Modelling and Control of Fluid Flows and Marine Structures ... - NTNU

¹qns2¸Jº{¸+´ Ó 2¸`¹qoQ2³s³smuo›´`m»Qnsp2¸·|ro$¹QÑ@oqmumQ´`nsÏmu¸@»qns2¸+º{³ Ó Ñ+º{¸@¸@mu³ï+wÕ$»§Øþ~¥¨§ ì ¢ ãÂã© æâ&F
€(&^Ò–ü Ò@üWÑ+º{³snt³Ø/˜ ì â æâ1ã ä § V >F å ã G1§ã¢ì â;©ã© æÉå}æ ì â@Ø;¤foQmu¸`¹QnÓ mCN&Wºw³s³Ø&|¸ Ó ÒVûFBBr@Ò
œ
9 Ò›üWntÏ Îvoº@Ø ~ Òx8Î@¸@p1ØSJ+Ò ” muÕ>Ø>ºw¸+´ ) 9 Ò›&$1Ø'þ ~ Ñvm§ºwo"»q¹Qoqmu»Q»#nsÏJºwprns¸@pdÏn
œrœ
oQ Ó Ñ@nsÔ#·|ro ´`mu¹qm Ó ¹Qnsr¸Ëw·$Ñ@nsp2Ñ#»QÑvm§ºwo»Q¹qoQmu»q» oQmuprntr¸@»§Øþf¥Q§ ì ¢ ãã© æ â& ì å£ ã~b§H©
Ó
Ù€?J1Òz$Ò ” ºwp2¸vmu»Qm2Ø Ò” Ò/!Î@»Q»qmu³s³}ØBºw¸+´ ” Ò;TÑ@ns¹Qm#¼azÇ´`ns¹Q2oq» ½ Ø` ì â å§ ìI ä â;© ì îvå}æ ä
å
è mu»€Øþ î ì æí&
{·O¸@r¸`}Ô1ºwoº{³s³tm³Õšº
)w‡zÒ ” º{Î@pzºvØ2ÔvoQnsÐ2ºw¹qm Ó 2ÏÏ Îv¸@nÓ ºw¹qntr¸VØwÙ(2Ù@Ò
å
,€ ) Ò;àÒ ” mu2¸@p#ºw¸+´2¸#Ïn†…@ns¸@p´`Î@m ¹q Ó Ñ1ºw2¹qnÓ º2ŕ
Ðrm
å
¹qntr¸ ns¸áº Ó º€Ð`ns¹ÖzØþ`+ ì{í §uâ ä ì " í æ© T ã¢@ä â æ¢uØrÐ22³ÒwÙ(B@ØwÔvÔVÒ¡)z(€)B(B@Ø`ûB å B@Ò
Ó
p`ºw»qmu2Î@»c+wÕ$»ns¸>ÏnÓ oQ Ó Ñ+ºw¸@¸vmu³s»§Øþ¦¥¨§ ì ¢ ãã© æâ ì å ãwc å ÿ'â@â í ä â å ãk§â ä€åæ ì â ä
€@ò+ò
}¦XF}ZY0X¡[]\j§4] ^]_
œ € ~ Ò9 Ò@ü8º{¸@p+Ø&lÒ@!$Ö@´`muo€Ø ” Ò ) roQ¹Qm³tm-k-unغw¸+´„J+Ò” Ò ~ Ô1muÖrmuo§Øvþ ~ ¹ºw¹QmC}»qÔ+º Ó m(·|2oqÏ Î@³µº€
ìE å ãWÿ 㧠棢ä â“ ì â å§ ì¡ ì âã§Âãâ ¢ ãuØ ~ ºw¸ nsmupr+Ø ) º{³tn·|roQ¸@nµºvØ@ûB(BB@Ò
œ )w ” Ò§üWmum·ˆm2Øwþvƒ¸v2oQÏjºw³wÐr2oQ¹qnÓ ns¹Ö›º Ó ¹qÎ+ºw¹q2o·ˆ2o¸@m§º{oÕšº{³s³2Ï@´`n Ó ºw¹Qnsr¸$w·@¹QÎ@oqÍ@Î@³smu¸`¹
»qÑ@m§º{o$+wÕ$»€Øþ ÿ ÿ›ÿ^ØûBB œ Ò
œ ,€ Òl ÒüWÑ+º è Ñ1ºwo§Ø&^ÒV!$ns»Qns¸@p1Ø+º{¸+´J+Ò9 Òõ᛹q¹Qns¸@1Ø+þ(v›¸+º{³sÖz»qns»›w· Ó Ñ1ºw2¹qnÓ ÏnO…@ns¸@pns¸
¹ÕB›Ï@´`mu³w»QÖ`»q¹QmuÏ»§Øþ]+ ì{í §uâ ä @ìE " ©í æ© T ã¢q ä â 棢CØ{Ð22³Òrû œ ÙvØuÔ@ÔcÒ)1ûBÈa)&,@û2ØrûB å @Ò
ÿ V T *=ª«+ V T *¬+ ì æ â åZ" í æ©F*Oâ& æâ+ã㧠æâ&¥ ì âã§Âãâ ¢ ãuØ ~ ºwŢé@oºw¸ Ó nt» Ó +ØS ~ v Ø
