programul 4 “parteneriate in domeniile prioritare” - sicona

PROGRAMUL 4 “PARTENERIATE IN DOMENIILE PRIORITARE”
2007-2013
unde,
2
veh r veh
J = r m
(4.1.42)
T t = T t + T t + T t
(4.1.43)
() ( ) ( ) ( )
TDrag ( t) 2
c1ωr( t)
TRoll ( t) c2mVeh ( ) 0
Sarcina Roll Drag Dist
= (4.1.44)
= (4.1.45)
TDist t = (4.1.46)
şi b veh este coeficientul de frecarea vâscoasă dintre cauciuc şi şosea, m Veh reprezintă masa totală
a vehiculului, r este raza roţii, iar c 1 şi c 2 sunt constante.
Cuplurile rezistente au fost alese în funcţie de frecările permanente ce au loc în rularea
autovehiculului, astfel frecările dintre roţi şi suprafaţa de rulare sunt redate prin intermediul
cuplului T Roll , o altă rezistenţă ce apare în rulare este dată de frecările cu aerul T Drag ,
manifestarea acesteia devenind de importanţă sporită la viteze mari.
Pentru obţinerea modelului pe stare este util să se definească unghiul de răsucire al
arborelui de acţionare θs = θ3− θ4
şi unghiul datorat jocului în angrenaje θb = θ4− θw:
ω = ω − ω
(4.1.47)
s
3 4
ωb = ω4− ωr
(4.1.48)
d
θs() t = ωs()
t
dt
(4.1.49)
d
θb() t = ωb()
t
dt
(4.1.50)
Unghiul datorat jocului în angrenaje este constant atunci când oricare dintre modurile de
contact este activ. În cazul în care se consideră un raport de transmisie constant al cutiei de
viteze, se poate dezvolta un model liniar intrare-stare-ieşire de forma (Templin, 2008):
⎧x�=
Ax+Bu
⎨
, (4.1.51)
⎩ y = Cx
pentru cele două moduri de contact, considerându-se b ( ) 0 t ω = :
⎡ d ⎤
θ ⎡ 1
⎤
⎢ ⎥ ⎢ 0 −1 0⎥ ⎡ 0 0 ⎤
⎢
1
⎥
⎢ 0 ⎥
− − − ⎢Jmot ⎥⎡
Tmot
⎤
= +⎢ ⎥
1
⎢
⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎥
T
⎥
− ⎣ Sarcina ⎦
dt − − ⎢ Jveh
⎥
⎢ ⎥
0 0
dt
0 0 0 0
⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
s
dt
⎢ ⎥ r
⎢ 1
⎥⎡ d
θs
⎤
⎢ ω ⎥ ⎢ k b b
mot
mot b ⎥⎢
dt
0 ω
⎥
⎢ ⎥ ⎢ mot
Jmotr2 Jmotrr 1 2 Jmot Jmotr ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ 2
d ⎢ ⎥⎢ ωr
⎥
ωr
⎢ k b b bveh
⎥⎢
0
⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎣ θb
Jveh Jvehr1Jveh J
⎦
⎢ d ⎥ ⎢ veh ⎥
⎢ θb
⎥ ⎢ ⎥
(4.1.52)
Similar, modul de non-contact este caracterizat prin transmiterea unui cuplu nul de la
arborii de acţionare la roţi, reprezentarea pe stare putând fi realizată dacă se consideră T3( t ) = 0 :
27