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SERVO- Antriebstechnik
14 Softwarestruktur der Servo-Regler
Die Software ist im prozessoreigenen FLASCH Speicher gespeichert. Es gibt keine externen Programmspeicher.
Dies hat den Vorteil, dass Störungen auf dem Wege zum Prozessor ausgeschlossen sind. Das Programm
gliedert sich in 3 Bereiche:
1. Firmware
Dies ist das Betriebssystem (beim PC z.B. Windows) des Servos. Hier werden alle Einstellungen zum Prozessor
festgelegt, die Kommunikationsschnittstellen konfiguriert und aufgerufen, die Datenstruktur festgelegt, die
Regelfunktionen ausgeführt und Technologiefunktionen gebildet.
Diese Firmware ist durch den Kunden nicht zu beeinflussen. Sie ist Geräte- und Applikations- Unabhängig.
Zyklisch wird diese Firmware erweitert, aber nur, um neue Technologiefunktionen einzugliedern und gegebenenfalls
zu berichtigen. Funktionen werden niemals weggelassen, sondern immer nur ausgebaut. Somit
soll die Kompatibilität gewährleistet werden. Alle heute bei Kunden befindlichen Servos sind somit kompatibel.
Allerdings sind neuere Funktionen der SPS und Technologiefunktionen nur auf der neueren Firmware
ausführbar. Bei Versionsrückstand wird automatisch eine Meldung ausgegeben, der Servo macht also keine
unkontrollierten Dinge. Heute erstellte SPS Programme und Datensätze sind auf allen kompatiblen zukünftigen
Funktionen ausführbar. Wenn bei neuen Maschinen neue Funktionen benutzt werden, ist es nicht nötig, alle
älteren Maschinen umzuprogrammieren, da diese in dem gelieferten Funktionsumfang weiterlaufen.
Bei NORD wird protokolliert, welcher Kunde wann welche Firmware zu welcher Gerätenummer bekommen
hat. Im Falle einer Reparatur, bzw. eines Ersatzgerätes für ein konkretes eingesendetes Gerät, bekommt der
Kunde automatisch die selbe enthalten gewesene Firmware.
Die Firmware kann aus Sicherheitsgründen nur über den JTAG Programmieradapter überspielt werden. Nur
bestimmte Personen bei NORD sind ermächtigt, diese Programmierung vorzunehmen. Die JTAG Schnittstelle
ist eine Firmenübergreifende Standard Programmierschnittstelle für Prozessoren. Verschiedene Firmen
bieten die Adapter hierfür an. Damit nicht jeder Firmwareprogramme auslesen bzw. verändern kann, muss ein
richtiger Code dazu eingegeben werden. Bei nicht sachgemäßer Programmierung (z.B. Spannungseinbruch
während des Programmiervorganges) kann der Prozessor auf Dauer unbrauchbar werden.
2. Datensatz
Der Datensatz ist die Geräte Grundkonfigurierung (beim PC z.B. Druckereinstellung) des Servos.
Bei Lieferung ist nur ein unkritischer Datensatz vom Endgerätetest enthalten. Jeder Kunde muss von der mitgelieferten
CD den für Ihn zutreffenden Motor – Regler Datensatz laden und für seinen Einsatzfall einstellen.
Dies betrifft z. B. den Geber, die Referenzierungsmethode, die gewünschte Betriebsart, die Buseinstellungen
usw..
Der Datensatz ist permanent im Gerät gespeichert. Der Maschinenbauer sollte unbedingt eine Sicherheitsspeicherung
mit einem sinnvollen Namen auf seinem Inbetriebnahmenotebook in sein Projektverzeichnis machen.
Diese Daten sollte der Kunde auf Dauer sicher archivieren, da NORD im allgemeinen keine Kenntnis über die
genauen Einstellungen hat.
Der Datensatz wird über ein gewöhnliches RS232 Kabel durch das NORD Bedienprogramm NORDSERV
zum oder vom Notebook geladen, verändert und verwaltet. Jeder Endkunde mit PC kann hier ständig eigenständig
Veränderungen und Updates vornehmen. Der Maschinenbauer muss hier entscheiden, inwieweit der
Endkunde geschult wird und ob mit dem Programm NORDSERV der Endkunde überhaupt in die Lage versetzt
wird, hier einzugreifen.
Bei Gerätetausch muss der Maschinenbauer bzw. der geschulte Endkunde den zutreffenden Datensatz aus
seinem Projekt Archiv wieder in den SERVO laden.
Das NORDSERV Bedienprogramm hat Gerätegefährdende Einstellungen, die nur sichtbar und erreichbar
werden, wenn in den Komplex- Level mit entsprechendem Passwort gewechselt wird. Alle Geräte kritischen
Einstellungen können nur bei Kenntnis des entsprechenden Passwortes eingegeben werden.
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Änderungen vorbehalten