Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics
Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics
Capítulo 7 Parámetros del servo - Delta Electronics
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Muchas gracias por comprar los productos <strong>servo</strong> de CA de DELTA.<br />
Prólogo<br />
Este manual resultará útil durante la instalación, el cableado, la inspección y la operación de los<br />
<strong>servo</strong>mandos y los <strong>servo</strong>motores de CA de <strong>Delta</strong>. Antes de utilizar el producto, lea este manual <strong>del</strong> usuario<br />
para asegurar el uso correcto.<br />
Antes de proceder con la instalación, el cableado y la operación se deberá comprender en su totalidad todas<br />
las precauciones de seguridad (PELIGROS, ADVERTENCIAS y DETENCIONES). Si usted no entiende<br />
póngase en contacto con su representante de ventas local de <strong>Delta</strong>. Guarde este manual <strong>del</strong> usuario en un<br />
lugar seguro para referencia futura.<br />
Utilización de este manual<br />
Contenido de este manual<br />
Este manual es una guía <strong>del</strong> usuario que provee información sobre cómo instalar, operar y<br />
mantener los <strong>servo</strong>mandos de CA de la serie ASDA-AB y los <strong>servo</strong>motores de CA de la serie<br />
ECMA. El contenido de este manual incluye los siguientes temas:<br />
Instalación de los <strong>servo</strong>mandos y <strong>servo</strong>motores de CA<br />
Configuración y cableado<br />
Pasos de la operación de prueba<br />
Funciones de control y métodos de ajuste de los <strong>servo</strong>mandos de CA<br />
Valores de los parámetros<br />
Protocolo de comunicación<br />
Inspección y mantenimiento<br />
Solución de problemas<br />
Ejemplos de aplicación<br />
Quién debería utilizar este manual<br />
Este manual <strong>del</strong> usuario está diseñado para los siguientes usuarios:<br />
Los responsables de diseño.<br />
Los responsables de la instalación o el cableado.<br />
Los responsables de la operación o programación.<br />
Aquellos que tienen la responsabilidad de mantener o reparar.<br />
Precauciones importantes<br />
Antes de utilizar el producto, lea detenidamente este manual <strong>del</strong> usuario para asegurar el uso<br />
correcto, y guár<strong>del</strong>o en un lugar seguro y fácilmente accesible para su referencia rápida cada vez<br />
que sea necesario. Además, respete las siguientes precauciones:<br />
No utilice el producto en un ambiente potencialmente explosivo.<br />
Instale el producto en una ubicación limpia y seca y libre de gases o líquidos corrosivos e<br />
inflamables.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 i
Prólogo |Serie ASDA-AB<br />
No conecte una fuente de alimentación comercial a los terminales U, V y W <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor. La no observación de esta precaución dañará ya sea al <strong>servo</strong>motor o el<br />
Servodrive.<br />
Asegúrese de que el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor estén correctamente conectados a una<br />
puesta a tierra. El método de puesta a tierra debe satisfacer la norma eléctrica de cada<br />
país.<br />
No desconecte el Servodrive ni el <strong>servo</strong>motor de CA mientras el fuerza esté ACTIVADO.<br />
No conecte, modifique ni retire el cableado cuando hay fuerza aplicado al Servodrive y el<br />
<strong>servo</strong>motor de CA.<br />
Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico conectado, asegúrese de que el<br />
equipo de parada de emergencia pueda ser energizado y funcione en todo momento.<br />
No toque el disipador de calor <strong>del</strong> Servodrive ni <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor durante la operación. De<br />
lo contrario, podría ocasionar graves lesiones personales.<br />
POR RAZONES DE SEGURIDAD, LEA ANTES DE LA INSTALACIÓN.<br />
Tenga en cuenta y respete cuidadosamente las siguientes precauciones de seguridad cuando reciba,<br />
inspeccione, instale, opere, mantenga y repare estos equipos. Las siguientes palabras, PELIGRO,<br />
ADVERTENCIA y DETENER, se utilizan para marcar precauciones de seguridad cuando se utilicen los<br />
<strong>servo</strong>s de <strong>Delta</strong>. ¡La no observación de estas precauciones podría anular la garantía!<br />
Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB son <strong>servo</strong>mandos de tipo abierto y deben ser instalados en un<br />
compartimiento NEMA tal como un tablero de control protegido durante la operación, para satisfacer los<br />
requisitos de las normas internacionales sobre seguridad. Son suministrados con un preciso control de<br />
retroalimentación y función de cálculo de alta velocidad que incorpora tecnología DSP (procesador de señal<br />
digital), y diseñados para accionar motores sincrónicos trifásicos de imán permanente (PMSM) para lograr<br />
un posicionamiento preciso por medio de una precisa corriente de salida generada por IGBT (transistor<br />
bipolar de compuerta aislada).<br />
Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB pueden ser utilizados en aplicaciones industriales y para su<br />
instalación en un compartimiento que no exceda las especificaciones definidas en el manual <strong>del</strong> usuario de<br />
la serie ASDA-AB (los <strong>servo</strong>motores, cables y <strong>servo</strong>motores son para su empleo en un gabinete adecuado,<br />
con un mínimo de una certificación UL Tipo 1).<br />
Las palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER tienen el siguiente significado:<br />
¡PELIGRO!<br />
Parada<br />
Indica una situación potencialmente peligrosa, y que si no se evita podría ocasionar<br />
lesiones graves o la muerte.<br />
Indica una situación potencialmente peligrosa y que si no se evita, podría ocasionar<br />
lesiones menores a moderadas o serios daños al producto.<br />
Indica una acción indebida que no se recomienda hacer, y el hacerla podría ocasionar<br />
daños, mal funcionamiento e incapacidad.<br />
ii Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Verificación durante el desembalaje<br />
¡PELIGRO!<br />
Instalación<br />
¡PELIGRO!<br />
Cableado<br />
¡PELIGRO!<br />
Operación<br />
Parada<br />
¡PELIGRO!<br />
Prólogo |Serie ASDA-AB<br />
Asegúrese de que tanto el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor sean adecuadamente concordantes en tamaño (potencia nominal). La no<br />
observación de esta precaución podría ocasionar incendios, dañar seriamente el Servodrive o el <strong>servo</strong>motor u ocasionar<br />
lesiones personales.<br />
No instale el producto en una ubicación que no cumpla con la especificación establecida para el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />
La no observación de esta precaución podría ocasionar descargas eléctricas, incendios o lesiones personales.<br />
Conecte los terminales de puesta a tierra a una tierra de clase 3 (la resistencia de tierra no deberá exceder de 100 Ω). Una<br />
puesta a tierra inadecuada podría ocasionar descargas eléctricas o incendios.<br />
No conecte ninguna fuente de alimentación a los terminales U, V y W. La no observación de esta precaución podría ocasionar<br />
lesiones graves, daños al Servodrive o incendios.<br />
Asegúrese de que todos los tornillos, conectores y terminaciones de cables estén bien fijadas en la fuente de alimentación, el<br />
Servodrive y el <strong>servo</strong>motor. La no observación de esta precaución podría ocasionar daños, incendios o lesiones personales.<br />
Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico vinculado, modifique los parámetros <strong>del</strong> Servodrive para que<br />
coincidan con los parámetros <strong>del</strong> sistema mecánico definidos por el usuario. El inicio de la operación sin la concordancia<br />
con los parámetros adecuados podría ocasionar daños al Servodrive o el <strong>servo</strong>motor, o al sistema mecánico.<br />
Antes de operar el <strong>servo</strong>motor que esté vinculado a un sistema mecánico, asegúrese de que la parada de emergencia <strong>del</strong><br />
equipo o dispositivo esté conectada y trabajando correctamente.<br />
No se aproxime ni toque ninguna pieza giratoria (por ejemplo el eje) mientras el <strong>servo</strong>motor esté operando. La no<br />
observación de esta precaución podría ocasionar serias lesiones personales.<br />
Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor deberá ser efectuada en condiciones de ausencia de<br />
carga (retire <strong>del</strong> motor sus acoplamientos y correas).<br />
Para la operación inicial de prueba, no actúe el <strong>servo</strong>motor mientras esté conectado a su sistema mecánico. La conexión <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor a su sistema mecánico durante la operación de prueba podría ocasionar daños o causar lesiones personales.<br />
Conecte el <strong>servo</strong>motor una vez que haya completado satisfactoriamente un ejecución de prueba.<br />
Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego de que el<br />
<strong>servo</strong>motor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada. Asegúrese de ejecutar la<br />
operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.<br />
No toque el disipador de calor <strong>del</strong> Servodrive ni el el <strong>servo</strong>motor durante la operación, ya que podrían haberse recalentado y<br />
ocasionar lesiones personales.<br />
Mantenimiento e inspección<br />
Parada<br />
No toque ninguna pieza interna o expuesta de Servodrive y el <strong>servo</strong>motor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica.<br />
No retire el tablero de operación mientras el Servodrive esté conectado a una fuente de fuerza, ya que de lo contrario podría<br />
tener lugar una descarga eléctrica.<br />
Espere por lo menos 10 minutos luego de interrumpir el fuerza antes de tocar todo terminal de un Servodrive o <strong>servo</strong>motor o<br />
de realizar cualquier cableado y/o inspección, ya que puede aún permanecer en ellos una carga eléctrica con voltajes<br />
peligrosos aún después de haya sido retirado el fuerza.<br />
No desarme el Servodrive ni el <strong>servo</strong>motor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica.<br />
No conecte ni desconecte cables o conectores cuando el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor estén energizados.<br />
Sólo deberá efectuar el mantenimiento y la inspección personal calificado que cuente con conocimientos sobre electricidad.<br />
Cableado <strong>del</strong> circuito principal<br />
Parada<br />
Instale los cables <strong>del</strong> encoder en un conducto separado de los cables de fuerza <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, para evitar ruido de señal.<br />
Separe los conductos en más de 30 cm (11,8 pulgadas).<br />
Utilice cables de par trenzado de varias trenzas o cables multinúcleo de par blindado para las señales, el encoder (PG) y la<br />
retroalimentación. La longitud máxima <strong>del</strong> cable de entrada de comandos es de 3 m (9,84 pies) y la longitud máxima de los<br />
cables de retroalimentación <strong>del</strong> encoder (PG) es de 20 m (65,62 pies).<br />
Como aún podría permanecer una carga en el Servodrive con voltajes peligrosos, incluso después retirar el fuerza, asegúrese<br />
de esperar al menos 10 minutos luego de apagar el equipo antes de realizar cualquier cableado y/o inspección.<br />
No se recomienda para energizar con frecuencia el <strong>servo</strong>motor. No apague y encienda el Servodrive más de una vez por<br />
minuto, ya que las altas corrientes de carga de los condensadores internos podrían ocasionar daños.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 iii
Prólogo |Serie ASDA-AB<br />
Cableado de los terminales <strong>del</strong> circuito principal<br />
Realice el cableado luego de que los bloques de terminales sean todos extraídos <strong>del</strong> Servodrive.<br />
Inserte sólo un cable por terminal en el bloque de terminales.<br />
Cuando se inserten cables, asegúrese de que los conductores no estén cortocircuitados a los terminales o cables adyacentes.<br />
Asegúrese de revisar concienzudamente el cableado antes de energizar el Servodrive.<br />
Si el cableado fuera incorrecto, realice el cableado de nuevo con herramientas adecuadas. Nunca retire los terminales o<br />
cables por la fuerza. De lo contrario, se podría producir un mal funcionamiento o daños.<br />
NOTA<br />
1) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades<br />
métricas. Las dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para<br />
las mediciones precisas utilice unidades métricas.<br />
2) El contenido de este manual podría ser revisado sin aviso previo. Consulte con<br />
nuestros distribuidores o descargue la versión más actualizada en<br />
http://www.<strong>del</strong>ta.com.tw/industrialautomation.<br />
.<br />
iv Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Revision March 2008, Doc. Name: 2007PDD23000011<br />
Tabla de Contenido<br />
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación durante el desembalaje y explic ación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o ............................ 1-1<br />
1.1 Verificación durante el desembalaje ........................................................................................... 1-1<br />
1.2 Explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o................................................................................................................ 1-2<br />
1.2.1 Información de la placa de características ....................................................................... 1-2<br />
1.2.2 Explicación <strong>del</strong> nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o.................................................................................. 1-3<br />
1.3 Combinaciones de <strong>servo</strong>drive y <strong>servo</strong>motor ............................................................................... 1-5<br />
1.4 Características de los <strong>servo</strong>mandos ........................................................................................... 1-6<br />
1.5 Modos de control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive ................................................................................................. 1-8<br />
1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente <strong>del</strong> fusible............................................................... 1-9<br />
<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento ............................................................................... 2-1<br />
2.1 Notas de instalación .................................................................................................................... 2-1<br />
2.2 Condiciones de almacenamiento ................................................................................................ 2-1<br />
2.3 Condiciones de instalación.......................................................................................................... 2-2<br />
2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas .............................................................. 2-3<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado ......................................................................................... 3-1<br />
3.1 Conexiones.................................................................................................................................. 3-1<br />
3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos .................................................................................. 3-1<br />
3.1.2 Conectores y terminales <strong>del</strong> Servodrive........................................................................... 3-3<br />
3.1.3 Métodos de cableado .......................................................................................................3-5<br />
3.1.4 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> cable de fuerza al <strong>servo</strong>motor.................................... 3-7<br />
3.1.5 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> encoder ...................................................................... 3-8<br />
3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive................................................................ 3-9
Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />
3.2 Cableado básico.......................................................................................................................... 3-11<br />
3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1 ........................................................................ 3-14<br />
3.3.1 Identificación <strong>del</strong> terminal CN1......................................................................................... 3-14<br />
3.3.2 Explicación de las señales <strong>del</strong> conector CN1 .................................................................. 3-16<br />
3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario ........................................................................ 3-29<br />
3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1)..................................................... 3-29<br />
3.4 Conector CN2 <strong>del</strong> encoder.......................................................................................................... 3-33<br />
3.5 Conector de comunicación serie CN3......................................................................................... 3-34<br />
3.5.1 Disposición e identificación <strong>del</strong> terminal CN3 .................................................................. 3-34<br />
3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3.......................................................................... 3-35<br />
3.6 Ejemplo de conexión convencional............................................................................................. 3-36<br />
3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 220 V) ..................................................... 3-36<br />
3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 110 V) ..................................................... 3-37<br />
3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 220 V)..................................................... 3-38<br />
3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 110 V)..................................................... 3-39<br />
3.6.5 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 220 V).......................................................... 3-40<br />
3.6.6 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 110 V).......................................................... 3-41<br />
3.6.7 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 220 V)............................................................. 3-42<br />
3.6.8 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 110 V)............................................................. 3-43<br />
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación.............................................................................................. 4-1<br />
4.1 Descripción <strong>del</strong> teclado digital..................................................................................................... 4-1<br />
4.2 Diagrama de flujo de la exhibición .............................................................................................. 4-2<br />
4.3 Exhibición <strong>del</strong> estado................................................................................................................... 4-3<br />
4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado..................................................................... 4-3<br />
4.3.2 Interrumpir la exhibición <strong>del</strong> parámetro ............................................................................ 4-3<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB<br />
4.3.3 Exhibición <strong>del</strong> mensaje de falla ........................................................................................ 4-3<br />
4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad ...................................................................... 4-4<br />
4.3.5 Exhibición de los parámetros <strong>del</strong> monitor ........................................................................ 4-4<br />
4.4 Operación de la función general ................................................................................................. 4-6<br />
4.4.1 Operación de la exhibición <strong>del</strong> código de falla ................................................................. 4-6<br />
4.4.2 Operación <strong>del</strong> avance paso a paso.................................................................................. 4-7<br />
4.4.3 Operación <strong>del</strong> aprendizaje de posición ............................................................................ 4-8<br />
4.4.4 Operación <strong>del</strong> diagnóstico de Forzar salida DO............................................................... 4-10<br />
4.4.5 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DI ........................................................................................... 4-10<br />
4.4.6 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DO.......................................................................................... 4-11<br />