ûFBB(B@Ò
œÒ~ Ò/üWoºw»Q¸v2Ô12³s» è º€Ö`º@Ø1lÒl Ò 9 mu³smu»qÑ è 1Ø›Ì Ò;àÒ9 Ò=¤cmu¹qmuoQ»€Ø8º{¸+´5&>Òz$Ò–& 9 mun”muo€Ø
þ 9 n†…@nt¸vp›ns¸ ~ ¹Q è mu»+wÕ¦ns¸ºw¸ ºw¸@¸`Î@³µºwoÕBm§´`prm Ó º€Ð`nt¹Ö`Øþ¦* í §: + :­T ã¢q: š¦ª " í æ©FuØ
û å ¼ûB(BB ½ Ø œ B(€ å Ù2ÙvÒ
œ B€ 9 ÒzüWoQnÓ Ñ@Ïjºw¸VØzÒ Ò ~ 2¸`¹ºwp+Ø`ºw¸1ḰƒáÒr;˺w¸@p1Ø=C‘|¸@Ô@Î@¹N}rÎ@¹QÔ@Îv¹¹Qw»Q¹ºw¹qm›»Q¹ºwÍ@ns³sns¹ÖzØþ
V ÿ T + ì{í §uâ ä /ì â ì â å§ ìI ä â6©oL îvå}æ æ.œ§ä€åæ ì â&GVÐ2r³Ò@B@Ø1¸@1Ò+vØ@Ô@ÔVÒû å2œ )IDDûFB2Ù å Ø
Ù(vû2Ò
€ 9 ÒšüWoq»Q¹Qn€ý Ó ØS|uÒ$ü'ºw¸vmu³s³Éº è rÔ+rÎ@³s2»§Øx¤ÒQl Ò$üW è 2¹qwÐzn€ý
å
Ó Ø‡˜ ì â æâ+ã ä § ä â;©#ÿ?© äî@åæµç ã
ì â å§ ì¡ 5>ã æwâ@Ø/J22Ñv¸J;nt³smuÖ]{ ~ 2¸v»§Ø@|¸ Ó ÒsØûBB(,@Ò
û 9 ÒDüWoq»Q¹Qn€ý Ó ØcþFáW¸#p2³s2Í1ºw³V»q¹Âº{Í@ns³tn.-§º{¹Qns2¸xw· y Î@oQprmuoQ» m€%2Î1ºw¹Qnsr¸"Í`ÖJÍ12Îv¸+´@ºwoqÖ Ó r¸`
å
¹qoQr³}Øþ V >F å ã j ì â å§ ì¡6P ã åˆå ãk§uØrÐ2r³}Ò@ œ Ø`Ô@ÔcÒû§ÙÈCû)+ûrØ+ûFBBBvÒ
©rã æwâ ìE © æ å§ æ‰í å ã© î@ä § ä ã å ãk§Sk>F å ã uØ ~ Ô@oQns¸@prmuol/muoq³µºwp+ØûFBB(,@Ò
å €‡zÒ ” º{Î@pzº$º{¸+´¦8>Ò–!^Ò y muÕ$³smuÖzØ{þm Æ Ó r¸z¹qoQr³@w·+³sns¸@m§º{oVpr³trÍ+ºw³rns¸@»Q¹ºwÍ@ns³sns¹Ö›ns¸>Ï@´`m³t»
ì â!9 í § ‰uí&ãuâ ¢ ã ä â;© V ã ä § " tì ‚ ¥ ãâ ì¡ ãâ ä Ø ~ ¹q Óqè Ñ@r³tÏ#Ø ~ ÕOm§´ mu¸VØ+Ù(vû2Ò
å €?J1Ò ” ntÎcØ(ƒ› ) Ò&8fº{nØ@ºw¸+´ ) 9 Ò@&$1Ø`þ 9 z 9x~ ·|2oBÔ@oqmu»Q»qÎ@oQm ´`ns»Q¹qoQnsÍ@Î@¹qntr¸j»Q¹QÎ1´`nsmu»›{·
$ ì §– ì î ì â T * T V Ø6v›Ï»Q¹Qmo´@º{ÏdØ@ûFBB,vÒ
årœ ) Ò ” nsÎVØ1J{ y Ò/&$Î+º{¸@p+ØQuÒ1u1Ñ`ÎVØOéBÒsJ2nµº{¸@p+Ø ~ Òs8Î@¸@p+Ø£ƒW ) Òs8/º{n}Ø/º{¸+´ ) 9 Ò/&+Ø
þ(vàÏnÓ oQ2Ïjº Ó Ñ@ns¸@m§´á+wÕÛ»QÑvm§ºwoN}»q¹QoQm»Q»»Qmu¸@»q2o>Í1ºw»Qm€´"r¸"¹QÑ@moQÏJº{³V¹qoºw¸v»·|muo^Ô@oQns¸`
Ó ntÔv³tm»§ØþŽ+ ìwí §uâ ä Vì T"棢 § ì ãã¢å§ ìI ã¢q ä â 棢ä k>F å ã uØ`Ðr2³Ò å Ø`¸@1Òû2ØûFBBBvÒ