programul 4 “parteneriate in domeniile prioritare” - sicona

PROGRAMUL 4 “PARTENERIATE IN DOMENIILE PRIORITARE”
2007-2013
În Fig. 4.1.22 sunt ilustrate răspunsurile modelului neliniar la un semnal treaptă de valoare
iCV0. Se poate observa că la momentul de timp t ≅ 0.03s
, atunci când valoarea unghiului datorat
jocului în angrenaje ajunge la pragul stabilit (detaliu jos stânga), se realizează trecerea de la
modul de non-contact la modul de contact. La trecerea în modul de contact se observă că unghiul
datorat jocului în angrenaje devine nul.
Deoarece în modul de non-contact cuplul transmis la osiile autovehiculului este nul din
cauza apariţiei jocului în angrenaje, nu există nici un cuplu care să opună rezistenţă, şi atunci
cuplul T 3 creşte foarte mult (detaliu sus), în aceeaşi măsură în care creşte şi turaţia motorului
(detaliu jos dreapta).
Rezultatele de simulare se consideră concludente.
Efectul incertitudinilor parametrice asupra proprietăţilor modelelor a fost investigat în
această fază, iar cercetările au fost limitate la sisteme politopice care pot defini clase largi de
dinamici afectate de imperfecţiuni inerente modelării, datorate cunoaşterii valorilor parametrilor
cu o oarecare aproximaţie. Atenţia a fost concentrată pe problematica menţinerii traiectoriilor unui
sistem dat într-o anumită regiune de interes a spaţiului stărilor (privită drept mulţime invariantă),
în ciuda incertitidinilor de modelare. Se arată că această problematică poate fi abordată prin
condiţii necesare şi suficiente de factură algebrică, formulate numai în vârfiurile politopului. Astfel
testarea se reduce de la întreg politopul considerat, care presupune o infinitate de combinaţii
valorice, la un set finit de combinaţii valorice ce permit tratarea numerică. Ca instrument algebric
se utilizează măsurile matriceale generate de norme matriceale induse. Condiţiile necesare şi
suficiente formulate pentru problematica considerată asigură implicit stabilitatea mişcării.
Dezvoltările teoretice şi o serie de exemple considerate relevante pentru ilustrarea aplicativă sunt
prezentate în lucrarea (Pastravanu and Matcovschi, 2009). Exemplele includ studii de caz
semnificative adaptate din literatură, precum şi discutarea aspectelor specifice în cadrul modelării
funcţionării unui sistem mecanic cu parametrii incerţi şi a restricţionării mişcării acestuia la diverse
regiuni.
Concluzii
Activitatea 2.1 s-a finalizat prin dezvoltarea unui model neliniar de stare cu comutaţie
pentru un lanţ de transmisie a puterii compus din motor, transmisie automată (ambreiaj - cutie de
viteze sau transmisie continuă variabilă), arbore propulsor, diferenţial, arbore de acţionare, roţi,
incluzând şi neliniarităţi de tip joc în angrenaje (backlash). Modelul a fost implementat în
Simulink, iar rezultatele de simulare numerică prezentate validează noul model de tip neliniar de
stare. Introducerea în model a neliniarităţii de tip backlash a condus la obţinerea unui mode
neliniar de stare cu comutaţie. Efectele neliniarităţii de tip backlash au fost evidenţiate în
rezultatele obţinute prin simulare. Au fost iniţiate de asemenea şi studii matematice pentru a
investiga efectul incertitudinilor parametrice asupra proprietăţilor modelelor, cât şi posibilitatea
utilizării unor algoritmi de identificare ce au la baza principiile programării genetice.
Rezultatele obţinute au fost valorificate prin lucrări publicate ale echipei de cercetare
(Pătraşcu et al., 2009), (Bălău et al., 2009a), (Bălău et al., 2009b), (Căruntu and Lazăr, 2009a),
(Căruntu and Lazăr, 2009b), (Pastravanu and Matcovschi, 2009), (Patelli and Ferariu, 2009).
1.4.2. Modele hibride (P1)
Introducere şi motivaţie
Prezentul material are ca punct de pornire un model hibrid global al ansamblului motor -
lanţ de transmisie a puterii prezentat în literatură (Balluchi et al, 1999). Caracterul hibrid este
intrinsec, deci cercetătorii şi-au pus problema formulării unor obiective de comandă şi sintezei de
legi de comandă pentru un proces hibrid. Am ales acest model deoarece din prezentările, în alte
studii de specialitate, cum ar fi (Mussaeus, 1997), (Kiencke şi Nielssen, 2005), ale modelelor
dinamice şi a problematicii aferente, nu a reieşit în mod clar nici caracterul hibrid al sistemului
agregat, nici formulare unor obiective de control care să conducă la structuri în buclă închisă cu
comandă cu comutaţie.
33