<strong>Capítulo</strong> 5 Operación de prueba y procedimiento de ajuste................................................... 5-1<br />
5.1 Inspección sin carga.................................................................................................................... 5-1<br />
5.2 Energización <strong>del</strong> Servodrive........................................................................................................ 5-3<br />
5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga .................................................... 5-7<br />
5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga.............................................................................. 5-9<br />
5.5 Operación de prueba de posición sin carga................................................................................ 5-11<br />
5.6 Procedimiento de ajuste.............................................................................................................. 5-14<br />
5.6.1 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste ............................................................................................. 5-15<br />
5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia .............................................. 5-16<br />
5.6.3 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PI) ................................................... 5-17<br />
5.6.4 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PDFF) ............................................. 5-19<br />
5.6.5 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste Modo manual ...................................................................... 5-21<br />
5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga ............................................................. 5-22<br />
5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros ........................................................... 5-23<br />
5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual ....................................................................... 5-23
Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de la operación ......................................................................... 6-1<br />
6.1 Modos de control de la operación ............................................................................................... 6-1<br />
6.2 Modo de control de posición ....................................................................................................... 6-2<br />
6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt) ............................................. 6-2<br />
6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) <strong>del</strong> modo de control ....................................... 6-4<br />
6.2.3 Estructura <strong>del</strong> modo de control de posición ..................................................................... 6-5<br />
6.2.4 Curva P <strong>del</strong> filtro de control de posición........................................................................... 6-6<br />
6.2.5 Relación de engranajes electrónicos ............................................................................... 6-8<br />
6.2.6 Filtro pasabajos ................................................................................................................ 6-10<br />
6.2.7 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de posición (Pr)...................................... 6-11<br />
6.2.8 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición ...................................................................... 6-11<br />
6.3 Modo de control de velocidad ..................................................................................................... 6-14<br />
6.3.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control de velocidad ............................................ 6-14<br />
6.3.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de velocidad ................................................................... 6-14<br />
6.3.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de velocidad........................................ 6-16<br />
6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica ........................................................ 6-20<br />
6.3.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad........................................... 6-21<br />
6.3.6 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad .................................................................... 6-22<br />
6.3.7 Supresión de la resonancia .............................................................................................. 6-27<br />
6.4 Modo de control <strong>del</strong> Torque ........................................................................................................ 6-31<br />
6.4.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control <strong>del</strong> Torque ............................................... 6-31<br />
6.4.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de Torque ....................................................................... 6-32<br />
6.4.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de Torque ........................................... 6-32<br />
6.4.4 Escalamiento de la entrada <strong>del</strong> Torque analógico ........................................................... 6-33<br />
6.4.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de Torque............................................... 6-34<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB<br />
6.5 Selección de los modos de control.............................................................................................. 6-35<br />
6.5.1 Selección <strong>del</strong> modo de control de Velocidad / Posición................................................... 6-35<br />
6.5.2 Selección <strong>del</strong> modo de control de la velocidad y el Torque ............................................. 6-36<br />
6.5.3 Selección <strong>del</strong> modo de control de Torque / Posición ....................................................... 6-37<br />
6.6 Otros............................................................................................................................................ 6-38<br />
6.6.1 Límite de velocidad........................................................................................................... 6-38<br />
6.6.2 Límite <strong>del</strong> Torque.............................................................................................................. 6-38<br />
6.6.3 Resistor regenerativo ....................................................................................................... 6-39<br />
6.6.4 Monitor analógico ............................................................................................................. 6-44<br />
6.6.5 Freno electromagnético.................................................................................................... 6-47<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong> ............................................................................................ 7-1<br />
7.1 Definición..................................................................................................................................... 7-1<br />
7.2 Resumen de parámetros............................................................................................................. 7-2<br />
7.2.1 Lista de parámetros por grupo ......................................................................................... 7-2<br />
7.2.2 Lista de parámetros por función....................................................................................... 7-12<br />
7.3 Listados detallados de parámetros ............................................................................................. 7-26<br />
Tabla 7.A Definición de la función de entrada .............................................................................. 7-96<br />
Tabla 7.B Definición de la función de salida ................................................................................. 7-101<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS .............................................................................. 8-1<br />
8.1 Interfaz <strong>del</strong> hardware de comunicación.......................................................................................8-1<br />
8.2 Valores de los parámetros de comunicación .............................................................................. 8-5<br />
8.3 Protocolo de comunicación MODBUS ........................................................................................ 8-9<br />
8.4 Escritura y lectura <strong>del</strong> parámetro de comunicación .................................................................... 8-17<br />
<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección.................................................................................. 9-1<br />
9.1 Inspección básica........................................................................................................................ 9-1
Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />
9.2 Mantenimiento ............................................................................................................................. 9-2<br />
9.3 Vida útil de los componentes recambio.......................................................................................9-2<br />
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas.......................................................................................... 10-1<br />
10.1 Tabla de mensajes de fallas........................................................................................................ 10-1<br />
10.2 Causa potencial y acciones correctivas ...................................................................................... 10-3<br />
10.3 Eliminación de fallas.................................................................................................................... 10-9<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones.................................................................................................... 11-1<br />
11.1 Especificaciones <strong>del</strong> Servodrive (serie ASDA-AB) ..................................................................... 11-1<br />
11.2 Especificaciones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (Serie ECMA) ......................................................................... 11-4<br />
11.3 Curvas de velocidad / Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor ............................................................................ 11-7<br />
11.4 Características de la sobrecarga................................................................................................. 11-8<br />
11.5 Dimensiones <strong>del</strong> Servodrive........................................................................................................ 11-16<br />
11.6 Dimensiones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor....................................................................................................... 11-20<br />
11.7 Selección de filtros EMI............................................................................................................... 11-23<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación.......................................................................................... 12-1<br />
12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)................................ 12-1<br />
12.2 Alimentación <strong>del</strong> rodillo................................................................................................................ 12-3<br />
12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de <strong>Delta</strong> ...................................................................... 12-4<br />
12.4 Conexión a la serie TP04 de <strong>Delta</strong>.............................................................................................. 12-10<br />
12.5 Modo de control de posición (modo Pr) ...................................................................................... 12-12<br />
12.6 Control de la etapa de alimentación............................................................................................ 12-15<br />
12.7 Modo de operación automático interno....................................................................................... 12-26<br />
12.8 Función de retorno a la posición inicial ....................................................................................... 12-31<br />
12.9 Ejemplos de conexión <strong>del</strong> controlador externo ........................................................................... 12-39<br />
Apéndice A Accesorios............................................................................................................. A-1<br />
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Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB<br />
Debido al rango de productos en constante crecimiento, las mejoras técnicas y la modificación de los textos,<br />
figuras y diagramas, nos reservamos el derecho de cambiar sin aviso previo la información contenida en<br />
este manual.<br />
Queda prohibido el copiado o reproducción de cualquier parte de este manual sin el consentimiento por<br />
escrito de <strong>Delta</strong> <strong>Electronics</strong> Inc.<br />
Asistencia y servicio técnicos<br />
Si necesitara cualquier asistencia técnica, servicio e información, o si tuviera alguna pregunta sobre el uso<br />
<strong>del</strong> producto, lo invitamos a contactarnos o visitar nuestro sitio web<br />
(http://www.<strong>del</strong>ta.com.tw/industrialautomation/). Quedamos a la espera de satisfacer sus necesidades y<br />
dispuestos a ofrecerles nuestra mejor asistencia y servicio. Acceda a nosotros de las siguientes maneras.<br />
ASIA<br />
DELTA ELECTRONICS, INC.<br />
Planta 1 de Taoyuan<br />
31-1, XINGBANG ROAD,<br />
ZONA INDUSTRIAL DE GUISHAN,<br />
TAOYUAN COUNTY 33370, TAIWAN, R.O.C.<br />
TEL: 886-3-362-6301<br />
FAX: 886-3-362-7267<br />
AMÉRICA DEL NORTE Y DEL SUR<br />
DELTA PRODUCTS CORPORATION (USA)<br />
Oficina de Raleigh<br />
P.O. BOX 12173<br />
5101 DAVIS DRIVE,<br />
RESEARCH TRIANGLE PARK, NC 27709, U.S.A.<br />
TEL: 1-919-767-3813<br />
FAX: 1-919-767-3969<br />
JAPÓN<br />
DELTA ELECTRONICS (JAPAN), INC.<br />
Oficina de Tokio<br />
DELTA SHIBADAIMON BUILDING<br />
2-1-14 SHIBADAIMON, MINATO-KU,<br />
TOKiO, 105-0012, JAPÓN<br />
TEL: 81-3-5733-1111<br />
FAX: 81-3-5733-1211<br />
EUROPA<br />
DELTRONICS (THE NETHERLANDS) B.V.<br />
Oficina de Eindhoven<br />
DE WITBOGT 15, 5652 AG EINDHOVEN,<br />
THE NETHERLANDS<br />
TEL: 31-40-259-2850<br />
FAX: 31-40-259-2851
Tabla de Contenido|ASDA-AB Series<br />
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Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación durante el desembalaje y explic<br />
ación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o<br />
1.1 Verificación durante el desembalaje<br />
Tras recibir el <strong>servo</strong>drive de CA, compruebe lo siguiente:<br />
Asegúrese de que el producto sea lo que usted ordenó.<br />
Verifique que el número de pieza indicado en la placa de características coincida con el número de<br />
pieza de su pedido. (Para obtener detalles sobre la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2).<br />
Asegúrese de que el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor gire libremente.<br />
Gire a mano el eje <strong>del</strong> motor; una rotación uniforme indicará un buen motor. Sin embargo, un<br />
<strong>servo</strong>motor con freno electromagnético no puede ser girado manualmente.<br />
Verifique en busca de daños.<br />
Inspeccione el equipo para asegurarse que no se dañó durante el envío.<br />
Verifique en busca de tornillos sueltos.<br />
Asegúrese de que todos los tornillos necesarios estén ajustados y seguros.<br />
Si algún elemento está dañado o es incorrecto, informe al distribuidor al que le adquirió el producto o a su<br />
representante local de ventas de <strong>Delta</strong>.<br />
Un <strong>servo</strong>sistema de CA completo y operable debería incluir las siguientes piezas:<br />
Parte I : piezas estándar suministradas por <strong>Delta</strong><br />
(1) Servodrive<br />
(2) Servomotor<br />
(3) Bloque de terminales de 5 pines (para L1, L2, R(L1M), S(L2M), T) (disponible para mo<strong>del</strong>os de 100<br />
W a 1,5 kW)<br />
(4) Bloque de terminales de 3 pines (para U, V y W) (disponible para mo<strong>del</strong>os de 100 W a 1.5 kW)<br />
(5) Bloque de terminales de 3 pines (para p, D y C) (disponible para mo<strong>del</strong>os de 100 W a 1.5 kW)<br />
(6) Una palanca de operación (para la inserción <strong>del</strong> cable al bloque de terminales; disponible para los<br />
mo<strong>del</strong>os de 100 W a 1.5 kW)<br />
(7) Una barra puente (para cortocircuitar el circuito de las Clavijas <strong>del</strong> terminal; disponible para los<br />
mo<strong>del</strong>os de 2 kW a 3 kW)<br />
(8) Guía de inicio rápido<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-1
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
Parte II : piezas opcionales, piezas no estándar suministradas por <strong>Delta</strong> (consulte el Apéndice A)<br />
(1) Un cable de fuerza, que se utiliza para conectar el <strong>servo</strong>motor y los terminales U, V y W <strong>del</strong><br />
Servodrive. Este cable de fuerza viene con un cable verde de puesta a tierra. Conecte el cable<br />
verde de puesta a tierra al terminal tierra <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive.<br />
(2) Un cable de encoder, que se utiliza para conectar el encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y el terminal CN2 <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>drive.<br />
(3) Conector CN1: Conector de 50 pines (producto analógico de tipo 3M)<br />
(4) Conector CN2: Conector de 20 pines (producto analógico de tipo 3M)<br />
(5) Conector CN3: Conector de 6 pines (producto analógico según norma IEEE1394)<br />
1.2 Explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o<br />
1.2.1 Información de la placa de características<br />
Servodrive serie ASDA-AB<br />
Explicación de la placa de características<br />
Explicación <strong>del</strong> número de serie<br />
Servomotor de la serie ASMT<br />
Explicación de la placa de características<br />
1-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
Explicación <strong>del</strong> número de serie<br />
1.2.2 Explicación <strong>del</strong> nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o<br />
Servodrive serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-3
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
Servomotor serie ECMA<br />
1-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
1.3 Combinaciones de <strong>servo</strong>drive y <strong>servo</strong>motor<br />
La siguiente tabla muestra las posibles combinaciones entre <strong>servo</strong>drive <strong>Delta</strong> serie ASDA-AB y<br />
<strong>servo</strong>motores serie ECMA. Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para<br />
configuraciones opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />
Fuerza Servodrive Servomotor<br />
100 W<br />
200 W<br />
400 W<br />
ASD-A0111-AB<br />
ASD-A0121-AB<br />
ASD-A0211-AB<br />
ASD-A0221-AB<br />
ASD-A0411-AB<br />
ASD-A0421-AB<br />
750 W ASD-A0721-AB<br />
1000 W ASD-A1021-AB<br />
ECMA-C30401S (S=8 mm)<br />
ECMA-C30602S (S=14 mm)<br />
ECMA-C30604S (S=14 mm)<br />
ECMA-C308047 (7=14 mm)<br />
ECMA-E31305S (S=22 mm)<br />
ECMA-G31303S (S=22 mm)<br />
ECMA-C30807S (S=19 mm)<br />
ECMA-G31306S (S=22 mm)<br />
ECMA-C31010S (S=22 mm)<br />
ECMA-E31310S (S=22 mm)<br />
ECMA-G31309S (S=22 mm)<br />
1500 W ASD-A1521-AB ECMA-E31315S (S=22 mm)<br />
2000 W ASD-A2023-AB<br />
ECMA-C31020S (S=22 mm)<br />
ECMA-E31320S (S=22 mm)<br />
ECMA-E31820S (S=35 mm)<br />
Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados para su empleo en combinación con los<br />
<strong>servo</strong>motores específicos. Verifique las especificaciones de los drives y motores que desea utilizar.<br />
Además, asegúrese de que tanto el <strong>servo</strong>drive y el motor sean adecuadamente concordantes en tamaño<br />
(potencia nominal). Si la potencia <strong>del</strong> motor y <strong>del</strong> drive no está dentro de las especificaciones, el drive y el<br />
motor podrían recalentarse y la alarma <strong>del</strong> <strong>servo</strong> se activaría. Para obtener especificaciones detalladas de<br />
los <strong>servo</strong>drives y motores, consulte el <strong>Capítulo</strong> 11 “Especificaciones”.<br />
Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados de acuerdo con el tercer múltiplo de la corriente<br />
nominal de los motores mostrados en la tabla anterior. Si se necesitaran <strong>servo</strong>drives que estén diseñados<br />
de acuerdo con el sexto múltiplo de la corriente nominal de los motores, póngase en contacto con nuestros<br />
distribuidores o con su representante local de ventas de <strong>Delta</strong>.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-5
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
1.4 Características de los <strong>servo</strong>mandos<br />
Mo<strong>del</strong>os de 220 V<br />
1-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Mo<strong>del</strong>os de 110 V<br />
