Universität Hannover - Institut für Photogrammetrie und ...

2 Grundlagen 16
Innere Orientierung
Das Bildkoordinatensystem wird durch ein kamerafestes Bezugssystem festgelegt und ist mit
seinem Ursprung im Projektionszentrum gelagert. Beschrieben wird es durch die Parameter
Hauptpunktlage (x’0, y’0) und Kammerkonstante (c).
Äußere Orientierung
Sie beschreibt die Lage des Bildkoordinatensystems und dessen räumliche Ausrichtung. Die
räumliche Lage des Projektionszentrums O’ wird durch den Vektor X0 vom Ursprung des
Übergeordneten Koordinatensystems beschrieben. Die räumliche Ausrichtung wird durch die
Drehmatrix R in Abhängigkeit von den drei Einzeldrehungen ω, ϕ, κ um die Achsen des
übergeordneten Systems definiert.
Somit ist die Lage des Projektionszentrums
⎡X
0 ⎤
X
⎢ ⎥
0 =
⎢
Y0
(2.1)
⎥
⎢⎣
Z ⎥ 0 ⎦
und die Rotationsmatrix
⎡r11
r12
r13
⎤
R =
⎢
⎥
⎢
r21
r22
r23
. (2.2)
⎥
⎢⎣
r ⎥
31 r32
r33
⎦
Die Abbildung eines Objektpunktes in den Bildraum lautet dann:
1 −1
x′ − x′
0 − dx′
= ⋅ R ⋅(
X − X
m
mit x’ : Bildkkordinaten
x’0 : Koordinaten des Bildhauptpunktes
dx : Verzeichnungsparameter
m : Maßstabsfaktor
X : Objektpunktkoordinaten
X0 : Projetionszentrum
0
)
Durch Division der ersten und zweiten Gleichung dieses Gleichungssystems durch jeweils
die dritte wird der unbekannte Maßstabsfaktor m eliminiert und es folgen die
Kollinaritätsgleichungen:
(2.3)