat pe p vbiþi, iar y a un numárreprezentat pe p ybiþi atunci v a ∈ [0,2 p v − 1] = [0,2p v ), ya ∈ [0,2 p y − 1] = [0,2p y ) (2.4. 9)astfel cá prin normalizare se obþinev = va ∈ [0,1), y = ya∈ [0,1) . (2.4.10)2 pv 2 p yDacá ulterior márimile v, y sunt prelucrate ín virgulá mobilá, rezultatele obþinute pot fi oricevalori ín R dar existá ín permanenþá informaþia cá valoarea 0 reprezintá valorile minime alemárimilor achiziþionate iar valoarea 1 reprezintá limita superioará a valorilor achiziþionate.27
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZAREReprezentári interne corespunzátoare sunt posibile dacá prelucrarea ulterioará este ín virguláfixá cu o anumitá structurá de reprezentare a numerelor.Majoritatea regulatoarelor moderne au posibilitatea controlului de la distanþá, printr-omagistralá de date paralelá sau serialá, a valorii márimii prescrise notatá ín Fig.2.4.1., prin v N .Prin AjLR, AjCM s-au indicat butoanele de ajustare localá (de la panou) a referinþei sau amárimii de ießire din regulator (comanda manualá). Prin AjPF s-au marcat toate butoanele prin carese modificá parametrii ßi funcþiile regulatorului.2.4.2. Functiunile blocurilor componenteBlocul de condiþionare a márimii másurate (BCMM).Permite realizarea márimii interne y purtátoare de informaþie privind márimea fizicámásuratá ín instalaþia tehnologicá condusá, márime fizicá reprezentatá prin sermnalul (eventualunificat) y a . Procesul de condiþionare presupune ín general urmátoarele funcþiuni principale:- Adaptarea formei de reprezentare a semnalelor; - Filtrarea semnalelor purtátoare de informaþii;- Separarea galvanicá; - Introducerea unor corecþii prin semnale offset, y offBlocul de generare a referinþei (BGR).Acest bloc permite realizarea semnalului de referinþá v(t) pentru implementárile continualesau ßirul de valori v kpentru cele numerice, luate ín consideraþie de legea de reglare,v ∈ [0,1] sau v ∈ [0,E]volþi pentru implementárile cu AO.Referinþa v luatá ín consideraþie de bucla de reglare poate fi generatá ín 4 moduri:1. Referinþá externá ; 2.Referinþálocalá;3.Referinþa comandatá de calculator; 4.Referinþá cu evoluþie ín timp preprogramatá.Referinþele v esau v m, notate v ipot fi controlate prin intermediul unui aßa numit Bloc AutoRamping (BAR).Acest bloc asigurá evoluþia ín timp referinþei v, luatá ín considerare de bucla de reglare, cupante constante care pot fi numai 0, PR, -PR, unde prin PR se ínþelege o valoare preprogramatá aPantei Referinþei. Variaþia bruscá sau ajustarea nefermá a referinþei, ín special dacá legea de reglareare componentá derivativá ín raport cu eroarea sistemului, pot cauza acþiuni nedorite asupraelementului de execuþie sau chiar asupra márimii reglate.Pentru evitarea acestor situaþii, majoritatea regulatoarelor industriale au prevázutá facilitateade Auto Ramping (AR) prin care semnalul de referinþá v, luat ín consideraþie de legea de reglare, sepoate modifica de la o valoare la alta numai cu pante prestabilite (ajustate de utilizator) 0, +PR sau-PR. Comanda manualá a referinþei, de la panou sau prin intermediul unor intrári digitale (aßa zisacomandá calculator) se poate face: - Proporþional; - Prin incrementare- decrementare.Blocul element de comparaþie (BEC)Permite realizarea erorii sistemului ε(t) = v(t) − y(t) ∈ [−1, 1] sau [−E,+E] (2.4.20)sub forma unui semnal compatibil cu elementele prin care se realizeazá legea de reglare. Ín unelesisteme, eroarea ε este realizatá indirect odatá cu legea de reglare. Ín alte sisteme BEC este unelement distinct (o subrutiná distinctá) care realizeazá operaþia de scádere cu precizie mai maredecät operaþiile din legea de reglare.Blocul de afißare (BA)Blocul de afißare (BA) permite vizualizarea ín unitáþi fizice (unitáþi "inginereßti") a unormárimi esenþiale pentru ca un operator uman sá urmáreascá comportarea sistemului de reglare.Aceste márimi sunt:-márimea másuratá, márimea impusá (referinþa sau márimea prescrisá); -eroarea sistemului;-márimea de comandá (ießirea din legea de reglare); -márimile de intrare la elementul de execuþie(ießirile din regulator).Blocul de deplasare-limitare (BDL)Legea de reglare este realizatá ín blocul BRLR, care va fi studiat íntr-un paragraf separatdatoritá complexitáþii ßi importanþei sale. El furnizeazá márimea de comandá y cín urma prelucráriimatematice a informatiilor despre márimea prescrisá ßi márimea másuratá, reprezentate prin28
Page 1 and 2: UNIVERSITATEA DIN CRAIOVAFacultatea
Page 3: Licenta 2009: Disciplinele IRA si S
Page 6: Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE
Page 10 and 11: Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE
Page 30 and 31: Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE
Page 38 and 39: Cap.3. ANALIZA DE PROCESCAPITOLUL 3
Page 40 and 41: Cap.3. ANALIZA DE PROCEScaracterist
Page 42 and 43: Cap. 4. TRANSPUNEREA ÍN REPARTIÞI
Page 44 and 45: Cap. 5. TRANSPUNEREA ÍN REPARTIÞI
Page 46 and 47: Cap. 6. DETERMINAREA FUNCÞIEI DE T
Page 48 and 49: Cap.7. SISTEME NECONVENÞIONALE SPE
Page 50 and 51: Cap.7. SISTEME NECONVENÞIONALE SPE
Page 52: Cap.7. SISTEME NECONVENÞIONALE SPE

Lectii curs IRA SA rezumat 1.pdf - Catedra de Automatica Craiova

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?