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-7
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
1.5 Modos de control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive<br />
El <strong>servo</strong> de <strong>Delta</strong> puede ser programado para proporcionar seis modos individuales y cinco modos dobles<br />
de operación.<br />
Su operación y descripción se lista en la siguiente tabla.<br />
Modo<br />
individual<br />
Modo Código Descripción<br />
Control externo de posición Pt<br />
Control interno de posición Pr<br />
Control de velocidad S<br />
Control interno de velocidad Sz<br />
Control <strong>del</strong> torque T<br />
Control interno <strong>del</strong> torque<br />
Modo dual<br />
El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />
un comando de pulso externo.<br />
El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />
ocho comandos almacenados en el controlador <strong>del</strong> <strong>servo</strong>.<br />
La ejecución de las ocho posiciones es a través de las<br />
señales de la entrada digital (ED).<br />
El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />
través de parámetros configurados en el controlador o<br />
mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />
+10 VCC. El control de los parámetros internos de la<br />
velocidad se realiza a través de las entradas digitales<br />
(ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de<br />
tres velocidades).<br />
El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />
mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />
control de los parámetros internos de la velocidad se<br />
realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede<br />
almacenarse internamente un máximo de tres<br />
velocidades).<br />
El control <strong>del</strong> torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />
través de parámetros configurados en el controlador o<br />
mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />
+10 VCC. El control de los parámetros internos de la<br />
velocidad se realiza a través de las entradas digitales<br />
(ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de<br />
tres niveles de torque).<br />
Tz El control <strong>del</strong> torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />
mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />
control de los parámetros internos de la velocidad se<br />
realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede<br />
almacenarse internamente un máximo de tres niveles de<br />
torque).<br />
Pt-S Tanto el modo de control Pt. como el S pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
Pt-T Tanto el modo de control Pt. como el T pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
Pr-S Tanto el modo de control Pr. como el S pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
Pr-T Tanto el modo de control Pr. como el T pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
S-T Tanto el modo de control S como el T pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
1-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
Los anteriores modos de control pueden ser accedidos y modificados por medio <strong>del</strong> parámetro P1-01. Si<br />
se modifica el modo de control, desactive el drive y vuélvalo a activar luego de haber ingresado el nuevo<br />
modo de control. El nuevo modo de control entrará en vigencia sólo luego de la acción de<br />
desactivación/activación. Consulte las precauciones de seguridad de la página iii (activar y desactivar el<br />
drive varias veces).<br />
1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente <strong>del</strong> fusible<br />
Nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o Disyuntor Fusible<br />
Modo de operación General General<br />
ASD-A0111-AB 10A 10A<br />
ASD-A0211-AB 10A 10A<br />
ASD-A0411-AB 20A 40A<br />
ASD-A0121-AB 5 A 5 A<br />
ASD-A0221-AB 5 A 5 A<br />
ASD-A0421-AB 10 A 20 A<br />
ASD-A0721-AB 10 A 20 A<br />
ASD-A1021-AB 15 A 25 A<br />
ASD-A1521-AB 20 A 40 A<br />
ASD-A2023-AB 30 A 60 A<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 1-9
<strong>Capítulo</strong> 1 Verificación en el desembalaje y explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o|Serie ASDA-AB<br />
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1-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
2.1 Notas de instalación<br />
<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento<br />
Preste suma atención a las siguientes notas de instalación:<br />
No doble ni estire los cables de conexión entre el <strong>servo</strong>drive y el motor.<br />
Cuando se monte el <strong>servo</strong>drive, asegúrese de apretar los tornillos para fijar el <strong>servo</strong>drive en su lugar.<br />
Si el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor estuviera acoplado directamente a un dispositivo en rotación, asegúrese de que<br />
se respeten las especificaciones de la alineación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, el acoplamiento y el dispositivo. El no<br />
hacerlo podría ocasionar cargas innecesarias o fallas prematuras <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Si la longitud <strong>del</strong> cable conectado entre el <strong>servo</strong>drive y el motor fuera mayor que 20 m, aumente el<br />
calibre <strong>del</strong> cable <strong>del</strong> encoder y <strong>del</strong> cable de conexión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (conectado a los terminales U, V y<br />
W).<br />
Asegúrese de apretar los tornillos para asegurar el motor.<br />
2.2 Condiciones de almacenamiento<br />
Antes de la instalación, el producto deberá ser mantenido en la caja de envío. Para que el <strong>servo</strong>drive de CA<br />
conserve la cobertura de la garantía, cuando no se use por un período de tiempo extenso se debe<br />
almacenar correctamente. Algunas sugerencias de almacenamiento son:<br />
Almacenar en un lugar limpio y seco no expuesto a la luz solar directa.<br />
Almacenar en un rango de temperatura ambiental de -20 °C a +65 °C (-4 °F a 149 °F).<br />
Almacenar con un rango de humedad relativa de 0 al 90% y sin condensación.<br />
No almacenar en una ubicación sometida a gases y líquidos corrosivos.<br />
Correctamente embalado y colocado sobre una superficie sólida.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 2-1
<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB<br />
2.3 Condiciones de instalación<br />
Temperatura de operación<br />
Servodrive serie ASDA-AB : 0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F)<br />
Servomotor serie ECMA : 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)<br />
La temperatura ambiental <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive para lograr la confiabilidad a largo plazo deberá estar por<br />
debajo de los 45 °C (113 °F).<br />
Si la temperatura ambiente <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive fuera mayor que 45 °C (113 °F), instale el drive en un lugar bien<br />
ventilado y no obstruya el flujo de aire <strong>del</strong> ventilador de enfriamiento.<br />
Precaución<br />
El <strong>servo</strong>drive y el motor generarán calor. Si son instalados en un tablero de control, asegure suficiente<br />
espacio alrededor de los equipos para permitir la disipación de calor.<br />
Preste especial atención a la vibración de los equipos y verifique si la vibración ha afectado los dispositivos<br />
eléctricos <strong>del</strong> tablero de control. Cuando seleccione una ubicación de montaje, respete las siguientes<br />
precauciones. ¡No respetar las siguientes precauciones podría anular la garantía!<br />
No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor adyacentes a los elementos radiadores <strong>del</strong> calor o expuestos a<br />
la luz solar directa.<br />
No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación sometida a gases o líquidos corrosivos, o a<br />
polvo o partículas metálicas arrastrados por el aire.<br />
No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación en la que las temperaturas y la humedad<br />
excedan la especificación.<br />
No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación en la que las vibraciones y los impactos<br />
excedan la especificación.<br />
No monte el <strong>servo</strong>drive ni el <strong>servo</strong>motor en una ubicación en la que estén sometidos a altos niveles de<br />
radiación electromagnética.<br />
2-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB<br />
2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas<br />
Procedimiento de instalación<br />
La instalación incorrecta puede ocasionar un mal funcionamiento <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive o la falla prematura <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>drive y/o <strong>del</strong> motor. Cuando se instalen el <strong>servo</strong>drive y el <strong>servo</strong>motor, respete las pautas de este<br />
manual.<br />
El <strong>servo</strong>drive ASDA-AB deberá ser montado perpendicular a la pared o en el tablero de control. Para<br />
asegurar que el <strong>servo</strong>drive esté bien ventilado, verifique que no esté obstruido ningún agujero de ventilación<br />
y que se le otorgue al <strong>servo</strong>drive suficiente espacio libre. No instale el <strong>servo</strong>drive en una posición horizontal<br />
o tendrán lugar mal funcionamiento y daños.<br />
Montaje <strong>del</strong> drive<br />
Los <strong>servo</strong>mandos ASDA-AB deberán ser montados verticalmente hacia atrás sobre una superficie seca y<br />
sólida tal como un gabinete NEMA. Debe mantenerse un espaciamiento mínimo de dos pulgadas arriba y<br />
abajo <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor para la ventilación y disipación <strong>del</strong> calor. Podría ser necesario un espacio adicional<br />
para el cableado y las conexiones de los cables. Además, como el drive disipa el calor a través <strong>del</strong> montaje,<br />
el plano o la superficie de montaje deberían ser aislantes y no conducir el calor desde las fuentes externas<br />
al <strong>servo</strong>drive.<br />
Montaje <strong>del</strong> motor<br />
Los <strong>servo</strong>motores ECMA deberán ser montados firmemente sobre una superficie de montaje seca y sólida<br />
para asegurar una máxima transferencia de calor que permita la máxima potencia de salida y suministre una<br />
buena puesta a tierra.<br />
Para obtener las especificaciones de peso y tamaño <strong>del</strong> <strong>servo</strong>drive o el <strong>servo</strong>motor, consulte el capítulo 11<br />
“Especificaciones".<br />
Separaciones mínimas<br />
Instale un ventilador para incrementar la ventilación, de modo de evitar temperaturas ambientales que<br />
excedan la especificación. Cuando se instalen dos o más <strong>servo</strong>drives adyacentes entre sí, respete las<br />
separaciones tal como se muestra en el siguiente diagrama.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 2-3
<strong>Capítulo</strong> 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB<br />
Separaciones mínimas<br />
Instalación lado a lado<br />
2-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado<br />
Este capítulo suministra información sobre el cableado de los productos de la serie ASDA-AB y las<br />
descripciones de las señales E/S, y brinda ejemplos típicos de diagramas de cableado.<br />
3.1 Conexiones<br />
3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos<br />
Figura 3.1 Servodrive de 220V<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-1
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Figura 3.2 Servodrive de 110V<br />
3-2 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.1.2 Conectores y terminales <strong>del</strong> Servodrive<br />
Terminal<br />
Identificación<br />
L1, L2<br />
R, S, T<br />
(para los mo<strong>del</strong>os<br />
de 220 V)<br />
L1M, L2M<br />
(para los mo<strong>del</strong>os<br />
de 110 V)<br />
U, V, W<br />
FG ( )<br />
P, D, C<br />
CN1<br />
CN2<br />
CN3<br />
Terminal<br />
Descripción<br />
Terminal <strong>del</strong> circuito<br />
de control<br />
Terminal <strong>del</strong> circuito<br />
principal<br />
Salida <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Terminal <strong>del</strong><br />
resistor<br />
regenerativo<br />
dos lugares Terminal de tierra<br />
Conector de E/S<br />
Conector <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Conector de<br />
comunicación<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Notas<br />
Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico <strong>del</strong> circuito<br />
de control. (El circuito de control utiliza el mismo voltaje que<br />
el circuito principal.)<br />
Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico o trifásico<br />
<strong>del</strong> circuito principal en función <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o de Servodrive<br />
conectado.<br />
Para los mo<strong>del</strong>os monofásicos de 220 V, conecte al fuerza<br />
los terminales R y S. Para los mo<strong>del</strong>os monofásicos de 110<br />
V, conecte al fuerza los terminales L1M y L2M. Para los<br />
mo<strong>del</strong>os trifásicos, conecte los tres terminales R, S y T al<br />
fuerza. Para proporcionar alimentación eléctrica al circuito<br />
de control, pueden añadirse dos puentes desde R y S hasta<br />
L1 y L2.<br />
Utilizado para conectar el <strong>servo</strong>motor<br />
Símbolo <strong>del</strong><br />
terminal<br />
Color <strong>del</strong> cable<br />
U Rojo<br />
V Blanco<br />
W Negro<br />
FG ( ) Verde<br />
Resistor interno<br />
Resistor externo<br />
Asegúrese de que el circuito esté<br />
cerrado entre P y D, y que esté abierto<br />
entre P y C<br />
Conecte el resistor regenerativo a P y C,<br />
y asegure un circuito abierto entre P y D<br />
Utilizado para conectar el cable de puesta a tierra de la<br />
fuente de alimentación y el <strong>servo</strong>motor.<br />
Utilizado para conectar los controladores externos. Para<br />
obtener más detalles consulte la sección 3.3.<br />
Utilizado para conectar el encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Para<br />
obtener más detalles consulte la sección 3.4.<br />
Símbolo <strong>del</strong><br />
terminal<br />
Color <strong>del</strong> cable<br />
A Negro<br />
/A Negro/Rojo<br />
B Blanco<br />
/B Blanco/Rojo<br />
/Z Anaranjado<br />
/Z Anaranjado/Rojo<br />
+5 V<br />
Marrón y<br />
Marrón/Blanco<br />
GND Azul y Azul/Blanco<br />
Utilizado para conectar la PC o el teclado. Para obtener más<br />
detalles consulte la sección 3.5.<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-3
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
NOTA<br />
1) Los terminales U, V ,W , CN1, CN2 y CN3 suministran protección contra cortocircuitos.<br />
Notas de cableado<br />
Respete las siguientes notas de cableado cuando efectúe el cableado y toque cualquier conexión<br />
eléctrica <strong>del</strong> Servodrive o el <strong>servo</strong>motor.<br />
1. Observe que los terminales <strong>del</strong> circuito principal de los mo<strong>del</strong>os de 110 V son L1M y L2M, y no<br />
hay terminal T en los mo<strong>del</strong>os de 110 V. En otras palabras, el terminal T en los mo<strong>del</strong>os de 220 V<br />
no cumple funciones en los mo<strong>del</strong>os de 110 V.<br />
2. Asegúrese de verificar si la fuente de alimentación y el cableado de los terminales "energizados"<br />
(R (L1M), S (L2M), T, U, V y W) son los correctos.<br />
3. Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de<br />
voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.<br />
4. Como puede permanecer en el interior <strong>del</strong> Servodrive un voltaje residual peligroso, no toque<br />
inmediatamente ninguno de los terminales de "fuerza" (R (L1M), S (L2M), T, U, V, y W) y/o los<br />
cables conectados a ellos luego de que se haya apagado el equipo y el LED carga esté iluminado.<br />
(Consulte las precauciones de seguridad en la página ii).<br />
5. Los cables conectados los terminales a R(L1M), S(L2M), T y U, V, W deberán ser colocados en<br />
conductos separados de los <strong>del</strong> encoder u otros cables de señal. Sepárelos al menos 30 cm (11,8<br />
pulgadas).<br />
6. Si el cable <strong>del</strong> encoder es demasiado corto, utilice un cable de señal trenzado y blindado con un<br />
conductor de puesta a tierra. La longitud <strong>del</strong> conductor deberá ser de 20 m (65,62 pies.) o menos.<br />
Para longitudes mayores que 20 m (65,62 pies.), el calibre <strong>del</strong> cable deberá ser duplicado para<br />
disminuir cualquier atenuación de señal.<br />
7. En lo que respecta a la selección <strong>del</strong> cable <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, utilice el cable PTFE de 600 V, y la<br />
longitud cable deberá ser menor que 98,4pies. (30 m). Si la distancia <strong>del</strong> cableado es mayor que<br />
30 m (98,4 pies.), seleccione el tamaño <strong>del</strong> cable adecuado de acuerdo con el voltaje.<br />
8. El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE<br />
(terminal marcado ) <strong>del</strong> Servodrive.<br />
9. Para las especificaciones de los conectores y cables, consulte la sección 3.1.6 para obtener<br />
detalles.<br />
3-4 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.1.3 Métodos de cableado<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Para los <strong>servo</strong>mandos entre 100 W y 1,5 la potencia de entrada puede ser tanto monofasica o trifásica.<br />
Para los <strong>servo</strong>mandos de 2 kW y más, sólo hay disponibles conexiones trifásicas. Pero, hay disponibles<br />
mo<strong>del</strong>os monofásicos de 220 V solamente en 1,5 kW y menos y mo<strong>del</strong>os monofásicos de 110 V<br />
solamente en 400 W y menos.<br />
En el diagrama de cableado, figuras 3,3, 3,4 y 3,5:<br />
ENCENDIDO : contacto “a” (normalmente abierto)<br />
APAGADO: contacto “b” (normalmente cerrado)<br />
MC: bobina <strong>del</strong> contactor electromagnético, energía automantenida, contacto <strong>del</strong> fuerza <strong>del</strong> circuito<br />
principal<br />
Figura 3.3 Fuerza monofásico (mo<strong>del</strong>os de 220 V y 1,5 kW y menos)<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-5
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Figura 3.4 Fuerza monofásico (mo<strong>del</strong>os de 110 V y 400 W y menos)<br />
Figura 3.5 Fuente de alimentación trifásica (todos los mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />
3-6 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
3.1.4 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> cable de fuerza al <strong>servo</strong>motor<br />
Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones opcionales. (Para<br />
obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la sección 1.2.)<br />
Nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o de<br />
<strong>servo</strong>motor<br />
ECMA-C30401S (100 W)<br />
ECMA-C30602S (200 W)<br />
ECMA-C30604S (400 W)<br />
ECMA-C308047 (400 W)<br />
ECMA-C30807S (750 W)<br />
ECMA-C30401S (100 W)<br />
ECMA-C30602S (200 W)<br />
ECMA-C30604S (400 W)<br />
ECMA-C308047 (400 W)<br />
ECMA-C30807S (750 W)<br />
ECMA-C31010S (1000 W)<br />
ECMA-E31310S (1000 W)<br />
ECMA-E31315S (1500 W)<br />
ECMA-C31020S (2000 W)<br />
ECMA-E31820S (2000 W)<br />
U, V, W / Conector <strong>del</strong> freno electromagnético<br />
ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*2PA)<br />
ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*3PA)<br />
3106A-20-18S<br />
3106A-24-11S<br />
Terminal<br />
Identificación<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-7<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Identificación<br />
de terminal<br />
U<br />
(Rojo)<br />
V<br />
(Blanco)<br />
W<br />
(Negro)<br />
TIERRA DE LA<br />
CARCASA<br />
(Verde)<br />
FRENO1<br />
(Azul)<br />
FRENO2<br />
(Marrón)<br />
A 1 2 3 4 - -<br />
B 1 2 4 5 3 6<br />
C F I B E G H<br />
D D E F G A B<br />
NOTA<br />
1) La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. Los nombres de identificación de los terminal son<br />
BRAKE1 (Azul) y BRAKE2 (Marrón).<br />
2) El fuerza para el freno es de 24 V DC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de +24<br />
V.<br />
3.1.5 Especificaciones <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> encoder<br />
Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones opcionales. (Para<br />
obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la sección 1.2.)<br />
Nombre <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o de<br />
<strong>servo</strong>motor<br />
ECMA-C30401S (100 W)<br />
ECMA-C30602S (200 W)<br />
ECMA-C30604S (400 W)<br />
ECMA-C308047 (400 W)<br />
ECMA-C30807S (750 W)<br />
ECMA-G31303S (300 W)<br />
ECMA-E31305S (500 W)<br />
ECMA-G31306S (600 W)<br />
ECMA-G31309S (900 W)<br />
ECMA-C31010S (1000 W)<br />
ECMA-E31310S (1000 W)<br />
ECMA-E31315S (1500 W)<br />
ECMA-C31020S (2000 W)<br />
Conector <strong>del</strong> encoder<br />
ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)<br />
3106A-20-29S<br />
Terminal<br />
Identificación<br />
3-8 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
A<br />
B
Identificación<br />
de terminal<br />
AMP (1-<br />
172161-9)<br />
A<br />
(Negro)<br />
/A<br />
(Negro/<br />
Rojo)<br />
B<br />
(Blanco)<br />
/B<br />
(Blanco/<br />
Rojo)<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Z<br />
(Anaranjado)<br />
/Z<br />
(Anaranjado<br />
/<br />
Rojo)<br />
+5 V<br />
