KR 5 scara R350, R550 - KUKA Robotics

Stand: 13.07.2011 Version: Spez KR 5 scara V6 de
3 Sicherheit
Reaktionen des Industrieroboters, wenn der NOT-HALT-Taster gedrückt wird:
Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell
Hohe Geschwindigkeit (T2):
Die Antriebe schalten sofort ab. Der Manipulator und die Zusatzachsen
(optional) stoppen mit einem STOP 0.
Automatik-Betriebsarten (AUT und AUT EXT):
Die Antriebe werden nach 1 s abgeschaltet. Der Manipulator und die Zusatzachsen
(optional) stoppen mit einem STOP 1.
Um den Betrieb fortsetzen zu können, muss der NOT-HALT-Taster durch Drehen
entriegelt und die Stopp-Meldung quittiert werden.
Abb. 3-3: NOT-HALT-Taster am KCP
1 NOT-HALT-Taster
3.5.6 Externe NOT-HALT-Einrichtung
Werkzeuge oder andere Einrichtungen, die mit dem Manipulator
verbunden sind, müssen anlagenseitig in den
NOT-HALT-Kreis eingebunden werden, wenn von ihnen Gefahren ausgehen
können.
Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod, schwere Körperverletzungen
oder erheblicher Sachschaden die Folge sein.
An jeder Bedienstation, die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahrbringende
Situation auslösen kann, müssen NOT-HALT-Einrichtungen zur
Verfügung stehen. Hierfür hat der Systemintegrator Sorge zu tragen.
Es muss immer mindestens eine externe NOT-HALT-Einrichtung installiert
werden. Dies stellt sicher, dass auch bei abgestecktem KCP eine NOT-HALT-
Einrichtung zur Verfügung steht.
Externe NOT-HALT-Einrichtungen werden über die Kundenschnittstelle angeschlossen.
Externe NOT-HALT-Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des
Industrieroboters enthalten.
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