Lectii curs IRA SA rezumat 1.pdf - Catedra de Automatica Craiova

More documents

Recommendations

Info

Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZAREvariabilele interne v, y sau informaþia numai despre eroare.Se repetá faptul cá variabila v, y, ε sunt márimi adimensionale normalizate ßi se considerácá ín condiþii normale de funcþionare ele iau valori ín intervalele [0,1] respectiv [-1,1] pentru eroare.Condiþiile normale de funcþionare menþionate mai sus se referá la faptul cá márimile fizicepe care le reprezintá iau valori ín domeniile declarate ca fiind normale.Sunt posibile ßi valori ín afara acestor domenii, dar nu se garanteazá corectitudinea lor. Dea aexemplu y>1 ínseamná cá y IT > y ITmax . Ín unele abordári aceste márimi sunt exprimate ín procente.Pentru a realiza adaptarea íntre márimile generate de legea de reglare ßi ießirile hard alearegulatorului y R (hwout), regulatoarele sunt prevázute cu o funcþiune de deplasare-limitare, realizatáín mod explicit printr-un bloc separat denumit BDL sau ín mod implicit ín cadrul BRLR.Funcþia de deplasare este realizatá prin adunarea unei valori constante y bias c ∈ [−1,1] lamárimea y c, rezultänd márimea de comandá deplasatáy d biasc = yc + y c , y bias c ∈ [−1,1]Ín felul acesta se poate ajusta o valoare doritá a ießirii din regulator (intrarea ín elementul deexecuþie) care sá corespundá valorii y c=0, ín jurul cáreia au loc evoluþiile dinamice.Compatibilitatea cu elementele finale de ießire se asigurá printr-un bloc de limitare caredlasigurá o valoare a márimii de comandá deplasatá ßi limitatá y c ,⎧ 0 , y d < 0dl⎪y c = ⎨ y d , 0 ≤ y d ≤ Lyc , Lyc ∈ [0,1](2.4.41)⎪⎩ Ly c , y d > Ly cunde valoarea maximá a comenzii Ly ceste ajustatá de utilizator.Blocul de comutare automat-manual (BCAM)Orice sistem automat trebuie prevazut sá funcþioneze ín cel puþin douá regiuri de funcþionare:-Funcþionare ín regim automat (A) (ín limbaj obißnuit "pe automat")-Funcþionare ín regim manual (M) (ín limbaj obißnuit "pe manual").Funcþionarea ín regim automat presupune funcþionarea ín circuit ínchis márimea de comandáeste rezultatul prelucrárii márimilor prescrisá ßi másuratá (ín particular a erorii) prin legea dereglare. Ín regimul manual, márimea de comandá aplicatá elementului de execuþie estemodificatá pe cale manualá de la panou prin rotirea unui buton sau prin apásarea unor taste de tipulUP-DOWN. Ín unele sisteme comanda manualá (comanda directá a elementului de execuþie) sepoate efectua ßi de la distanþá, de exemplu ín regimul comandá-calculator (asemánátor cu modul deajustare a referinþei). Funcþionarea ín regim manual este o funcþionare ín circuit deschis.Aceste regimuri de funcþionare sunt modificate prin intermediul blocului de comutareautomat-manual (BCAM) .Blocul de generare a comenzii manuale (BCAM) este asemánátor cublocul de generare referinþá-manualá (BGRM). Ín unele echipamente, BCAM este un bloc separat,ínsá ín altele el este integrat ín structura BRLR.Ín procesul de comutare automat-manual pot apare ßocuri la elementul de execuþie, totalnesatisfácátoare pentru procesul tehnologic, deoarece ín momentul comutárii t 0 , cele douá márimidl dlconcurente la comanda elementului de execuþie y c (t), y cm (t) pot fi diferite (y c (t 0 ) ≠ y cm (t 0 )) .Ín echipamentele performante trecerea automat-manual (A-M) ßi manual-automat (M-A)fárá ßocuri la elementul de execuþie se rezolvá ín mod automat prin asigurarea (conceperea) unorstructuri adecvate pentru legea de reglare sau prin apelarea (activarea) unor subsisteme ßi procedurispecializate, constituite ín aßa numitul Bloc de echilibrare automat-manual (BEAM) (Bumplesstransfer). Ín esenþá aceste blocuri asigurá continuitatea ín timp, la momentul de comutare t 0, afuncþiei y ce (t). Existá mai multe tehnici de concepere a BEAM, sau de manipulare a echipamentuluipentru evitarea ßocurilor la comutarea A-M ßi M-A:a. Comutarea A-M ßi M-A fárá ßocuri prin asigurarea unor stári iniþiale complementare.b. Comutarea A-M ßi M-A fárá ßocuri prin tehnici de tip ramping.c. Comutarea A-M ßi M-A fárá ßocuri prin utilizarea unui elementr integrator final comun.d. Comutarea A-M ßi M-A fárá ßocuri prin echilibrare manualá.29
Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZAREBlocul adaptor de ießire (BAE)eBlocul adaptor de ießire BAE are la intrare variabila interná y c (notatá ín documentaþiiletehnice de multe ori prin power) ín unitáþi relative y e c ∈ [0,1] sau ín procente y e c % ∈ [0,100]%.dlIntrarea ín acest bloc poate fi márimea generatá de legea de reglare y c (comanda deplasatá ßimlimitatá) ín regimul automat sau márimea y c (comanda manualá) ín regimul manual de funcþionare.aeBAE poate avea una sau mai multe márimi de ießire notate y Ri , i = 1.2, dependente de y c .aMárimile y Ri sunt aßa numitele ießiri hard, (notate ín unele documentaþii tehnice prin hwouti(outputi)), care exprimá márimile fizice purtátoare de informaþii. Aceste márimi pot fi de douá tipuri:-Ießiri liniare (DC Linear Output);-Ießiri bipoziþionale (Logic Output)Ießirile bipoziþionale pot fi: -Contacte electrice electromecanice (Relay) sau statice (SSR) ;-Tensiuni ín logicá TTL sau alte domenii.a aSe realizeazá douá ießiri y R1 , y R2 pentru a asigura la elementele de execuþie comenzisimultane cu acþiune directá ßi inversá asupra márimii reglate.aDe obicei y R1este utilizatá pentru comanda cu acþiune directá, pe scurt comanda directá, ína acare caz uneori pentru evidenþiere este notat y R1 = y Rd.Comanda este cu acþiune directá dacá creßterea valorii márimii de comandá ín regimuleaautomat sau manual y c determiná creßterea valorii márimii fizice de ießire din regulator y R , identicácu márimea fizicá de intrare ín elementul de execuþie.eComanda este cu acþiune inversá dacá creßterea valorii y c determiná scáderea valoriiaamárimii fizice de ießire din regulator y R. De obicei ießirea y R2este folositá ca ßi comandá cua aacþiune inversá care se noteazá, pentru evidenþiere, y R2 = y Ri . Ea se numeßte ßi comandá de tip"cooling" (rácire), denumire proprie sau sugestivá.Sensul de acþiune a comenzilor ßi limitele de la care ele sunt active sunt asigurate ín douáblocuri distincte.BZMD: bloc de realizare al zonei moarte pentru acþiune directá; BZMI: bloc derealizare al zonei moarte pentru acþiuni inverse. Ießirile din aceste blocuri sunt prelucrate ínaßa-numitele blocuri de adaptare hard a ießirii: BAHW1, BAHW2.2.5. ASPECTE GENERALE PRIVIND REALIZAREA LEGILOR DE REGLARE.2.5.1. Formularea problemeiÍn general problematica realizárii legilor de reglare face obiectul Blocului de Realizare aLegii de Reglare (BRLR) prezentat ín Fig.2.4.1. la care intrárile ßi ießirea sunt prezentate prinvariabilele interne v,y,ε respectiv y c.Legile de reglare de tip PID prezentate ín Cap.1.4. sunt implementate atät ín variantaanalogicá cät ßi cea numericá, avändu-se ín vedere o serie de aspecte suplimentare printre caremenþionám:1. Realizarea unei comportári diferite ín raport cu márimea impusá v faþá de comportarea ínraport cu márimea de reacþie y.Sunt definite aßa-numitele legi de reglare cu mai multe grade de libertate. Numárul de gradede libertate este egal cu numárul de funcþii de transfer distincte implementate ín legea respectivá.2. Corelarea operaþiei de integrare cu limitele de saturaþie ale elementului de execuþie,cunoscutá cu numele de structurá anti wind-up.3. Particularitáþi de implementare, care sá permitá realizarea unor constante de timp mari ßiposibilitáþi de ajustare convenabilá a parametrilor legii de reglare.2.5.2. Legi de reglare cu mai multe grade de libertate.O lege de reglare liniará monovariabilá asigurá dependenþa intrare ießireYc(s) = H Rv (s)V(s) − H Ry (s)Y(s)(2.5.1)unde Y c(s), V(s), Y(s) sunt transformatele Laplace ale márimilor y c, v, y, prezentate la ínceputulacestui capitol. Deßi reglarea este monovariabilá, legea de reglare apare ca un obiect cu o singurá30
Page 1 and 2: UNIVERSITATEA DIN CRAIOVAFacultatea
Page 3: Licenta 2009: Disciplinele IRA si S
Page 6: Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE
Page 10 and 11: Cap.1. STRUCTURI SI LEGI DE REGLARE
Page 30 and 31: Cap.2. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE
Page 38 and 39: Cap.3. ANALIZA DE PROCESCAPITOLUL 3
Page 40 and 41: Cap.3. ANALIZA DE PROCEScaracterist
Page 42 and 43: Cap. 4. TRANSPUNEREA ÍN REPARTIÞI
Page 44 and 45: Cap. 5. TRANSPUNEREA ÍN REPARTIÞI
Page 46 and 47: Cap. 6. DETERMINAREA FUNCÞIEI DE T
Page 48 and 49: Cap.7. SISTEME NECONVENÞIONALE SPE
Page 50 and 51: Cap.7. SISTEME NECONVENÞIONALE SPE
Page 52: Cap.7. SISTEME NECONVENÞIONALE SPE

Lectii curs IRA SA rezumat 1.pdf - Catedra de Automatica Craiova

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?