(Marrón y<br />
Marrón/Blanco)<br />
GND<br />
(Azul y<br />
Azul/Blanco)<br />
A 1 4 2 5 3 6 7 8 9<br />
Identificación<br />
de terminal<br />
3106A-20-29S<br />
A<br />
(Azul)<br />
/A<br />
(Azul /<br />
Negro)<br />
B<br />
(Verde)<br />
/B<br />
(Verde/<br />
Negro)<br />
Z<br />
(Amarillo)<br />
/Z<br />
(Amarillo/<br />
Negro)<br />
+5 V<br />
(Rojo y Rojo /<br />
Blanco)<br />
GND<br />
(Negro y<br />
Negro/Blanco)<br />
B A B C D F G S R L<br />
3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive<br />
Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones opcionales. (Para<br />
obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la sección 1.2.)<br />
Cable de fuerza<br />
Servodrive y <strong>servo</strong>motor<br />
ASD-A0111-AB<br />
ASD-A0121-AB<br />
ASD-A0211-AB<br />
ASD-A0221-AB<br />
ASD-A0411-AB<br />
ASD-A0421-AB<br />
ASD-A0721-AB<br />
ASD-A1021-AB<br />
Cable de fuerza, calibre AWG <strong>del</strong> cable (mm 2 )<br />
L1, L2 R, S, T U, V, W P, C<br />
MALLA<br />
SHELD<br />
MALLA<br />
SHELD<br />
ECMA-C30401S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-C30602S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-C30604S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-C308047 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-E31305S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-G31303S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-C30807S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-G31306S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-C31010S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-E31310S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-G31309S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />
ASD-A1521-AB ECMA-E31315S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)<br />
ASD-A2023-AB<br />
ECMA-C31020S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-E31320S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14)<br />
ECMA-E31820S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 3,3 (AWG12) 2,1 (AWG14)<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-9
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
Servodrive<br />
ASD-A0111-AB<br />
ASD-A0121-AB<br />
ASD-A0211-AB<br />
ASD-A0221-AB<br />
ASD-A0411-AB<br />
ASD-A0421-AB<br />
Cable <strong>del</strong> codificado, calibre AWG <strong>del</strong> cable (mm 2 )<br />
Calibre <strong>del</strong> cable Número de núcleos Certificación UL<br />
0,13 (AWG26)<br />
0,13 (AWG26)<br />
0,13 (AWG26)<br />
ASD-A0721-AB 0,13 (AWG26)<br />
ASD-A1021-AB 0,13 (AWG26)<br />
ASD-A1521-AB<br />
ASD-A2023-AB 0,13 (AWG26)<br />
NOTA<br />
10 núcleos<br />
(4 pares)<br />
10 núcleos<br />
(4 pares)<br />
10 núcleos<br />
(4 pares)<br />
10 núcleos<br />
(4 pares)<br />
10 núcleos<br />
(4 pares)<br />
0,13 (AWG26) 10 núcleos<br />
(4 pares)<br />
10 núcleos<br />
(4 pares)<br />
Longitud convencional<br />
<strong>del</strong> cable<br />
UL2464 3 m (9,84 pies.)<br />
UL2464 3m (9,84 pies.)<br />
UL2464 3m (9,84 pies.)<br />
UL2464 3m (9,84 pies.)<br />
UL2464 3m (9,84 pies.)<br />
UL2464 3m (9,84 pies.)<br />
UL2464 3m (9,84 pies.)<br />
1) Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de<br />
voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.<br />
2) El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE<br />
(terminal marcado ) <strong>del</strong> Servodrive.<br />
3-10 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.2 Cableado básico<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Figura 3.6 Diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado básico de los mo<strong>del</strong>os de 220 V y 1,5 kW<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-11
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Figura 3.7 Diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado básico de los mo<strong>del</strong>os de 220 V y 2 kW<br />
3-12 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Figura 3.8 Diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado básico de los mo<strong>del</strong>os de 110 V y 400 W<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-13
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1<br />
El conector de interfaz CN1 brinda acceso a tres grupos señales:<br />
i Interfaz general <strong>del</strong> control de velocidad analógica y Torque, señal de referencia <strong>del</strong> encoder desde el<br />
<strong>servo</strong>motor, entradas de pulsos / dirección, y voltajes de referencia.<br />
ii Ocho entradas digitales programables (DI), pueden ser configuradas por medio de los parámetros P2-10<br />
a P2-17<br />
iii Cinco entradas digitales programables (DO), pueden ser configuradas por medio de los parámetros<br />
P2-18 a P2-22<br />
En la Sección 3.3.2, tablas 3.A, 3.B y 3.C, se encuentra disponible una explicación detallada de cada grupo.<br />
3.3.1 Identificación <strong>del</strong> terminal CN1<br />
Figura 3.9 La disposición <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> Servodrive CN1<br />
3-14 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Identificación de la señal <strong>del</strong> terminal CN1<br />
1 DO4+ Salida digital 26 DO4- Salida digital<br />
2 DO3- Salida digital 27 DO5- Salida digital<br />
3 DO3+ Salida digital 28 DO5+ Salida digital<br />
4 DO2- Salida digital 29 NC Sin conexión<br />
5 DO2+ Salida digital 30 DI8- Entrada digital<br />
6 DO1- Salida digital 31 DI7- Entrada digital<br />
7 DO1+ Salida digital 32 DI6- Entrada digital<br />
8 DI4- Entrada digital 33 DI5- Entrada digital<br />
9 DI1- Entrada digital 34 DI3- Entrada digital<br />
10 DI2- Entrada digital 35<br />
12 GND<br />
Tierra de la<br />
señal de<br />
entrada<br />
analógica<br />
14 NC Sin conexión<br />
11 COM+<br />
13 GND<br />
Entrada <strong>del</strong><br />
fuerza (12 a 24<br />
V)<br />
Entrada<br />
analógica<br />
puesta a tierra<br />
de la señal<br />
PULL<br />
HI<br />
37 /SIGN<br />
Pulso aplicado<br />
fuerza 36 SIGN<br />
Signo de la<br />
posición (-)<br />
39 NC Sin conexión<br />
Signo de la<br />
posición<br />
(+)<br />
38 NC Sin conexión<br />
15 MON2 Monitor<br />
40 NC Sin conexión<br />
16 MON1 Monitor<br />
analógico<br />
analógico<br />
salida 2<br />
41 /PULSO Entrada de<br />
pulso (-)<br />
salida 1 17 VDD Salida de<br />
42 + Velocidad<br />
fuerza<br />
V_REF analógica<br />
18 T_REF Torque<br />
analógico<br />
de +24 V (para<br />
E/S externa)<br />
43 PULSO Entrada de<br />
pulso (+)<br />
entrada (+)<br />
Entrada 19 GND Entrada<br />
44 GND Entrada<br />
20 VCC Salida de<br />
fuerza de +12<br />
V<br />
analógica<br />
puesta a tierra<br />
de la señal<br />
45 COM- Fuerza VDD<br />
(24 V)<br />
tierra<br />
analógica<br />
puesta a tierra<br />
de la señal<br />
(para comando 21 OA Encoder<br />
46 NC Sin conexión<br />
analógico)<br />
Salida de<br />
22 /OA Encoder<br />
pulso A 47 COM- VDD (24 V)<br />
Salida de pulso 23 /OB<br />
/A<br />
Salida de<br />
pulsos /B <strong>del</strong><br />
Tierra <strong>del</strong><br />
fuerza<br />
48 OCZ Pulso Z <strong>del</strong><br />
encoder<br />
24 /OZ Salida de<br />
encoder 49 COM- VDD (24 V)<br />
Salida de<br />
pulsos /Z <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Tierra <strong>del</strong><br />
fuerza<br />
colector abierto<br />
25 OB Salida de<br />
50 OZ Pulso Z <strong>del</strong><br />
pulsos B <strong>del</strong><br />
encoder<br />
encoder<br />
Salida <strong>del</strong><br />
controlador de<br />
línea<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-15
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
NOTA<br />
1) Los terminales marcados "NC" deben dejarse sin conectar (ausencia de conexión). Los terminales<br />
NC se utilizan dentro <strong>del</strong> Servodrive. Toda conexión externa a los terminales NC producirá daños al<br />
Servodrive e invalidará la garantía!<br />
3.3.2 Explicación de las señales <strong>del</strong> conector CN1<br />
Las tablas 3.A, 3.B, y 3.C detallan los tres grupos de señales de la interfaz CN1. La tabla 3.A detalla las<br />
señales generales. La tabla 3.B detalla las señales de la salida digital (DO) y la tabla 3.C detalla las<br />
señales de la entrada digital (DI). Las señales generales son configuradas en fábrica y no pueden ser<br />
modificadas, reprogramadas ni ajustadas. Tanto la señal de entrada digital como la de salida digital<br />
pueden ser programadas por los usuarios.<br />
Tabla 3. A Señales generales<br />
Señal<br />
Señal<br />
analógica<br />
Entrada<br />
Monitor<br />
analógico<br />
Salida<br />
Entrada<br />
<strong>del</strong> pulso<br />
de<br />
posición<br />
Pulso de<br />
posición<br />
Salida<br />
Nº de<br />
clavija<br />
+ V_REF 42<br />
T_REF 18<br />
MON1<br />
MON2<br />
PULSO<br />
/PULSO<br />
SIGN<br />
/SIGN<br />
16<br />
15<br />
41<br />
43<br />
37<br />
36<br />
PULL HI 35<br />
OA<br />
/OA<br />
OB<br />
/OB<br />
OZ<br />
/OZ<br />
21<br />
22<br />
25<br />
23<br />
50<br />
24<br />
Detalles<br />
Comando de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: -10 V a<br />
+10 V, corresponde a la máxima velocidad<br />
programada P1-55 máximo límite de velocidad<br />
(predeterminado en fábrica a 3000 rpm).<br />
Comando de par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: -10 V<br />
a +10 V, corresponde a -100% a +100% <strong>del</strong><br />
comando <strong>del</strong> Torque certificado.<br />
Los MON1 y MON2 pueden ser asignados a<br />
parámetros <strong>del</strong> Servodrive y el <strong>servo</strong>motor que<br />
puedan ser supervisados por medio de un voltaje<br />
analógico.<br />
Referencie el parámetro P0-03 para los comandos<br />
de supervisión y los parámetros P1-04 / P1-05<br />
para los factores escalamiento.<br />
El voltaje de salida es con respecto a la tierra <strong>del</strong><br />
fuerza.<br />
El Servodrive puede aceptar dos tipos diferentes<br />
de entradas de pulso: colector abierto y<br />
controlador de línea.<br />
Mediante el parámetro P1-00 pueden<br />
seleccionarse tres comandos de pulsos diferentes:<br />
Quadrature , pulsos CW + CCW y Pulso /<br />
Dirección.<br />
Si se utilizara un tipo de pulso de colector abierto<br />
este terminal debe ser referido a la clavija 17.<br />
Las señales <strong>del</strong> encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor están<br />
disponibles a través de estos terminales. El conteo<br />
de la salida de pulsos <strong>del</strong> encoder puede ser<br />
configurado por medio <strong>del</strong> parámetro P1-46.<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
3-16 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
C1<br />
C1<br />
C2<br />
C3/C4<br />
C3<br />
C11/C12
Fuerza<br />
Fuerza<br />
Señal<br />
Nº de<br />
clavija<br />
VDD 17<br />
COM+<br />
COM-<br />
11<br />
45<br />
47<br />
49<br />
VCC 20<br />
GND<br />
Otra NC<br />
12,13,<br />
19,44<br />
14,29,<br />
38,39,<br />
40,46,<br />
48<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Detalles<br />
VDD es el voltaje de +24 V suministrado por el<br />
Servodrive. Máxima corriente admisible 500 mA.<br />
COM+ es el riel común <strong>del</strong> voltaje de las señales<br />
de entrada digital y salida digital. Conecte VDD a<br />
COM-+ para el modo fuente. Para el modo de<br />
disipador de energía externa aplicada (+12 V a<br />
+24 V), el terminal positivo deberá estar conectado<br />
a COM+ y el negativo a COM-.<br />
VCC es un riel de fuerza de +12 V suministrado<br />
por el Servodrive. Puede ser utilizado para la<br />
entrada en un comando de velocidad o Torque<br />
analógicos. Máxima corriente admisible 100 mA.<br />
La polaridad <strong>del</strong> VCC es con respecto a tierra<br />
(GND).<br />
Consulte la nota previa para el conector CN1 de<br />
los terminales NC en la página 3-11.<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
La entrada digital (DI) y la salida digital (DO) tienen parámetros predeterminados en fábrica que<br />
corresponden a los diversos modos de control <strong>del</strong> Servodrive. (Consulte la sección 1.5). Sin embargo,<br />
tanto las DI como las DO pueden ser programadas independientemente para satisfacer los requisitos<br />
de los usuarios.<br />
En las tablas 3.B y 3.C están detalladas las funciones DO y DI con sus correspondientes nombres de<br />
señal y diagrama esquemático <strong>del</strong> cableado. Los parámetros predeterminados en fábrica de las<br />
señales DI y DO están detallados en la tabla 3.G y 3.H.<br />
Todas las DI y DO y sus correspondientes números de Clavijas están configurados en fábrica y no son<br />
modificables; sin embargo, todas las señales y modos de control asignados son modificables por el<br />
usuario. Por ejemplo, la configuración predeterminada en fábrica <strong>del</strong> DO5 (Clavijas 28/27) puede ser<br />
asignada a DO1 (Clavijas 7/6) y viceversa.<br />
Las siguientes tablas 3.B y 3.C detallan las funciones, modos pertinentes de operación, nombre de la<br />
señal y diagrama esquemático correspondiente <strong>del</strong> cableado de las señales predeterminadas DI y DO.<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-17<br />
-<br />
-<br />
-
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Tabla 3. B Señales DO<br />
Señal<br />
DO<br />
Código<br />
DO<br />
Modo de<br />
control<br />
asignado<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
(Predeter<br />
minado)<br />
+ -<br />
SRDY 01 TODOS 7 6<br />
SON 02<br />
No<br />
asignado<br />
- -<br />
ZSPD 03 TODOS 5 4<br />
TSPD 04 TODOS 3 2<br />
Detalles (*1)<br />
SRDY se activa cuando el Servodrive está<br />
listo para operar. Todas las condiciones de<br />
falla y de alarma, si las hubiera presentes,<br />
han sido despejadas.<br />
SON se activa cuando se aplica al<br />
Servodrive alimentación eléctrica de control.<br />
El Servodrive puede o no estar listo para<br />
operar cuando pueda existir una condición<br />
de falla o alarma.<br />
Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO"<br />
con alimentación eléctrica de control<br />
aplicada al Servodrive; puede haber una<br />
condición de falla o no. El <strong>servo</strong> no está listo<br />
para operar. Servo listo (SRDY) está<br />
"ACTIVADO" cuando el <strong>servo</strong> esté listo para<br />
operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería<br />
activar/desactivar el SRDY de <strong>servo</strong> listo)<br />
ZSPD se activa cuando el Servodrive<br />
detecta que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es<br />
igual o menor que las especificadas en el<br />
Rango de velocidad cero configurado tal<br />
como se lo define en el parámetro P1-38.<br />
Por ejemplo, con la opción predeterminada<br />
en fábrica, ZSPD será activado cuando el<br />
Servodrive detecte que el <strong>servo</strong>motor gira a<br />
la velocidad de 10 rpm o menor. ZSPD<br />
permanecerá activado hasta que la<br />
velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor aumente por<br />
encima de las 10 rpm.<br />
El TSPD se activa una vez que el Servodrive<br />
haya detectado que el <strong>servo</strong>motor ha<br />
alcanzado la velocidad deseada de rotación<br />
configurada en el parámetro P1-39. TSPD<br />
permanecerá activado hasta que la<br />
velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor caiga por debajo<br />
de la velocidad de rotación deseada.<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
C5/C6/C7/C8<br />
3-18 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Señal<br />
DO<br />
Código<br />
DO<br />
TPOS 05<br />
TQL 06<br />
Modo de<br />
control<br />
asignado<br />
Pt, Pr, Pt-<br />
S,<br />
Pt-T, Pr-S,<br />
Pr-T<br />
No<br />
asignado<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
(Predeter<br />
minado)<br />
+ -<br />
1 26<br />
- -<br />
ALRM 07 TODOS 28 27<br />
BRKR 08 TODO 1 26<br />
HOME 09 Pt, Pr 3 2<br />
OLW 10 TODOS - -<br />
WARN 11 TODOS - -<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Detalles (*1)<br />
1. Cuando el Servodrive esta en el modo<br />
Pt, TPOS será activado cuando el error<br />
de posición sea igual o menor que el<br />
valor configurado en P1-54.<br />
2. Cuando el Servodrive esté en el modo<br />
Pr, TPOS será activado cuando el<br />
Servodrive detecte que la posición <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor está en una banda -P1-54 a<br />
+P1-54 respecto de la posición deseada.<br />
Por ejemplo, como opción<br />
predeterminada de fábrica TPOS se<br />
activará una vez que el <strong>servo</strong>motor esté<br />
en el rango de -99 pulsos de la posición<br />
deseada, y luego se desactivará<br />
después de que alcance el rango de +99<br />
pulsos de la posición deseada.<br />
El TQL se activa cuando el Servodrive ha<br />
detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado<br />
los límites de Torque configurados ya sea<br />
por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través<br />
de un voltaje analógico externo.<br />
ALRM se activa cuando el Servodrive ha<br />
detectado una condición falla. (Sin embargo,<br />
cuando tienen lugar un error de límite de<br />
marcha hacia atrás, un error de límite hacia<br />
a<strong>del</strong>ante, una parada de emergencia, un<br />
error de comunicación serie, y una falla de<br />
infravoltaje, se activa primero una<br />
ADVERTENCIA.)<br />
BRKR se activa con el accionamiento <strong>del</strong><br />
freno <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
HOME se activa cuando el Servodrive haya<br />
detectado que ha sido detectado el sensor<br />
"HOME" (entrada digital 24) y han sido<br />
satisfechas las condiciones de home<br />
configuradas en los parámetros P1-47, P1-<br />
50 y P1-51.<br />
OLW se activa cuando el Servodrive haya<br />
detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado el<br />
nivel de sobrecarga de la salida configurado<br />
por el parámetro P1-56.<br />
Salida advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>. WARN se<br />
activa cuando el Servodrive haya detectado<br />
un error en el límite de marcha atrás, un<br />
error en el límite de marcha a<strong>del</strong>ante, una<br />
parada de emergencia, un error de<br />
comunicación serie o un error de infravoltaje.<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
C5/C6/C7/C8<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-19
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Señal<br />
DO<br />
Código<br />
DO<br />
Modo de<br />
control<br />
asignado<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
(Predeter<br />
minado)<br />
+ -<br />
CMDOK 12 TODOS - -<br />
Detalles (*1)<br />
El comando interno posición finalizó su<br />
salida. CMDOK se activa cuando el<br />
Servodrive ha detectado que el comando de<br />
posición interna ha sido completado o<br />
detenido luego de transcurrido el tiempo de<br />
retardo configurado por el parámetro P1-62.<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
Nota al pie *1: El "estado" de la función de salida puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en función<br />
de los parámetros de P2-18 a P2-22.<br />
NOTA<br />
1) Las Clavijas 3 y 2 pueden ser tanto TSPD como HOME según sea el modo de control seleccionado.<br />
2) Las CLAVIJAS 1 y 26 son diferentes según que el modo de control sea BRKR o TPOS.<br />
3-20 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Tabla 3. C Señales DI<br />
DI<br />
Señal<br />
Código<br />
DI<br />
Modo de<br />
control<br />
asignado<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
(Predeter<br />
minado)<br />
SON 01 TODOS 9<br />
ARST 02 TODOS 33<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Detalles (*2)<br />
Servo activado. Conmutar <strong>servo</strong> a "Servo<br />
listo". Verifique el parámetro P2-51.<br />
Con la activación de ARST pueden ser<br />
despejadas varias fallas (alarmas). Para<br />
informarse sobre las fallas pertinentes que<br />
puedan ser solucionadas con el comando<br />
ARST consulte la tabla 10-3. Sin<br />
embargo, investigue la falla o la alarma si<br />
no se despeja o la descripción de la falla<br />
amerita una inspección más detenida <strong>del</strong><br />
sistema <strong>del</strong> Servodrive.<br />
GAINUP 03 TODOS - Conmutación de ganancia<br />
CCLR 04 Pt 10<br />
ZCLAMP 05 TODOS -<br />
CMDINV 06 Pr, T, S -<br />
HOLD 07 No asignado<br />
CTRG 08<br />
Pr,<br />
Pr-S, Pr-T<br />
10<br />
TRQLM 09 S, Sz 10<br />
SPDLM 10 T, Tz 10<br />
POS0 11 Pr 34<br />
POS1 12 Pr-S, Pr-T 8<br />
POS2 13 - -<br />
SPD0 14<br />
S, Sz, Pt-S,<br />
34<br />
SPD1 15<br />
Pr-S, S-T<br />
8<br />
Cuando se activa el CCLR la<br />
configuración es que se ejecute el<br />
parámetro P2-50 Modo eliminación de<br />
pulsos.<br />
Cuando esta señal está activada y el valor<br />
de la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es menor<br />
que el valor configurado en P1-38, se la<br />
utiliza para bloquear el <strong>servo</strong>motor en la<br />
posición instantánea mientras ZCLAMP<br />
está activado.<br />
Cuando esta señal está activada, el<br />
<strong>servo</strong>motor está en rotación inversa.<br />
Pausa <strong>del</strong> comando interno de control de<br />
posición<br />
Cuando el Servodrive está en el modo Pr<br />
y CTRG está activado, el Servodrive<br />
controlará al <strong>servo</strong>motor para desplazarlo<br />
hasta la posición almacenada que<br />
corresponda a los parámetros POS 0,<br />
POS 1 y POS 2. La activación se dispara<br />
en el borde ascendente <strong>del</strong> pulso.<br />
ACTIVADO indica que el comando de<br />
