programul 4 “parteneriate in domeniile prioritare” - sicona

Recommendations

Info

PROGRAMUL 4 “PARTENERIATE IN DOMENIILE PRIORITARE” 2007-2013 (ii) Metoda identificării (Căruntu & Lazăr, 2009b): Valoarea întârzierii utilizată de modelul predictorului este egală cu întârzierea minimă care poate să apară în reţeaua de comunicaţii: d = dm, (4.1.17) si în locul polinomului B , un alt polinom B� , identificat cu scopul de a modela sistemul incluzând întârzierile între d m şi d M , este introdus: 1 1 nB B ( z ) b0 b1 z ... bnz B − � − − = � � + � + + � , (4.1.18) � cu: nB�= nB + dM −dm b0 + b1+ ... + bn . (4.1.19) B b� 0 = b� 1 = ... = b� n = ; B(1) = B�(1) B� nB� + 1 Limita superioară pentru întârzierile ce pot apărea la transmiterea unor date de către un dispozitiv aflat pe nivelul de prioritate j , utilizând teoria Network Calculus, bazată pe algebra ( j + 2) ⋅l j ( l / c ) min-plus, este dată de (Klehmet et al., 2008) relaţia ∑ − d j ≤ 1 , unde l = 136 biţi R− i= 0 i reprezintă numărul maxim de biţi ai unui mesaj, R = 500 kb/s reprezintă rata de transfer a protocolului CAN, iar c i reprezintă intervalul dintre două mesaje consecutive transmise de un dispozitiv aflat pe nivelul de prioritate i . În studiul de caz efectuat au fost considerate întârzieri mai mari decât o perioadă de eşantionare, dar mărginite. În acelaşi timp, s-a ţinut cont că întârzierile de la senzor la regulator şi de la regulator la elementul de execţie sunt egale, variabile şi uniform distribuite. Pentru aplicarea strategiei predictive de control, ansamblul valvă-ambreiaj a fost identificat cu un sistem echivalent ARX utilizând ca intrare o secvenţă pseudoaleatoare binară (SPAB). Aceste secvenţe sunt succesiuni de impulsuri dreptunghiulare, modulate în lărgime, ce aproximează un zgomot alb discret şi care au un conţinut bogat în frecvenţe. Ele se numesc pseudoaleatoare pentru că sunt caracterizate printr-o lungime de secvenţă în interiorul căreia lărgimea impulsurilor variază în mod aleator, dar pe un orizont mare de timp, ele sunt periodice, perioada fiind definită prin lungimea secvenţei (Landau, 1997). Secvenţele SPAB sunt generate cu ajutorul unor registre de deplasare cu bucle. Lungimea 1 maximă a unei secvenţe este 2 N − , unde N este numărul de celule ale registrului cu deplasare. Durata maximă a unui impuls ( t im ) al unei secvenţe SPAB este egală cu NT e (unde T e este perioada de eşantionare a sistemului). S-a pornit de la condiţiile: fe * fSPAB = , p∈� , (4.1.20) p tim = p⋅N⋅ Te> tM, (4.1.21) 1 2 N − ⋅ Te< L, (4.1.22) unde: f SPAB reprezintă frecvenţa secvenţei SPAB, f e este frecvenţa de eşantionare, t M este timpul de creştere al procesului, iar L este durata încercării. Pentru o bună identificare a sistemului, s-au ales următorii parametri: p = 10 , N = 9 şi L = 2 . (4.1.23) 19
PROGRAMUL 4 “PARTENERIATE IN DOMENIILE PRIORITARE” 2007-2013 Modelul ARX identificat este dat de următoarele polinoame ale sistemului (Căruntu et al., 2009): −1 −1 −2 A( z ) = 1− 1.781z + 0.8039z , (4.1.24) −1 −1 −2 B( z ) = 0.00003312z + 0.0001122z 1 iar polinoamele perturbaţiilor C( z ) 1 − −1 −1 = şi D( z ) = 1− z au fost alese pentru obţinerea unei erori staţionare nule. În Fig. 4.1.9 a fost reprezentat răspunsul sistemului reprezentat de ansamblul valvăambreiaj la aplicarea unei comenzi de tip secvenţă SPAB (reprezentată cu roşu) şi respectiv răspunsul modelului ARX identificat şi se poate observa o concordanţa dintre cele două răspunsuri. Clutch Displacement [m] 8 6 4 2 0 x 10-3 PRBS valve-clutch system ARX -2 0 0.5 1 Time [s] 1.5 2 Fig. 4.1.9. Răspunsurile sistemului şi modelului la aplicarea secvenţei SPAB Rezultatele au fost comparate cu două regulatoare diferite: un regulator PI şi un regulator bazat pe predictorul Smith cu buclă de adaptare la întârzierile care apar în reţea propus în (Velagic, 2008). Ca referinţă, a fost aplicat un semnal treaptă şi s-a dorit urmărirea semnalului de referinţă cât mai repede posibil (Fig. 4.1.10, 4.1.11). În Fig. 4.1.10, au fost reprezentate patru semnale: valoarea de referinţă a deplasării plungerului, răspunsul ansamblului valvă-ambreiaj atunci când a fost utilizat regulatorul PI fără întârzieri şi cu întârzieri, răspunsul ansamblului atunci când a fost utilizat predictorul Smith. Clutch Displacement [m] 6 5 4 3 2 1 x 10-3 reference PI without delay PI with delay Smith predictor with delay 0 0 0.1 0.2 Time [s] 0.3 0.4 Fig. 4.1.10. Deplasarea ambreiajului 20
Page 1 and 2: PROGRAMUL 4 “PARTENERIATE IN DOME
Page 13: PROGRAMUL 4 “PARTENERIATE IN DOME
Page 65 and 66:
PROGRAMUL 4 “PARTENERIATE IN DOME
Page 67 and 68:
Page 69 and 70:
Page 71 and 72:
Page 73 and 74:
Page 75 and 76:
Page 77 and 78:
Page 79 and 80:
Page 81 and 82:
Page 83 and 84:
Page 85 and 86:
Page 87 and 88:
Page 89 and 90:
Page 91 and 92:
Page 93 and 94:
Page 95 and 96:
Page 97 and 98:
Page 99 and 100:
Page 101 and 102:
Page 103 and 104:
Page 105 and 106:
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118:
Page 119 and 120:
Page 121 and 122:
Page 123 and 124:
Page 125 and 126:
Page 127 and 128:
Page 129 and 130:
Page 131:
show all

programul 4 “parteneriate in domeniile prioritare” - sicona

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?