Koncepti automatizovanog pozicioniranja totalne stanice

17
Regulacija pozicije i brzine:
otvorena sprega, step motori 2
Ne mogu se koristiti za sisteme sa promenljivim opterećenjem da ne bi došlo do efekta
gubitka koraka (jer nema senzora u povratnoj sprezi)
Eliminacija problema gubitka koraka se rešava uvođenjem zatvorene sprege
Tipovi step motora: dvofazni, 4-fazni, 5-fazni
Dvofazni: unipolarni (2 namotaja po fazi, za svaki smer struje), bipolarni (1 namotaj po
fazi, ima uređaj za reverziranje struje - H bridge, jači su), kombinacija
Podela step motora: obrtni moment, korak, tip kola
Step motor se idealno pokreće sa strujom sinusnog oblika. Upravljanje sa punim
korakom je gruba aproksimacija sinusne funkcije pa otuda vibracije (pravougaoni
naponski impuls, pozicija=broj impulsa, brzina proporcionalna frekvenciji impulsa)
– Full step drive (obe faze aktivne, max. obrtni moment, vibracije), (wave mod)
– Half stepping (naizmenično uključene ili obe faze ili jedna faza, ne treba
elektronika, postiže se bolja rezolucija, gubi se na momentu, kompenzacija)
– Microstepping (aproksimacija sinusa kontrolerom, jedan korak se raščlanjuje na
puno malih, izuzetno tačno pozicioniranje, za motor od 200 koraka po krugu (1.8°),
svaki korak može da se podeli na 256 delova, ugaoni pomeraj je 0.00703125°, tj.
Ima 51200 pozicija po krugu, teoretski, ima gubitaka koraka)