límite de Torque es válido.<br />
ACTIVADO indica que el comando de<br />
límite de velocidad es válido.<br />
Cuando se selecciona el modo de control<br />
Pr, las ocho posiciones almacenadas son<br />
programadas a través de una<br />
combinación de los comandos POS 0,<br />
POS 1 y POS 2. Consulte la tabla 3.D.<br />
Seleccione la fuente <strong>del</strong> comando de<br />
velocidad:<br />
Consulte la tabla 3.E.<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
C9/C10<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-21
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
DI<br />
Señal<br />
Código<br />
DI<br />
Modo de<br />
control<br />
asignado<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
(Predeter<br />
minado)<br />
TCM0 16 Pt, T, Tz, 34<br />
Pt-T, Pr-T,<br />
TCM1 17 S-T 8<br />
S-P 18 Pt-S, Pr-S 31<br />
S-T 19 S-T 31<br />
T-P 20 Pt-T, Pr-T 31<br />
EMGS 21 TODOS 30<br />
CWL 22<br />
CCWL 23<br />
Pt, Pr, S, T<br />
Sz, Tz<br />
Pt, Pr, S, T<br />
Sz, Tz<br />
ORGP 24 No asignado -<br />
TLLM 25 No asignado -<br />
TRLM 26 No asignado -<br />
SHOM 27 No asignado -<br />
INDEX0 28 No asignado -<br />
INDEX1 29 No asignado -<br />
INDEX2 30 No asignado -<br />
INDEX3 31 No asignado -<br />
32<br />
31<br />
Detalles (*2)<br />
Seleccione la fuente <strong>del</strong> comando de<br />
Torque:<br />
Consulte la tabla 3.F.<br />
Conmutación <strong>del</strong> modo de Velocidad /<br />
Posición<br />
DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO:<br />
posición<br />
Conmutación <strong>del</strong> modo de Velocidad /<br />
Torque<br />
DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO:<br />
Torque<br />
Conmutación <strong>del</strong> modo de Torque /<br />
Posición<br />
DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO:<br />
posición<br />
Debería ser el contacto “b” y estar<br />
normalmente ACTIVADO, o se exhibirá<br />
una falla (ALE13).<br />
Límite de inhibición de marcha atrás.<br />
Debería ser el contacto “b” y estar<br />
normalmente ACTIVADO, o se exhibirá<br />
una falla (ALE14).<br />
Límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante.<br />
Debería ser el contacto “b” y estar<br />
normalmente ACTIVADO, o se exhibirá<br />
una falla (ALE15).<br />
Cuando ORGP esté activado, el<br />
Servodrive hará que el <strong>servo</strong>motor<br />
arranque para buscar el sensor de<br />
referencia “Home”.<br />
Límite <strong>del</strong> Torque de operación hacia<br />
atrás (la función de límite <strong>del</strong> Torque está<br />
vigente sólo cuando está habilitado P1-02)<br />
Límite <strong>del</strong> Torque de operación hacia<br />
a<strong>del</strong>ante (la función de límite <strong>del</strong> Torque<br />
está vigente sólo cuando está habilitado<br />
P1-02)<br />
Cuando SHOM esté activado, el<br />
Servodrive controlará el <strong>servo</strong>motor para<br />
desplazarlo hasta la “posición inicial”.<br />
Entrada 0 de selección de etapa de<br />
alimentación 0 (bit 0)<br />
Entrada 1 de selección de etapa de<br />
alimentación 1 (bit 1)<br />
Entrada 2 de selección de etapa de<br />
alimentación 2 (bit 2)<br />
Entrada 3 de selección de etapa de<br />
alimentación 3 (bit 3)<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
C9/C10<br />
C9/C10<br />
3-22 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
DI<br />
Señal<br />
Código<br />
DI<br />
Modo de<br />
control<br />
asignado<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
(Predeter<br />
minado)<br />
INDEX4 32 No asignado -<br />
MD0 33 No asignado -<br />
MD1 34 No asignado -<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Detalles (*2)<br />
Entrada 4 de selección de etapa de<br />
alimentación 4 (bit 4)<br />
Entrada 0 <strong>del</strong> modo de etapa de<br />
alimentación 0 (bit 0)<br />
Entrada 1 <strong>del</strong> modo de etapa de<br />
alimentación 1 (bit 1)<br />
MDP0 35 No asignado - Operación manual continua<br />
MDP1 36 No asignado - Operación manual de etapa única<br />
JOGU 37 No asignado -<br />
JOGD 38 No asignado -<br />
STEPU 39 No asignado -<br />
STEPD 40 No asignado -<br />
STEPB 41 No asignado -<br />
AUTOR 42 No asignado -<br />
GNUM0 43 No asignado -<br />
GNUM1 44 No asignado -<br />
INHP 45 No asignado -<br />
Entrada de avance paso a paso. Cuando<br />
JOGD esté activado, el <strong>servo</strong>motor<br />
avanzará paso a paso en dirección<br />
inversa. [consulte P4-05]<br />
Entrada de retroceso paso a paso.<br />
Cuando JOGD esté activado, el<br />
<strong>servo</strong>motor avanzará paso a paso en<br />
dirección inversa. [consulte P4-05]<br />
Entrada de incremento. Cuando STEPU<br />
esté activado, el <strong>servo</strong>motor pasará a la<br />
posición siguiente.<br />
Entrada de reducción. Cuando STEPD<br />
esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a la<br />
posición anterior.<br />
Entrada de paso atrás. Cuando STEPB<br />
esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a la<br />
primera posición.<br />
Entrada de la ejecución automática.<br />
Cuando AUTOR esté activado, el<br />
<strong>servo</strong>motor operará automáticamente de<br />
acuerdo con el comando interno de<br />
posición. Para la configuración <strong>del</strong><br />
intervalo de tiempo, consulte P2-52 a P2-<br />
59.<br />
Relación electrónica de engranajes<br />
(numerador) selección 0 [consulte P2-<br />
60~P2-62]<br />
Relación electrónica de engranajes<br />
(numerador) selección 1 [consulte P2-<br />
60~P2-62]<br />
Entrada de inhibición de pulsos. Cuando<br />
el Servodrive esté en el modo posición, si<br />
INHP está activado, el comando externo<br />
de entrada de pulsos no será válido.<br />
Diagrama <strong>del</strong><br />
cableado<br />
(Consulte 3-3-3)<br />
Nota al pie *2: El "estado" de la función de entrada puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en<br />
función de los parámetros de P2-10 a P2-17.<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-23
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Tabla 3. D Fuente <strong>del</strong> comando de posición<br />
POS2 POS1 POS0 Parámetro<br />
DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-15, P1-16<br />
DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-17, P1-18<br />
DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-19, P1-20<br />
DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-21, P1-22<br />
ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-23, P1-24<br />
ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-25, P1-26<br />
ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-27, P1-28<br />
ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-29, P1-30<br />
Tabla 3. E Fuente <strong>del</strong> comando de velocidad<br />
SPD1 SPD0 Parámetro<br />
Modo S: entrada<br />
DESACTIVADO DESACTIVADO analógica<br />
Modo Sz: 0<br />
DESACTIVADO ACTIVADO P1-09<br />
ACTIVADO DESACTIVADO P1-10<br />
ACTIVADO ACTIVADO P1-11<br />
Tabla 3. F Fuente <strong>del</strong> comando de Torque<br />
TCM1 TCM0 Parámetro<br />
Modo T: entrada<br />
DESACTIVADO DESACTIVADO analógica<br />
Modo Tz: 0<br />
DESACTIVADO ACTIVADO P1-12<br />
ACTIVADO DESACTIVADO P1-13<br />
ACTIVADO ACTIVADO P1-14<br />
Las señales DI y DO predeterminadas en diversos modos de control se listan en la siguiente tabla 3.G y<br />
en la tabla 3.H. Aunque el contenido de la tabla 3.G y la tabla 3.H no suministran más información que<br />
la tabla 3.B y la tabla 3.C anteriores, como cada modo de control es separado y está listado en una fila<br />
diferente, es sencillo de visualizar por el usuario y puede evitar confusiones. Sin embargo, el número de<br />
clavija de cada señal no puede ser exhibido en la tabla 3.G y la tabla 3.H.<br />
3-24 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Tabla 3. G Señales DI y modos de control predeterminados<br />
Señal<br />
DI<br />
Código<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />
SON 01 Servo activado DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1<br />
ARST 02 Reinicializar DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5<br />
GAINUP 03<br />
CCLR 04<br />
ZCLAMP 05<br />
CMDINV 06<br />
HOLD 07<br />
CTRG 08<br />
TRQLM 09<br />
SPDLM 10<br />
POS0 11<br />
POS1 12<br />
POS2 13<br />
SPD0 14<br />
SPD1 15<br />
TCM0 16<br />
TCM1 17<br />
S-P 18<br />
Conmutación de<br />
ganancia en el modo<br />
de velocidad y posición<br />
Eliminar pulso<br />
(consulte P2-50)<br />
ENCLAVADOR de<br />
baja velocidad<br />
Control de inversión de<br />
la entrada de<br />
comandos<br />
Pausa <strong>del</strong> comando<br />
interno de control de<br />
posición<br />
Comando activado<br />
(disponible solamente<br />
en el modo P)<br />
Límite <strong>del</strong> Torque<br />
habilitado<br />
Límite de velocidad<br />
habilitado<br />
Selección comando de<br />
posición (1~8)<br />
Selección comando de<br />
posición (1~8)<br />
Selección comando de<br />
posición (1~8)<br />
Selección de<br />
comandos de<br />
velocidad (1~4)<br />
Selección de<br />
comandos de<br />
velocidad (1~4)<br />
Selección <strong>del</strong> comando<br />
<strong>del</strong> Torque (1~4)<br />
Selección <strong>del</strong> comando<br />
<strong>del</strong> Torque (1~4)<br />
Conmutación de modo<br />
de Posición / Velocidad<br />
(DESACTIVADO:<br />
velocidad, ACTIVADO:<br />
posición)<br />
DI2 DI2 DI2<br />
DI2 DI2 DI2<br />
DI2 DI2<br />
DI2 DI2<br />
DI3 DI3 DI3<br />
DI4 DI4 DI4<br />
DI3 DI3 DI3 DI5 DI3<br />
DI4 DI4 DI4 DI6 DI4<br />
DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5<br />
DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6<br />
DI7 DI7<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-25
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Señal<br />
DI<br />
Código<br />
S-T 19<br />
T-P 20<br />
EMGS 21<br />
CWL 22<br />
CCWL 23<br />
ORGP 24<br />
TLLM 25<br />
TRLM 26<br />
SHOM 27<br />
INDEX0 28<br />
INDEX1 29<br />
INDEX2 30<br />
INDEX3 31<br />
INDEX4 32<br />
Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />
Modo de conmutación<br />
de velocidad / Torque<br />
(DESACTIVADO:<br />
Velocidad, ACTIVADO:<br />
Torque)<br />
Conmutación <strong>del</strong> modo<br />
de Torque / posición<br />
(DESACTIVADO:<br />
Torque, ACTIVADO:<br />
posición)<br />
Parada de emergencia<br />
(contacto b)<br />
Límite de inhibición<br />
hacia atrás (contacto<br />
b)<br />
Límite de inhibición<br />
hacia a<strong>del</strong>ante<br />
(contacto b)<br />
Sensor “Home” de<br />
referencia<br />
Límite <strong>del</strong> Torque de<br />
operación hacia atrás<br />
(la función de límite <strong>del</strong><br />
Torque está vigente<br />
sólo cuando está<br />
habilitado P1-02)<br />
Límite <strong>del</strong> Torque de<br />
operación hacia<br />
a<strong>del</strong>ante (la función de<br />
límite <strong>del</strong> Torque está<br />
vigente sólo cuando<br />
está habilitado P1-02)<br />
Pasar a la “posición<br />
inicial”<br />
Entrada 0 de selección<br />
de etapa de<br />
alimentación 0 (bit 0)<br />
Entrada 1 de selección<br />
de etapa de<br />
alimentación 1 (bit 1)<br />
Entrada 2 de selección<br />
de etapa de<br />
alimentación 2 (bit 2)<br />
Entrada 3 de selección<br />
de etapa de<br />
alimentación 3 (bit 3)<br />
Entrada 4 de selección<br />
de etapa de<br />
alimentación 4 (bit 4)<br />
DI7 DI7<br />
3-26 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
DI7<br />
DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8<br />
DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6<br />
DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7
Señal<br />
DI<br />
Código<br />
MD0 33<br />
MD1 34<br />
MDP0 35<br />
MDP1 36<br />
JOGU 37<br />
JOGD 38<br />
STEPU 39<br />
STEPD 40<br />
STEPB 41<br />
AUTOR 42<br />
GNUM0 43<br />
GNUM1 44<br />
INHP 45<br />
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />
Entrada 0 <strong>del</strong> modo de<br />
etapa de alimentación<br />
Entrada 1 <strong>del</strong> modo de<br />
etapa de alimentación<br />
Operación manual<br />
continua<br />
Operación manual de<br />
etapa única<br />
Entrada de avance<br />
paso a paso<br />
Entrada de retroceso<br />
paso a paso<br />
Entrada de incremento<br />
(disponible solamente<br />
en el modo Pr)<br />
Entrada de reducción<br />
(disponible solamente<br />
en el modo Pr)<br />
Entrada de paso atrás.<br />
(Disponible solamente<br />
en modo interno de<br />
operación automático)<br />
Entrada de la<br />
ejecución automática<br />
Relación electrónica de<br />
engranajes<br />
(numerador) selección<br />
0 [consulte P2-60~<br />
P2-62]<br />
Relación electrónica de<br />
engranajes<br />
(numerador) selección<br />
1 [consulte P2-60~<br />
P2-62]<br />
Entrada de inhibición<br />
de pulsos<br />
1) Para obtener los números de clavija de las señales DI1 a DI8, consulte la sección 3.3.1.<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-27
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Tabla 3. H Señales DO y modos de control predeterminados<br />
Señal<br />
DO<br />
Código<br />
Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T<br />
SRDY 01 Servo listo DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1<br />
SON 02 Servo activado<br />
ZSPD 03 Velocidad cero DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2<br />
TSPD 04 Velocidad alcanzada DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3<br />
TPOS 05 Posicionamiento<br />
completado<br />
TQL 06<br />
ALRM 07<br />
Límites de Torque<br />
alcanzados<br />
Salida de la alarma <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong> (falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>)<br />
BRKR 08 Freno<br />
electromagnético<br />
HOME 09<br />
OLW 10<br />
WARN 11<br />
NOTA<br />
Retorno a la posición<br />
inicial completado<br />
Advertencia de<br />
sobrecarga de la salida<br />
Salida advertencia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong><br />
DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4<br />
DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5<br />
DO3 DO3<br />
DO4 DO4 DO4 DO4<br />
1) Para los números de clavija de las señales DO1 a DO5, consulte la sección 3.3.1.<br />
3-28 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Si las señales DI y DO predeterminadas no pudieron satisfacer requisitos de los usuarios, hay no<br />
obstante señales DI y DO definidas por el usuario. El método de configuración es sencillo y todo se<br />
define por medio de parámetros. Las señales DI y DO definidas por el usuario son definidas mediante<br />
los parámetros P2-10 a P2-17 y P2-18 a P2-22.<br />
Para obtener los parámetros consulte la siguiente Tabla 3.I.<br />
Tabla 3. I Señales DI y DO definidas por el usuario<br />
Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro<br />
DI<br />
DI1- 9 P2-10 DO1+ 7<br />
DI2- 10 P2-11 DO1- 6<br />
DI3- 34 P2-12 DO2+ 5<br />
DI4- 8 P2-13 DO2- 4<br />
DI5- 33 P2-14 DO3+ 3<br />
DO<br />
DI6- 32 P2-15 DO3- 2<br />
DI7- 31 P2-16 DO4+ 1<br />
DI8- 30 P2-17 DO4- 26<br />
DO5+ 28<br />
DO5- 27<br />
3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1)<br />
P2-18<br />
P2-19<br />
P2-20<br />
P2-21<br />
P2-22<br />
El rango de voltajes válido <strong>del</strong> comando de entrada analógica en el modo velocidad y Torque es de<br />
-10 V a +10 V. El valor <strong>del</strong> comando puede ser configurado a través de los parámetros<br />
correspondientes.<br />
C1: Entrada de la señal analógica de velocidad /<br />
Torque<br />
C2: Salida de monitor analógico (MON1, MON2)<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-29
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Existen dos tipos de entradas de pulsos, entrada de controlador de línea y entrada de colector abierto.<br />
La frecuencia máxima <strong>del</strong> pulso de entrada de la entrada <strong>del</strong> controlador de línea es de 500 kpps y la<br />
frecuencia máxima <strong>del</strong> pulso entrada de la entrada de colector abierto es de 200 kpps.<br />
C3-1: Entrada de pulsos, para el empleo de una<br />
fuente de alimentación interna (entrada de<br />
colector abierto)<br />
C3-2: Entrada de pulsos, para el empleo de una<br />
fuente de alimentación externa (entrada de<br />
colector abierto)<br />
Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar<br />
daños al Servodrive y al <strong>servo</strong>motor.<br />
C4: Entrada de pulsos (controlador de línea)<br />
Como este fotoacoplador<br />
es un optoacoplador<br />
unidireccional, preste<br />
suma atención a la<br />
dirección actual <strong>del</strong><br />
comando de pulso de<br />
entrada.<br />
3-30 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Cuando el Servodrive se aplique a una carga inductiva, asegúrese de conectar un diodo.<br />
(Corriente admisible: 40 mA, corriente instantánea de pico: máx.. 100 mA)<br />
C5: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />
fuente de alimentación interna, carga general<br />
C7: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />
fuente de alimentación externa, carga general<br />
Para ingresar la señal utilice un relé o transistor de colector abierto.<br />
C6: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />
fuente de alimentación interna, carga inductiva<br />
C8: Cableado de la señal DO, para uso de la<br />
fuente de alimentación externa, carga inductiva<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-31
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
C9: Cableado de la señal DI, para uso de la fuente<br />
de alimentación interna<br />
C10: Cableado de la señal DI, para uso de la<br />
fuente de alimentación externa<br />
Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar<br />
daños al Servodrive y al <strong>servo</strong>motor.<br />
C11: Señal de salida <strong>del</strong> encoder (controlador de<br />
línea)<br />
C12: Señal de salida <strong>del</strong> encoder (fotoacoplador)<br />
3-32 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.4 Conector CN2 <strong>del</strong> encoder<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Integrado dentro <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor hay un encoder incremental con 2.500PPR y señal de conmutación.<br />
Cuando se energiza inicialmente el Servodrive, los algoritmos de control detectan la posición <strong>del</strong> rotor <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor mediante sensores integrados en el <strong>servo</strong>motor dentro de los 500 mseg aproximadamente.<br />
La retroalimentación al amplificador de las señales UVW para conmutación es a través de los cables de<br />
señal ABZ <strong>del</strong> encoder. Luego de la detección de la posición <strong>del</strong> rotor, el amplificador pasa<br />
automáticamente a codificación para el control de la conmutación.<br />
El encoder 2500PPR es multiplicado automáticamente a 10000PPR mediante una lógica X4 para obtener<br />
una mayor exactitud <strong>del</strong> control.<br />
Figura 3.10 La disposición <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> Servodrive CN2<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
2<br />
4<br />
5<br />
7<br />
9<br />
Conector rápido<br />
ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)<br />
Nombre de la<br />
señal<br />
Entrada de la<br />
fase /Z<br />
Entrada de fase<br />
/A<br />
Entrada de fase<br />
A<br />
Entrada de fase<br />
B<br />
Entrada de fase<br />
/B<br />
Identificación de la señal <strong>del</strong> terminal CN2<br />
Identificación<br />
de terminal<br />
Conector<br />
militar<br />
Conector<br />
rápido<br />
/Z G A6<br />
/A B A2<br />
A A A1<br />
B C A3<br />
/B D A4<br />
Conector militar<br />
3106A-20-29S<br />
Descripción Color<br />
Salida de la fase /Z <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Salida de la fase /A <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Salida de la fase A <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Salida de la fase B <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Salida de la fase /B <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Anaranjado/Rojo<br />
Negro/Rojo<br />
Negro<br />
Blanco<br />
Blanco/Rojo<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-33
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
10<br />
14, 16<br />
13, 15<br />
Nombre de la<br />
señal<br />
Entrada de la<br />
fase Z<br />
Fuerza <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Fuerza <strong>del</strong><br />
encoder<br />
Identificación<br />
de terminal<br />
Conector<br />
militar<br />
Conector<br />
rápido<br />
Z F A5<br />
Descripción Color<br />
Salida de la fase Z <strong>del</strong><br />
encoder<br />
+5 V S A7 Fuerza de 5 V al encoder<br />
GND R A8 Puesta a tierra<br />
Anaranjado<br />
Marrón y<br />
Marrón/Blanco<br />
Azul y<br />
Azul/Blanco<br />
Blindaje Blindaje L 9 Blindaje Blindaje<br />
3.5 Conector de comunicación serie CN3<br />
3.5.1 Disposición e identificación <strong>del</strong> terminal CN3<br />
El Servodrive puede ser conectado a una PC o controlador a través de un conector serie de<br />
comunicación. Los usuarios pueden operar el Servodrive mediante el software de PC suministrado por<br />
<strong>Delta</strong> (comuníquese con el distribuidor). El conector/puerto de comunicación <strong>del</strong> Servodrive <strong>Delta</strong><br />
puede suministrar tres interfaces comunes de comunicación serie: Conexión RS-232, RS-485 y RS-422.<br />
La mayoría de las veces se utiliza RS-232, pero es algo limitada. La longitud máxima de cable para una<br />
