E - Avtomatika
E - Avtomatika
E - Avtomatika
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
AVTOMATIZACIJA INDUSTRIJSKIH PROCESOV - Robotske rešitve avtomatskega varjenja<br />
Multi robot synchro funkcija<br />
Avtor: Aljoša Zupan, Motoman Robotec d.o.o.<br />
Robotski krmilnik Yasnac XRC omogoča odvisno ali neodvisno krmiljenje<br />
do 27 servo osi. Tako lahko z enim samim krmilnikom upravljamo<br />
do štiri robotske roke različnih tipov. V naslednjem članku je<br />
opis aplikacije, kjer je uporabljena možnost sinhronega gibanja<br />
robotov.<br />
Multi-robot Synchro Motion<br />
Funkcija "Multi-robot Synchro Motion" je<br />
bila razvita specialno za dela brez orodij<br />
z večjim številom robotov. Tukaj je možno<br />
realizirati združitev robotov v različnih<br />
skupinah. Pri tem so lahko roboti<br />
krmiljeni sinhrono ali neodvisno drug<br />
od drugega, v skupinah po dva, tri ali<br />
štiri. Iz tega sledi: individualna in optimalna<br />
rešitev nalog. Vsi roboti se programirajo<br />
le z eno ročno programirno napravo<br />
(Teach Box),<br />
tako je omogočeno<br />
preprosto gibanje<br />
korakoma naprej-<br />
/nazaj ali zvezno in<br />
tudi preprost ponoven<br />
zagon po izklopu<br />
v sili. V program<br />
ni potrebno<br />
vnesti niti ukaze za<br />
sinhronizacijo niti<br />
hitrosti (relativna<br />
hitrost gibanja točke<br />
TCP se izračuna<br />
avtomatsko).<br />
Sistem omogoča delovanje večjega števila<br />
robotov na majhnem prostoru, ki pa je<br />
upravljan le z enim krmilnikom. Tu odpade<br />
običajna I/O komunikacija med več<br />
krmilniki. Lahko se nastavi tudi "Arm<br />
Cube", ki preprečuje kolizijo med roboti.<br />
Skoraj pri vseh MAG varilnih aplikacijah,<br />
se trudimo zreducirati varilni čas in istočasno<br />
obdržati kolikor je možno majhen<br />
varilni zamik. Sem spadajo še posebno<br />
simetrični sestavni deli kot so avtomobilske<br />
osi, avtosedeži, amortizerji itd. Pa<br />
tudi sestavni deli z večimi krožnimi vari<br />
kot so izpušni sistemi oz. naprave, ki v<br />
področju uporabe prinašajo največje<br />
možne koristi za uporabnika.<br />
Prednosti za uporabnika<br />
Poleg gospodarskih prednosti pri investiciji<br />
in uporabi multirobotskih naprav je<br />
potrebno omeniti tudi celo vrsto tehničnih<br />
prednosti:<br />
s kombinacijami različnih del v enem<br />
programu se občutno zmanjšajo stroški<br />
programiranja<br />
napačna reakcija posameznega robota<br />
je v sinhronem delovanju procesa določljiva<br />
poveča se varnost procesa<br />
s sinhrono obdelavo se v kratkem času<br />
opravi varjenje z visoko močjo, zaradi<br />
hitrosti varjenja pa se drži nizek<br />
nivo vnašanja toplote.<br />
Glede na to, da so pri uporabi industrijskih<br />
robotov vedno kompleksnejše postavitve<br />
nalog, je nujno potreben nadaljnji<br />
razvoj krmilnih sistemov. Za različne<br />
uporabne primere, ki ne spadajo niti v<br />
linijo niti v celično strukturo, bodo<br />
morali bodoči krmilniki dokazati svojo<br />
zmogljivost oz. storilnost.<br />
Tako Motoman že danes aplicira robotske<br />
celice s štirimi popolno sinhrono<br />
delujočimi roboti, pri katerih se opravljajo<br />
različne naloge z različnimi konfiguracijami.<br />
Prav tako lahko z velikim pričakovanjem<br />
gledamo v prihodnost tudi v povezavi s<br />
prav tako hitro napredujočim razvojem<br />
senzorike in komunikacijske tehnike.<br />
20 28/2002<br />
AVTOMATIKA
Change language