conexión RS-232 es 15 de metros (50 pies). La utilización de la interfaz RS-485 o RS-422 puede<br />
permitir mayor distancia de transmisión y admitir que sean conectados simultáneamente varios<br />
<strong>servo</strong>mandos.<br />
Figura 3.11 La disposición <strong>del</strong> conector <strong>del</strong> Servodrive CN3<br />
Nº de<br />
clavija.<br />
Nombre de la señal<br />
Identificación de la señal <strong>del</strong> terminal CN3<br />
Identificación de<br />
terminal<br />
1 Puesta a tierra GND -<br />
2<br />
3<br />
4<br />
Transmisión de datos<br />
RS-232<br />
Recepción de datos<br />
RS-422<br />
Recepción de datos<br />
RS-232<br />
RS-232-TX<br />
RS-422-RX+<br />
RS-232_RX<br />
Descripción<br />
Para transmisión de datos <strong>del</strong> Servodrive.<br />
Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.<br />
Para recepción de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />
(controlador de línea diferencial, terminal<br />
positivo)<br />
Para recepción de datos <strong>del</strong> Servodrive.<br />
Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.<br />
3-34 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Nº de<br />
clavija.<br />
5<br />
6<br />
Nombre de la señal<br />
Recepción de datos<br />
RS-422<br />
Transmisión de datos<br />
RS-422<br />
Transmisión de datos<br />
RS-422<br />
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Identificación de<br />
terminal<br />
RS-422_RX-<br />
RS-422-TX+<br />
RS-422-TX-<br />
Descripción<br />
Para recepción de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />
(controlador de línea diferencial, terminal<br />
negativo)<br />
Para transmisión de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />
(controlador de línea diferencial, terminal<br />
positivo)<br />
Para transmisión de datos <strong>del</strong> Servodrive<br />
(controlador de línea diferencial, terminal<br />
negativo)<br />
1) Para la conexión <strong>del</strong> RS-485, consulte las páginas 8,2 y 8,3.<br />
2) Existen dos tipos de IEEE1394 cables de comunicación disponibles en el mercado. Si el usuario<br />
utilize un tipo de cable, con su terminal GND (clavija 1) y su blindaje cortocircuitados, la<br />
comunicación podría resultar dañada. Nunca conecte la carcasa <strong>del</strong> terminal a la tierra de este tipo<br />
de cable de comunicación.<br />
3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-35
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
3.6 Ejemplo de conexión convencional<br />
3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,<br />
consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26.<br />
3. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
3-36 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,<br />
consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26.<br />
3. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-37
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
3-38 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-39
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
3.6.5 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
3-40 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.6.6 Modo de control de velocidad (Mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-41
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
3.6.7 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 220 V)<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
3-42 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
3.6.8 Modo de control <strong>del</strong> Torque (mo<strong>del</strong>os de 110 V)<br />
Nota:<br />
1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
2. Consulte el parámetro P1-46 en el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 3-43
<strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB<br />
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3-44 Revisión de Marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación<br />
Este capítulo describe la operación básica <strong>del</strong> teclado digital y las funciones que ofrece.<br />
4.1 Descripción <strong>del</strong> teclado digital<br />
El teclado digital incluye el panel de exhibición y las teclas de función. La figura 4.1 muestra todas las<br />
características <strong>del</strong> teclado digital y un resumen de sus funciones.<br />
Figura 4.1<br />
Nombre Función<br />
Pantalla LCD<br />
La pantalla LCD (panel de exhibición de 5 dígitos y 7 etapas) muestra los códigos <strong>del</strong><br />
monitor, las configuraciones de los parámetros y los valores de operación <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>mando de CA.<br />
LED de carga El LED de carga se ilumina para indicar que el el circuito está energizado.<br />
Tecla MODO. Al presionar la tecla MODO se puede ingresar o salir de diversos<br />
grupos de parámetros, y alternar entre Modo de monitor y el Modo de parámetros.<br />
Tecla SHIFT (Mayús.). Al presionar SHIFT (Mayús.) se puede desplazarse por los<br />
grupos de parámetros. Luego de que se seleccione un parámetro y se exhiba su valor,<br />
al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) puede desplazarse el cursor hacia la izquierda y<br />
luego modificar las configuraciones de los parámetros (dígitos parpadeantes)<br />
utilizando las teclas de flecha.<br />
Tecla de flecha hacia ARRIBA y ABAJO. Al presionar las teclas de flecha hacia<br />
ARRIBA y ABAJO se puede desplazar por los códigos de monitor, los grupos de<br />
parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros, y modificarlos.<br />
Tecla SET. Al presionar la tecla SET se puede exhibir y guardar los grupos de<br />
parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros. Durante la operación de<br />
diagnóstico, al presionar la tecla SET se puede ejecutar la función en el último paso.<br />
(Las modificaciones a las configuraciones de los parámetros no entran en vigencia<br />
hasta que se presione la tecla SET.)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-1
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
4.2 Diagrama de flujo de la exhibición<br />
Figura 4.2 Operación <strong>del</strong> teclado<br />
1. Cuando se energice el <strong>servo</strong>mando de CA, la pantalla LCD mostrará los códigos de función <strong>del</strong><br />
monitor durante aproximadamente un segundo, y luego ingresará al modo de monitor.<br />
2. En el modo de monitor, al presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede conmutar el<br />
código <strong>del</strong> parámetro de monitor. En ese momento, el símbolo <strong>del</strong> monitor se exhibirá durante<br />
aproximadamente un segundo.<br />
3. En el modo de monitor, al presionar la tecla MODO se puede ingresar al modo de parámetros, al<br />
presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se puede conmutar el grupo de parámetros y al presionar la tecla de<br />
flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede modificar el código <strong>del</strong> grupo de parámetros.<br />
4. En el modo de parámetros, el sistema ingresará al modo de parámetros inmediatamente luego de<br />
presionar la tecla SET. La pantalla LCD exhibirá simultáneamente el correspondiente valor de<br />
configuración de este parámetro. Luego, los usuarios pueden utilizar las teclas de flechas hacia<br />
ARRIBA o ABAJO para modificar el valor <strong>del</strong> parámetro o presionar la tecla MODO para salir y<br />
regresar al modo de parámetros.<br />
5. En el modo de configuración de parámetros, los usuarios pueden desplazar el cursor hacia la izquierda<br />
presionando la tecla SHIFT (Mayús.) y modificar las configuraciones <strong>del</strong> parámetro (dígitos<br />
parpadeantes) presionando la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO.<br />
6. Luego de completar la modificación <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> parámetro, presiona la tecla SET para guardar<br />
configuraciones <strong>del</strong> parámetro o ejecutar el comando.<br />
7. Cuando finalice la configuración de los parámetros, la pantalla LCD mostrará el código de final “-END-“ y<br />
retornará automáticamente al modo de parámetros.<br />
4-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
4.3 Exhibición <strong>del</strong> estado<br />
4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado<br />
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
Luego de presionar la tecla SET, la pantalla LCD mostrará los siguientes mensajes en pantalla durante<br />
aproximadamente. un segundo de acuerdo con los diferentes estados.<br />
Mensaje en pantalla Descripción<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro se guarda correctamente.<br />
Este parámetro es de sólo lectura. Protegido contra la escritura.<br />
(no puede ser cambiado)<br />
Se ingresó una contraseña inválida o no se ingresó ninguna<br />
contraseña.<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro es erróneo o inválido.<br />
4.3.2 Interrumpir la exhibición <strong>del</strong> parámetro<br />
El <strong>servo</strong>sistema está operando y no puede aceptar que se<br />
modifique el valor de este parámetro.<br />
Este parámetro no será almacenado en la EEPROM.<br />
Este parámetro entra en vigencia luego de reiniciar el <strong>servo</strong>mando.<br />
Mensaje en pantalla Descripción<br />
4.3.3 Exhibición <strong>del</strong> mensaje de falla<br />
En el modo de parámetros, al presionar la tecla MODO se puede<br />
interrumpir la modificación de la configuración <strong>del</strong> parámetro y<br />
retornar al modo de monitor. En el modo de configuración de<br />
parámetros,al presionar la tecla MODO se puede retornar al modo<br />
de parámetros. Luego de retornar al modo de parámetros, al<br />
presionar de nuevo la tecla MODO se puede interrumpir la<br />
modificación de la configuración <strong>del</strong> parámetro.<br />
Mensaje en pantalla Descripción<br />
Cuando el <strong>servo</strong>mando de CA tiene una falla, la pantalla LCD<br />
exhibirá “ALEnn”. “ALE” indica la alarma y “nn” indica el código de<br />
falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando. El rango de exhibición de los códigos alarma<br />
“nn” va desde 1 hasta 23. Para obtener detalles de la lista de<br />
códigos de fallas <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando, consulte el parámetro P0-01 o<br />
consulte el capítulo 10 (Solución de problemas).<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-3
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad<br />
Mensaje en pantalla Descripción<br />
4.3.5 Exhibición de los parámetros <strong>del</strong> monitor<br />
Exhibición de valores positivos. Cuando se ingresa al modo de<br />
configuración de parámetros, al presionar las teclas de flechas<br />
hacia ARRIBA o ABAJO se puede aumentar o disminuir el valor<br />
exhibido. La tecla SHIFT (Mayús.) se utiliza para modificar el dígito<br />
seleccionado (éste titilará).<br />
Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración <strong>del</strong><br />
parámetro sea mayor de cuatro dígitos (para el valor de<br />
configuración situado dentro <strong>del</strong> rango de menos de cinco<br />
posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido,<br />
presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y<br />
luego se utilizan los puntos decimales iluminados para indicar un<br />
valor negativo.<br />
Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración <strong>del</strong><br />
parámetro sea menor de cinco dígitos (para el valor de<br />
configuración situado dentro <strong>del</strong> rango de menos de cinco<br />
posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido,<br />
presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y<br />
luego se exhibirá el signo negativo para indicar un valor negativo.<br />
Cuando el <strong>servo</strong>mando de CA se energice, la pantalla LCD mostrará los códigos de función <strong>del</strong> monitor<br />
durante aproximadamente un segundo y luego se ingresará al modo de monitor. En el modo de monitor,<br />
para modificar el estado <strong>del</strong> monitor los usuarios pueden presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o<br />
ABAJO o modificar directamente el parámetro P0-02 que especifica el estado <strong>del</strong> monitor. Cuando se lo<br />
energice, el estado <strong>del</strong> monitor depende <strong>del</strong> valor <strong>del</strong>e parámetro de P0-02. Por ejemplo, si el valor <strong>del</strong><br />
parámetro de P0-02 es 2 cuando se aplica el suministro eléctrico, la función de monitor será conteos de<br />
pulsos <strong>del</strong> comando de pulsos, se exhibirán primero los códigos <strong>del</strong> monitor C.P. y luego se exhibirá el<br />
número de pulsos.<br />
P0-02<br />
Parámetro<br />
0<br />
1<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
Mensaje en pantalla Descripción Unidad<br />
Número de pulsos de retroalimentación<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor absoluto)<br />
Número de rotaciones de<br />
retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor<br />
absoluto)<br />
Conteos de pulsos <strong>del</strong> comando de<br />
pulsos<br />
Número de rotaciones <strong>del</strong> comando de<br />
pulsos<br />
4-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
pulso<br />
rev<br />
pulso<br />
rev<br />
Conteos de errores de posición pulso<br />
Frecuencia de entrada <strong>del</strong> comando de<br />
pulsos<br />
rev/min
P0-02<br />
Parámetro<br />
6<br />
7<br />
8<br />
9<br />
10<br />
11<br />
12<br />
13<br />
14<br />
15<br />
16<br />
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
Mensaje en pantalla Descripción Unidad<br />
Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor rev/min<br />
Comando de entrada de velocidad Voltio<br />
Comando de entrada de velocidad rev/min<br />
Comando de entrada de par motor Voltio<br />
Comando de entrada de par motor %<br />
Carga promedio %<br />
Carga pico %<br />
Voltaje <strong>del</strong> circuito principal Voltio<br />
Cociente entre la inercia de la carga y la<br />
inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />
Número de pulsos de retroalimentación<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor relativo) / Número<br />
de pulsos de la traba de posición<br />
Número de rotaciones de<br />
retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor<br />
relativo) / Número de rotación de la traba<br />
de posición<br />
La siguiente tabla enumera los ejemplos de exhibición <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> monitor:<br />
Mensaje en pantalla Descripción<br />
Exhibición de valores positivos. No se exhibe ningún signo<br />
positivo para indicar que se trata de un valor positivo.<br />
Valor exhibido: +1234.<br />
tiempo<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-5<br />
pulso<br />
Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son<br />
menos de cinco). El signo negativo se exhibe para indicar que se<br />
trata de un valor negativo.<br />
Valor exhibido: -1234.<br />
Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son más<br />
de cuatro). Los puntos decimales iluminados se utilizan para<br />
indicar que se trata de un valor negativo.<br />
Valor exhibido: -12345.<br />
rev
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
Mensaje en pantalla Descripción<br />
4.4 Operación de la función general<br />
Exhibición de valores decimales.<br />
Valor exhibido: 12,34.<br />
4.4.1 Operación de la exhibición <strong>del</strong> código de falla<br />
Luego de ingresar a los modos de parámetros P4-00 a P4-04 (registro de fallas), presione la tecla SET<br />
para exhibir el correspondiente historial de códigos de falla <strong>del</strong> parámetro o presionar la tecla de flecha<br />
hacia ARRIBA para exhibir los códigos de fallas desde H1 a H5 en secuencia. H1 indica el código de<br />
falla más reciente ocurrido, H2 es el código de falla anterior a H1, y así siguiendo. Consulte la figura 4.3.<br />
El código <strong>del</strong> error recién ocurrido es 10.<br />
Figura 4.3<br />
4-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
4.4.2 Operación <strong>del</strong> avance paso a paso<br />
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, los usuarios pueden realizar los siguientes pasos<br />
para llevar a cabo la operación de AVANCE PASO A PASO. (Consulte también la Figura 4.4).<br />
Step1. Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor<br />
predeterminado es de 20 rev/min).<br />
Step2. Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione las<br />
teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo utilizando la<br />
tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad deseada (el número<br />
afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de flechas hacia ARRIBA y<br />
ABAJO. La pantalla de ejemplo de la figura 4.4 está ajustada a 100 rev/min.)<br />
Step3. Cuando la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO esté configurada, presione la tecla<br />
SET. El <strong>servo</strong>mando exhibirá "JOG (avance paso a paso)".<br />
Step4. Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el<br />
<strong>servo</strong>motor tanto en sentido horario como antihorario. El <strong>servo</strong>motor sólo girará mientras esté<br />
activada la tecla de flecha.<br />
Step5. Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El<br />
<strong>servo</strong>mando exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la velocidad<br />
de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº 2 y Nº 3.<br />
NOTA<br />
1) La operación de avance paso a paso es efectiva sólo con Servo activado (cuando el <strong>servo</strong>mando<br />
está habilitado).<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-7
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
Figura 4.4<br />
4.4.3 Operación <strong>del</strong> aprendizaje de posición<br />
Para efectuar la operación aprendizaje de posición realice los siguientes pasos (Consulte también la<br />
Figura 4.5).<br />
1. Active la función interna de aprendizaje de posición (configure P2-30=4).<br />
2. Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, presione la tecla SET y la pantalla LED mostrará<br />
el valor de la velocidad en el modo de aprendizaje. La configuración predeterminada es 20 rev/min.<br />
3. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para configurar el valor deseado de la<br />
velocidad de movimiento. En el ejemplo mostrado a continuación, el valor se ajusta a 100 rev/min.<br />
4. Presione Configurar tecla y luego se exhibirá AVANCE PASO A PASO o1 y se ingresará al modo<br />
de aprendizaje de posición.<br />
5. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla de flecha hacia<br />
ARRIBA o ABAJO en cualquier momento se puede girar el <strong>servo</strong>motor hacia a<strong>del</strong>ante o atrás. Si<br />
se suelta la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO, el <strong>servo</strong>motor dejará inmediatamente de<br />
operar. Esta operación sólo está disponible cuando el <strong>servo</strong>sistema está activado (Servo activado).<br />
6. Luego de que se seleccione la posición, presione la tecla SET y a continuación la exhibición de<br />
JOGo1 pasará a la de JOGo2. Al mismo tiempo, la posición absoluta <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será retenida<br />
dentro de la memoria. P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la<br />
1ra posición para pulsos)<br />
7. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se<br />
puede modificar directamente el valor “X” de la pantalla “JOGox” para saltar rápidamente a la<br />
4-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
posición de aprendizaje específica que debe ser modificada. No hay en este momento una<br />
posición memorizada.<br />
Figura 4.5<br />
La posición de aprendizaje y la posición memorizada interna se listan a continuación:<br />
Posición de<br />
aprendizaje<br />
JOGo1<br />
JOGo2<br />
JOGo3<br />
JOGo4<br />
JOGo5<br />
JOGo6<br />
JOGo7<br />
JOGo8<br />
Posición memorizada interna<br />
P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la 1ra<br />
posición para pulsos)<br />
P1-17 (Comando de la 2da posición para rotaciones), P1-18 (Comando de la 2da<br />
posición para pulsos)<br />
P1-19 (Comando de la 3ra posición para rotaciones), P1-20 (Comando de la 3ra<br />
posición para pulsos)<br />
P1-21 (Comando de la 4ta posición para rotaciones), P1-22 (Comando de la 4ta<br />
posición para pulsos)<br />
P1-23 (Comando de la 5ta posición para rotaciones), P1-24 (Comando de la 5ta<br />
posición para pulsos)<br />
P1-25 (Comando de la 6ta posición para rotaciones), P1-26 (Comando de la 6ta<br />
posición para pulsos)<br />
P1-27 (Comando de la 7ma posición para rotaciones), P1-28 (Comando de la 7ma<br />
posición para pulsos)<br />
P1-29 (Comando de la 8va posición para rotaciones), P1-30 (Comando de la 8va<br />
posición para pulsos)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-9
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
4.4.4 Operación <strong>del</strong> diagnóstico de Forzar salida DO<br />
Para los ensayos, las salidas digitales pueden ser forzadas a ser activadas (ACTIVADA) o<br />
desactivadas (DESACTIVADA) utilizando el parámetro P4-06. Siga el método de configuración de la<br />
figura 4.6 para ingresar al modo de operación <strong>del</strong> diagnóstico de la salida de la fuerza DO (OP xx) (“xx”<br />
indica el rango de parámetros entre 00 a 1F). Al presionar teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO se<br />
puede modificar el valor “xx” entre 00 y 1F (formato hexadecimal) y forzar a las salidas digitales DO1 a<br />
DO3 a ser activadas (ACTIVADA) o desactivadas (DESACTIVADA). La función y el estado de DO<br />
están determinados por P2-18 a P2-22. Esta función se habilita solamente con Servo desactivado (el<br />
<strong>servo</strong>mando está deshabilitado).<br />
Figura 4.6<br />
4.4.5 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DI<br />
Luego <strong>del</strong> método de configuración de la Figura 4.7 se puede realizar la operación de diagnóstico de DI<br />
(parámetro P4-07). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las entradas digitales DI1<br />
a DI8, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando. Cuando el segmento<br />
está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada digital está<br />
ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.7)<br />
4-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Figura 4.7<br />
4.4.6 Operación <strong>del</strong> diagnóstico DO<br />
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
Luego <strong>del</strong> método de configuración de la Figura 4.8 se puede realizar la operación de diagnóstico de<br />
DO (parámetro P4-09). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las salidas digitales<br />
DO1 a DO5, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED <strong>del</strong> <strong>servo</strong>mando. Cuando el<br />
segmento está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada<br />
digital está ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.8)<br />
Figura 4.8<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 4-11
<strong>Capítulo</strong> 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB<br />
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4-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 Operación de prueba y procedimiento de<br />
ajuste<br />
Este capítulo, que está dividido en dos partes, describe la operación de prueba <strong>del</strong> Servodrive y el<br />
<strong>servo</strong>motor. Una parte es presentar la operación de prueba sin carga, y la otra es presentar la operación de<br />
prueba con carga. Asegúrese de completar primero la operación de prueba sin carga antes de realizar la<br />
operación de prueba con carga.<br />
5.1 Inspección sin carga<br />
Para prevenir accidentes y evitar dañar el Servodrive y el sistema mecánico, la operación de prueba deberá<br />
ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (sin carga conectada, incluso desconectando todos los<br />
acoplamientos y correas). No opere el <strong>servo</strong>motor mientras esté conectado a la carga o al sistema mecánico<br />
porque las piezas sin montar <strong>del</strong> eje <strong>del</strong> motor pueden desarmarse fácilmente durante la operación y dañar<br />
el sistema mecánico o incluso producir lesiones personal. Luego de retirar <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor la carga o el<br />
sistema mecánico, si el <strong>servo</strong>motor puede operar normalmente luego <strong>del</strong> procedimiento normal de<br />
operación (cuando haya finalizado la operación de prueba sin carga), los usuarios pueden conectar la carga<br />
y el sistema mecánico para operar el <strong>servo</strong>motor.<br />
¡PELIGRO!<br />
Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor deberá ser efectuada en condiciones de<br />
ausencia de carga (retire <strong>del</strong> motor sus acoplamientos y correas).<br />
Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego<br />
de que el <strong>servo</strong>motor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada.<br />
Asegúrese de ejecutar la operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.<br />
Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está<br />
listo. Antes de la operación de prueba verifique lo siguiente:<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-1
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Elemento Contenido<br />
Inspección antes de<br />
la operación<br />
(No se aplica fuerza<br />
de control)<br />
Inspección durante<br />
la operación<br />
(Se aplica fuerza de<br />
control))<br />
Inspeccione el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor para asegurarse de que no fueron<br />
dañados.<br />
Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra <strong>del</strong><br />
Servodrive al terminal de tierra <strong>del</strong> tablero de control.<br />
Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de desconectar<br />
el fuerza para que se descarguen los condensadores; alternativamente, utilice<br />
para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.<br />
Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados correctamente.<br />
Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o<br />
mal funcionamiento.<br />
Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro <strong>del</strong> Servodrive<br />
ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar.<br />
Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca <strong>del</strong> resistor<br />
regenerativo externo.<br />
Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO.<br />
Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado<br />
correctamente.<br />
Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al<br />
Servodrive.<br />
Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y sea<br />
compatible con el controlador.<br />
Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o<br />
fuertemente cargados. Cuando el <strong>servo</strong>motor esté operando, preste mucha<br />
atención a la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o<br />
sobreextendidos.<br />
Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación.<br />
Si el <strong>servo</strong>motor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras está operando,<br />
póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.<br />
Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén<br />
configurados correctamente. Como las características de las diversas maquinarias<br />
son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no ajuste el parámetro<br />
anormalmente y asegure que la configuración <strong>del</strong> parámetro no tenga un valor<br />
excesivo.<br />
Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté<br />
apagado. (Consulte el <strong>Capítulo</strong> 7). De lo contrario, se podría producir un mal<br />
funcionamiento.<br />
Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el<br />
relé <strong>del</strong> Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />
Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de encendido<br />
y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los indicadores de<br />
encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su distribuidor para<br />
asistencia o comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />
5-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
5.2 Energización <strong>del</strong> Servodrive<br />
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Los usuarios respeten los siguientes pasos cuando apliquen fuerza al Servodrive.<br />
1. Verifique y confirme la conexión <strong>del</strong> cableado entre el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor sea correcta.<br />
1) Los terminales U, V, W y FG (cuadro de tierra) deben conectarse a los cables rojo, blanco, negro y<br />
verde por separado (U: Rojo, V: Blanco, W: Negro, FG: Verde). Si no está conectado al cable y<br />
terminal especificados, el Servodrive no puede controlar al <strong>servo</strong>motor. El cable de tierra <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor, FG, debe conectarse al terminal de puesta a tierra. Para obtener información adicional<br />
sobre los cables, consulte la sección 3.1.<br />
2) Asegúrese de conectar correctamente el cable <strong>del</strong> encoder al conector CN2. Si los usuarios sólo<br />
desean ejecutar la operación de AVANCE PASO A PASO, no es necesario efectuar ninguna<br />
conexión a los conectores CN1 y CN3. Para obtener información adicional sobre la conexión <strong>del</strong><br />
conector CN2, consulte las secciones 3.1 y 3.4.<br />
¡PELIGRO!<br />
No conecta el fuerza de entrada de CA (R, S, T) a los terminales de salida (U, V, W). Esto dañará el Servodrive<br />
de CA.<br />
2. Cableado <strong>del</strong> circuito principal<br />
Energice el Servodrive de CA. Para informarse sobre las conexiones de los suministros eléctricos de<br />
entrada trifásico y monofásico, consulte la sección 3.1.3.<br />
3. Energice el dispositivo<br />
El fuerza incluye la alimentación eléctrica <strong>del</strong> circuito de control (L1 y L2) y <strong>del</strong> circuito principal (R, S y<br />
T). Cuando el dispositivo esta energizado, la exhibición normal se muestra en la siguiente figura:<br />
Como los parámetros predeterminados de la señal de entrada digital, DI6, DI7 y DI8 son Límite de<br />
inhibición de marcha atrás (CWL), Límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL) y Parada de emergencia<br />
(EMGS) respectivamente; si los usuarios no desean utilizar los parámetros predeterminados DI6 a DI8,<br />
los usuarios pueden modificar sus configuraciones utilizando libremente los parámetros P2-15 a P2-17.<br />
Cuando el valor configurado de los parámetros P2-15 a P2-17 es 0, ello indica que la función de esta<br />
señal DI está deshabilitada. Para obtener información sobre los parámetros P2-15 a P2-17, consulte el<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 “<strong>Parámetros</strong>”.<br />
Si el parámetro P0-02 está configurado como Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (06), la exhibición normal se<br />
muestra en la siguiente figura:<br />
Si no hubiera texto ni caracteres exhibidos en la pantalla LED, verifique si el voltaje <strong>del</strong> terminal <strong>del</strong><br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-3
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
circuito de control (L1 y L2) es demasiado bajo.<br />
1) Cuando la pantalla muestra:<br />
Sobrevoltaje:<br />
El voltaje <strong>del</strong> circuito principal ha excedido su máximo valor admisible o hay un error <strong>del</strong> fuerza de<br />
entrada (Fuerza de entrada incorrecto).<br />
Acciones correctivas:<br />
Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro <strong>del</strong> rango de<br />
voltajes de entrada certificados.<br />
Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de los limites<br />
especificados.<br />
2) Cuando la pantalla muestra:<br />
Error <strong>del</strong> encoder:<br />
Verifique si el cableado es correcto. Verifique si el cableado <strong>del</strong> encoder (CN2) <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor está<br />
flojo o es incorrecto.<br />
Acciones correctivas:<br />
Verifique si los usuarios efectúan el cableado recomendado en el manual de uso.<br />
Examine el conector y el cable <strong>del</strong> encoder.<br />
Verifique si el cable está flojo.<br />
Verifique si el encoder está dañado.<br />
3) Cuando la pantalla muestra:<br />
5-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Parada de emergencia activada:<br />
Verifique si alguna señal de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Parada de<br />
emergencia” (EMGS).<br />
Acciones correctivas:<br />
Si no necesitan utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los usuarios<br />
sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén configuradas a<br />
“Parada de emergencia (EMGS)”. (El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17<br />
no está establecido a 21.)<br />
Si fuera necesario utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los<br />
usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 estén configuradas a<br />
“Parada de emergencia (EMGS)” y verificar si la señal de entrada digital está ACTIVADA<br />
(deberá ser activada).<br />
4) Cuando la pantalla muestra:<br />
Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha atrás:<br />
Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de<br />
inhibición hacia atrás (CWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.<br />
Acciones correctivas:<br />
Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,<br />
los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén<br />
configuradas a “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)”. (El valor de configuración de los<br />
parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 22.)<br />
Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,<br />
los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a<br />
“Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” y verificar si la señal de entrada digital está<br />
ACTIVADA (deberá ser activada).<br />
5) Cuando la pantalla muestra:<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-5
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante:<br />
Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de<br />
inhibición hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.<br />
Acciones correctivas:<br />
Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” como señal de<br />
entrada, los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén<br />
configuradas a “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)”. (El valor de<br />
configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 23.)<br />
Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” como señal<br />
de entrada, los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está<br />
configurada a “Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante (CCWL)” y verificar si la señal de<br />
entrada digital está ACTIVADA (deberá ser activada).<br />
Cuando “Entrada digital 1 (DI1)” está configurada a Servo activado (SON), si DI1 está configurada a<br />
ACTIVADA (lo que indica que la función Servo activado (SON) está habilitada) se exhibirá en la<br />
pantalla el siguiente mensaje de falla:<br />
6) Cuando la pantalla muestra:<br />
Sobrecorriente:<br />
Acciones correctivas:<br />
Verifique las conexiones <strong>del</strong> cableado entre el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />
Verifique si el circuito <strong>del</strong> cableado está cerrado.<br />
Elimine la condición de cortocircuito y evite la exposición de los conductores metálicos.<br />
7) Cuando la pantalla muestra:<br />
Infravoltaje:<br />
Acciones correctivas:<br />
Verifique si el cableado de entrada de voltaje <strong>del</strong> circuito principal es normal.<br />
Utilice un voltímetro para inspeccionar si el voltaje de entrada <strong>del</strong> circuito principal es normal.<br />
Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de la<br />
especificación.<br />
5-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
1) Si hubiera algún código de falla desconocido y una exhibición anormal cuando se energiza el Servodrive<br />
o Servo activado está activado (sin emitir ningún comando), informe al distribuidor o comuníquese con<br />
<strong>Delta</strong> para asistencia.<br />
5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga<br />
Es muy conveniente utilizar la operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga para comprobar<br />
el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor, ya que podría ahorrar el cableado. No es necesario el cableado externo y los<br />
usuarios sólo necesitan conectar el teclado digital al Servodrive. Por seguridad, se recomienda configurar la<br />
velocidad de AVANCE PASO A PASO a valores bajos. Consulte los siguientes pasos para efectuar una<br />
operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga.<br />
PASO 1: ACTIVE el Servodrive mediante el software. Asegúrese de que el valor <strong>del</strong> parámetro P2-30 esté<br />
configurado a 1 (Servo activado).<br />
PASO 2: Configure el parámetro P4-05 como velocidad de AVANCE PASO A PASO (unidad: rev/min).<br />
Luego de configurar la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presionar la tecla SET, el<br />
Servodrive ingresará automáticamente a la operación en modo de AVANCE PASO A PASO<br />
PASO 3: Los usuarios pueden presionar las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para modificar la velocidad de<br />
AVANCE PASO A PASO y presionar la tecla SHIFT (Mayús.). para ajustar la cantidad de dígitos<br />
<strong>del</strong> valor exhibido.<br />
PASO 4: Al presionar la tecla SET se puede determinar la velocidad de la operación de AVANCE PASO A<br />
PASO.<br />
PASO 5: Al presionar la tecla hacia ARRIBA el <strong>servo</strong>motor operará en la dirección antihoraria. Luego de<br />
soltar la tecla hacia ARRIBA, el <strong>servo</strong>motor se detendrá.<br />
PASO 6: Al presionar la tecla hacia ABAJO el <strong>servo</strong>motor operará en la dirección horaria. Luego de soltar<br />
la tecla hacia ABAJO, el <strong>servo</strong>motor se detendrá.<br />
Definición de CW (sentido horario) y CCW (sentido antihorario):<br />
CCW (en sentido antihorario): mirado desde el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, CCW significa operación hacia<br />
atrás.<br />
CW (en sentido horario): mirado desde el eje <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, CW significa operación hacia<br />
a<strong>del</strong>ante.<br />
PASO 7: Cuando se presiona la tecla MODO., se puede salir <strong>del</strong> modo de operación de AVANCE PASO A<br />
PASO.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-7
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
En el ejemplo siguiente, la velocidad de AVANCE PASO A PASO se ajusta desde 20 rev/min<br />
(configuración predeterminada) hasta 100 rev/min.<br />
Speed<br />
0<br />
Press Release<br />
SE T<br />
SE T<br />
CC W CW<br />
Press<br />
If the <strong>servo</strong> m otor does not rotate, please chec k if the wiring of<br />
U, V, W terminals and encoder is correct or not.<br />
If the <strong>servo</strong> motor does not rotate proper ly, please check i f the<br />
phase of U, V, W cables is connected correctly.<br />
CCW<br />
5-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga<br />
Antes de realizar la operación de prueba de velocidad, fije y asegure el <strong>servo</strong>motor tanto como sea<br />
posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.<br />
PASO 1:<br />
Configure el valor de los parámetros P1-01 y 02 y el modo de control de velocidad (S). Luego de seleccionar<br />
como modo de operación el modo de control de velocidad (S), el reinicio <strong>del</strong> Servodrive como P1-01 estará<br />
vigente sólo después que el Servodrive sea reinicie (después de apagarlo y encenderlo).<br />
PASO 2:<br />
En el modo de control de velocidad, las entradas digitales necesarias se listan como sigue:<br />
Entrada digital<br />
Valor de<br />
configuración <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
Signo Descripción de la función<br />
Nº de clavija de<br />
CN1.<br />
DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9<br />
DI2 P2-11=109 TRQLM Límite <strong>del</strong> Torque habilitado DI2-=10<br />
DI3 P2-12=114 SPD0 Selección de comandos de<br />
velocidad<br />
DI4 P2-13=115 SPD1 Selección de comandos de<br />
velocidad<br />
DI3-=34<br />
DI4-=8<br />
DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33<br />
DI6 P2-15=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />
DI7 P2-16=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />
DI8 P2-17=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />
De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de<br />
límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no<br />
establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las<br />
fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por<br />
ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por a<strong>del</strong>antado el valor de<br />
configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).<br />
Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> son definidas por los usuarios, y éstos pueden<br />
configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de<br />
definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A <strong>del</strong> <strong>Capítulo</strong> 7). Si se<br />
exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el<br />
Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.<br />
El comando de velocidad se selecciona con SPD0 y SPD1. Consulte La siguiente tabla:<br />
Nº <strong>del</strong> comando<br />
de velocidad<br />
Señal DI de CN1<br />
SPD1 SPD0<br />
S1 0 0<br />
Fuente de los<br />
comandos<br />
Comando analógico<br />
externo<br />
Contenido Rango<br />
Voltaje entre V-REF y<br />
GND<br />
+/-10V<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-9
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Nº <strong>del</strong> comando<br />
de velocidad<br />
Señal DI de CN1<br />
SPD1 SPD0<br />
Fuente de los<br />
comandos<br />
Contenido Rango<br />
S2 0 1 P1-09 0 ~ 5000 rev/min<br />
S3 1 0 Parámetro interno<br />
P1-10 0 ~ 5000 rev/min<br />
S4 1 1<br />
P1-11 0 ~ 5000 rev/min<br />
0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)<br />
Los parámetros <strong>del</strong> comando de velocidad:<br />
P1-09 está configurado a 3000 Comando <strong>del</strong> valor de<br />
entrada<br />
Dirección de giro<br />
P1-10 está configurado a 100 + CW<br />
P1-11 está configurado a -3000 - CCW<br />
PASO 3:<br />
1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).<br />
2. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas DESACTIVADAS, esto indica que está seleccionado el<br />
comando S1. En ese momento, el <strong>servo</strong>motor está operando de acuerdo con el comando analógico<br />
externo.<br />
3. Si sólo está ACTIVADO DI3 (SPD0), ello indica que está seleccionado el comando S2 (P1-09 está<br />
configurado a 3000), y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en ese momento de 3000 rev/min.<br />
4. Si sólo está ACTIVADO DI4 (SPD1), ello indica que está seleccionado el comando S3 (P1-10 está<br />
configurado a 100), y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en ese momento de 100 rev/min.<br />
5. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas ACTIVADAS esto indica que está seleccionado el comando<br />
S4 (P1-09 configurado a 3000 -3000), y que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en ese momento de -3000<br />
rev/min.<br />
6. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.<br />
7. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para<br />
deshabilitar el Servodrive (<strong>servo</strong> DESACTIVADO).<br />
5-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.5 Operación de prueba de posición sin carga<br />
Antes de realizar la operación de prueba de posición, fije y asegure el <strong>servo</strong>motor tanto como sea<br />
posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.<br />
PASO 1:<br />
Configure el valor de los parámetros P1-01 y 01 y el modo de control de posición (S). Luego de seleccionar<br />
el modo de operación como modo de control de posición (Pr), reinicie el Servodrive para poner en vigencia<br />
la configuración.<br />
PASO 2:<br />
En el modo de control de posición, la configuración necesaria de DI se lista en como sigue:<br />
Entrada digital<br />
Valor de<br />
configuración <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
Signo Descripción de la función<br />
Nº de clavija de<br />
CN1.<br />
DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9<br />
DI2 P2-11=108 CTRG Comando activado DI2-=10<br />
DI3 P2-12=111 POS0 Selección comando de posición DI3-=34<br />
DI4 P2-13=112 POS1 Selección comando de posición DI4-=8<br />
DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33<br />
DI6 P2-15=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />
DI7 P2-16=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />
DI8 P2-17=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -<br />
De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de<br />
límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no<br />
establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las<br />
fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por<br />
ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por a<strong>del</strong>antado el valor de<br />
configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).<br />
Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> son definidas por los usuarios, y éstos pueden<br />
configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de<br />
definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A <strong>del</strong> <strong>Capítulo</strong> 7). Si se<br />
exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el<br />
Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.<br />
Para obtener información sobre el diagrama de cableado, consulte la Sección 3.6.2 (Cableado <strong>del</strong> modo de<br />
control de posición (Pr)). Como POS2 no es la DI predeterminada, los usuarios deben modificar el valor de<br />
los parámetros P2-14 a 113.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-11
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
El comando de posición se selecciona con POS0 a POS2. Consulte La siguiente tabla:<br />
Comando<br />
de posición<br />
Posición<br />
interna 1<br />
Posición<br />
interna 2<br />
Posición<br />
interna 3<br />
Posición<br />
interna 4<br />
Posición<br />
interna 5<br />
Posición<br />
interna 6<br />
Posición<br />
interna 7<br />
Posición<br />
interna 8<br />
POS2 POS1 POS0 CTRG <strong>Parámetros</strong><br />
0 0 0<br />
0 0 1<br />
0 1 0<br />
0 1 1<br />
1 0 0<br />
1 0 1<br />
1 1 0<br />
1 1 1<br />
P1-15<br />
P1-16<br />
P1-17<br />
P1-18<br />
P1-19<br />
P1-20<br />
P1-21<br />
P1-22<br />
P1-23<br />
P1-24<br />
P1-25<br />
P1-26<br />
P1-27<br />
P1-28<br />
P1-29<br />
P1-30<br />
Registro de la<br />
velocidad de<br />
desplazamiento<br />
P2-36 (V1)<br />
P2-37 (V2)<br />
P2-38 (V3)<br />
P2-39 (V4)<br />
P2-40 (V5)<br />
P2-41 (V6)<br />
P2-42 (V7)<br />
P2-43 (V8)<br />
0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)<br />
Descripción<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Nº de rotaciones<br />
(+/- 30000)<br />
Nº de pulso<br />
(+/- conteo máx.)<br />
Los usuarios pueden configurar libremente el valor de estos ocho grupos de comandos (P1-15 a P1-30). El<br />
comando puede ser un comando de posición absoluta (P1-33 =0) o de posición relativa (P1-33 =1).<br />
Por ejemplo:<br />
Configure P1-33 a 1 (comando de posición absoluta)<br />
(La nueva configuración estará vigente luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego<br />
de apagarlo y volverlo a encender))<br />
Configure P1-15 a 1 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-16 a 0 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 1: Nº de rotaciones de P1-15. Nº de pulso de + P1-16.<br />
5-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Configure P1-17 a 10 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-18 a 0 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 2: Nº de rotaciones de P1-17. Nº de pulso de + P1-18.<br />
Configure P1-19 a -10 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-20 a 0 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 3: Nº de rotaciones de P1-19. Nº de pulso de + P1-20.<br />
Configure P1-21 a 100 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-22 a 0 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 4: Nº de rotaciones de P1-21. Nº de pulso de + P1-22.<br />
Configure P1-23 a -1000 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-24 a 0 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 5: Nº de rotaciones de P1-23. Nº de pulso de + P1-24.<br />
Configure P1-25 a 0 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-26 a 100 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 6: Nº de rotaciones de P1-25. Nº de pulso de + P1-26.<br />
Configure P1-27 a 0 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-28 a 1000 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 7: Nº de rotaciones de P1-27. Nº de pulso de + P1-28.<br />
Configure P1-29 a -10 (número de rotaciones)<br />
Configure P1-30 a 2500 (número de pulsos)<br />
El comando de la posición interna 8: Nº de rotaciones de P1-29. Nº de pulso de + P1-30.<br />
Comando de<br />
Dirección de giro<br />
entrada<br />
+ CW<br />
- CCW<br />
PASO 3:<br />
1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).<br />
2. Configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ella indicará el comando de la posición interna 1 (Nº de<br />
rotaciones de P1-15 Nº de pulsos de + P1-16.) 1 vuelta seleccionada, y el <strong>servo</strong>motor ha girado una<br />
vuelta en ese momento.<br />
3. Configure DI3 (POS0) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ello indicará<br />
que está seleccionado el comando de posición interna 2 igual a 10 vueltas (Nº de rotaciones de P1-17<br />
Nº de pulsos + P1-18), 10 vueltas seleccionadas, y que el <strong>servo</strong>motor ha girado 10 vueltas.<br />
4. Configure DI3 (POS0), DI4 (POS1) y DI5 (POS2) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG)<br />
a ACTIVADA; ello indicará que está seleccionado el comando de posición interna 8 igual a 10,25<br />
vueltas (Nº de rotaciones de P1-29 Nº de pulsos + P1-30), 10,25 vueltas seleccionadas, y que el<br />
<strong>servo</strong>motor ha girado 10,25 vueltas.<br />
5. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.<br />
6. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para<br />
deshabilitar el Servodrive (<strong>servo</strong> DESACTIVADO).<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-13
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.6 Procedimiento de ajuste<br />
Tabla 5.A Estime el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor [J_carga / J_motor):<br />
Modo de AVANCE PASO A PASO<br />
Procedimiento de ajuste Pantalla<br />
1. Luego de completar el cableado, cuando se energice el Servodrive de CA,<br />
aparecerá la pantalla LCD en el costado derecho.<br />
2. Presione la tecla MODO para ingresar al modo de parámetros.<br />
3. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de<br />
parámetros.<br />
4. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro<br />
P2-17.<br />
5. Presione la tecla SET para exhibir el valor <strong>del</strong> parámetro tal como se muestra<br />
en el lado derecho.<br />
6. Presione dos veces la Tecla SHIFT (Mayús.) para modificar los valores de los<br />
parámetros. Utilice la tecla hacia ARRIBA para recorrer los parámetros<br />
disponibles y luego presione la tecla SET para determinar los valores de los<br />
mismos.<br />
7. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro<br />
P2-30.<br />
8. Presione la tecla SET para exhibir el valor <strong>del</strong> parámetro tal como se muestra<br />
en el lado derecho.<br />
9. Seleccione el valor de parámetro 1. Utilice la tecla de flecha hacia ARRIBA para<br />
recorrer los parámetros disponibles.<br />
10. Presione la tecla SET para escribir el valor <strong>del</strong> parámetro en el Servodrive, y la<br />
pantalla LCD mostrará la exhibición <strong>del</strong> costado derecho.<br />
11. En ese momento, el Servodrive está ACTIVADO y a continuación aparecerá la<br />
exhibición <strong>del</strong> costado derecho.<br />
12. Presione tres veces la tecla hacia ABAJO para seleccionar el cociente entre la<br />
inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (J_carga /J_motor).<br />
13. Exhiba el cociente actual entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />
(J_carga / J_motor). (5,0 es la configuración predeterminada.)<br />
14. Presione la tecla MODO para seleccionar el modo de parámetros.<br />
15. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de<br />
parámetros.<br />
16. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA para seleccionar el parámetro de<br />
usuario P4-05.<br />
17. Presione la tecla SET y será exhibida la velocidad de AVANCE PASO A PASO<br />
de 20 rev/min. Presione las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para aumentar y<br />
disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO. La presión de la tecla SHIFT<br />
(Mayús.) una vez puede añadir un dígito.<br />
18. Seleccione la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada, presione la tecla<br />
SET y ésta se mostrará en la pantalla <strong>del</strong> costado derecho.<br />
19. La presión de la tecla hacia ARRIBA significa la rotación hacia a<strong>del</strong>ante y la presión de la tecla hacia<br />
ABAJO significa la rotación hacia atrás.<br />
20. Ejecute primero la operación de AVANCE PASO A PASO a baja velocidad. Luego de que la máquina<br />
esté operando suavemente, ejecute la operación de AVANCE PASO A PASO en alta velocidad.<br />
5-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
21. El cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (J_carga /J_motor) no puede ser<br />
mostrado en la pantalla de operación <strong>del</strong> parámetro P4-05 AVANCE PASO A PASO. Presione dos<br />
veces seguidas la tecla MODO y los usuarios podrán ver el cociente entre la inercia de la carga y la<br />
inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (J_carga /J_motor). Luego, ejecute de nuevo la operación de AVANCE PASO A<br />
PASO, presione una vez la tecla MODO y presione dos veces la tecla SET para ver la exhibición en el<br />
teclado. Verifique si el valor de J_carga /J_motor está ajustado a un valor fijo y exhibido en el teclado<br />
luego de repetidas aceleraciones y deceleraciones.<br />
5.6.1 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-15
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia<br />
5-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.6.3 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PI)<br />
Configure P2-32 a 2 (2: Modo automático (PI) [ajuste continuo])<br />
P2-31 Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo automático (configuración predeterminada: B=4)<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
A: Sin función<br />
B: Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo de ajuste<br />
automático<br />
En el Modo automático (PI), el valor “B” indica la<br />
configuración de la responsividad. Cuando el valor<br />
<strong>del</strong> parámetro sea más alto, la responsividad será<br />
más rápida.<br />
Ajuste P2-31: Aumente el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la<br />
responsividad o reducir el ruido.<br />
Ajuste P2-25: De acuerdo con el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-31, acelere y ajuste la responsividad.<br />
Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 3<br />
(3: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, y el<br />
nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-17
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Tabla 5.B Configuración <strong>del</strong> valor “B” de P2-31 en Modo automático (PI) y la configuración de P2-00 y<br />
P2-25<br />
P2-31 valor “B”<br />
Responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />
velocidad.<br />
Valor recomendado <strong>del</strong> parámetro de<br />
P2-25<br />
0 20 Hz 13<br />
1 30 Hz 9<br />
2 40 Hz 6<br />
3 60 Hz 4<br />
4 85 Hz 3<br />
5 120 Hz 3<br />
6 160 Hz 2<br />
7 200 Hz 1<br />
8 250 Hz 1<br />
9 y superior 300 Hz 0<br />
5-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.6.4 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste <strong>del</strong> Modo automático (PDFF)<br />
Configure P2-32 a 4 (4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo])<br />
P2-31 Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo automático (configuración predeterminada: B=4)<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
A: Sin función<br />
B: Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo de ajuste<br />
automático<br />
En el Modo automático (PDFF), el valor “B” indica la<br />
configuración de la responsividad. Cuando el valor<br />
<strong>del</strong> parámetro sea más alto, la responsividad será<br />
más rápida.<br />
Ajuste P2-31: Aumente el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la<br />
responsividad o reducir el ruido.<br />
Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 5<br />
(5: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, y el<br />
nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-19
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Tabla 5.C Configuración <strong>del</strong> valor “B” de P2-31 en el Modo automático (PDFF) y de la responsabilidad<br />
<strong>del</strong> lazo de velocidad.<br />
P2-31 valor “B”<br />
Responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />
velocidad<br />
P2-31 valor “B”<br />
Responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />
velocidad<br />
0 20 Hz 8 120 Hz<br />
1 30 Hz 9 140 Hz<br />
2 40 Hz A 160 Hz<br />
3 50 Hz B 180 Hz<br />
4 60 Hz C 200 Hz<br />
5 70 Hz D 220 Hz<br />
6 80 Hz E 260 Hz<br />
7 100 Hz F 300 Hz<br />
5-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.6.5 Diagrama de flujo <strong>del</strong> ajuste Modo manual<br />
Modo de posición<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-21
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
Modo de velocidad<br />
5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga<br />
El tiempo de aceleración / deceleración para alcanzar las 2000 rev/min debe estar por debajo de 1<br />
segundo. La velocidad de rotación debe estar por encima de las 200 rev/min. La inercia de la carga<br />
debe ser un múltiplo de 100 o menos de la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. El cambio de la fuerce externa y <strong>del</strong><br />
coeficiente de inercia no puede ser excesivo. En el Modo automático (P2-32 está configurado a 3 o 5),<br />
dejará de estimar la inercia de la carga. Cuando se interrumpa el fuerza, el valor medido de la inercia<br />
de la carga no será guardado. Al volver a energizar cada vez el Servodrive, el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />
P1-37 es igual al valor inicial de la inercia de la carga. Pero, el valor medido de la inercia será<br />
memorizado en automáticamente en P1-37 cuando:<br />
(1) Conmutación de Modo automático Nº 2 a Modo automático Nº 3<br />
(2) Conmutación de Modo automático Nº 4 a Modo automático Nº 5<br />
5-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros<br />
Modo de<br />
ajuste<br />
Modo manual<br />
Modo<br />
automático<br />
(PI) [continuo]<br />
Modo<br />
automático<br />
(PI) [inercia<br />
fija] (el<br />
coeficiente de<br />
inercia está<br />
determinado<br />
por P1-37)<br />
Modo<br />
automático<br />
(PDFF)<br />
[continuo]<br />
Modo<br />
automático<br />
(PDFF)<br />
[inercia fija]<br />
(el coeficiente<br />
de inercia<br />
está<br />
determinado<br />
por P1-37)<br />
P2-32<br />
0 (configuración<br />
predeterminada)<br />
2<br />
3<br />
4<br />
5<br />
Configurar<br />
automáticamente<br />
el parámetro<br />
Ninguno<br />
P2-00<br />
P2-04<br />
P2-06<br />
P2-00<br />
P2-04<br />
P2-06<br />
P2-00<br />
P2-04<br />
P2-06<br />
P2-25<br />
P2-26<br />
P2-00<br />
P2-04<br />
P2-06<br />
P2-25<br />
P2-26<br />
Parámetro definido por el usuario<br />
P2-00 (Posición proporcional Ganancia<br />
<strong>del</strong> lazo)<br />
P2-04 (Velocidad proporcional<br />
Ganancia <strong>del</strong> lazo)<br />
P2-06 (Compensación integral de<br />
velocidad)<br />
P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />
pasabajos de supresión de resonancias)<br />
P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />
P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />
pasabajos de supresión de resonancias)<br />
P1-37 (Cociente entre la inercia de la<br />
carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />
[J_carga / J_motor])<br />
P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />
P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />
pasabajos de supresión de resonancias)<br />
P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />
P1-37 (Cociente entre la inercia de la<br />
carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />
[J_carga / J_motor])<br />
P2-31 valor B (nivel de responsividad)<br />
Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y P2-06<br />
cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.<br />
Valor de la<br />
ganancia<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-23<br />
Fijo<br />
Ajuste<br />
continuo<br />
Fijo<br />
Ajuste<br />
continuo<br />
Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y<br />
P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5<br />
5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual<br />
La selección de la responsividad a la posición y la velocidad es dependiente y está determinada por la<br />
rigidez <strong>del</strong> control de la maquinaria y las condiciones de las aplicaciones. Generalmente, es esencial<br />
una alta responsividad para el control de posicionamiento de alta frecuencia de los recursos mecánicos<br />
y las aplicaciones <strong>del</strong> sistema de procesos de alta precisión. Sin embargo, la mayor responsividad<br />
Fijo
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
podría fácilmente ocasionar la resonancia <strong>del</strong> sistema de maquinarias. Por ello, para las aplicaciones<br />
de alta responsividad, se necesita un sistema de maquinarias con controles rígidos para evitar la<br />
resonancia. Especialmente cuando se ajuste la responsividad de un sistema de maquinarias<br />
desconocido, los usuarios pueden incrementar gradualmente el valor de la configuración de la ganancia<br />
para mejorar la responsividad hasta que tenga lugar la resonancia, y luego disminuir dicho valor. Los<br />
parámetros y métodos de ajuste de la ganancia correspondientes se describen como sigue:<br />
KPP, Parámetro P2-00 Posición proporcional Ganancia <strong>del</strong> lazo<br />
Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición (ganancia <strong>del</strong> lazo<br />
de posición). Podría ser utilizado para incrementar la rigidez, acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de<br />
posición y reducir el error de posición. Cuando el valor configurado para KPP es mayor, la<br />
respuesta al comando de posición es más rápida, el error de posición es menor y el tiempo de<br />
asentamiento es también menor. Sin embargo, si el valor <strong>del</strong> parámetro es demasiado alto, el<br />
sistema de maquinarias podría generar vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el<br />
posicionamiento. La responsividad <strong>del</strong> lazo de posición se calcula como sigue:<br />
Position Loop Responsiveness (Hz)= KPP<br />
2<br />
KVP, Parámetro P2-04 Velocidad proporcional Ganancia <strong>del</strong> lazo<br />
Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad (ganancia <strong>del</strong><br />
lazo de velocidad). Podía ser utilizado para acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando<br />
el valor de la configuración de KVP es mayor, la respuesta al comando de velocidad es más<br />
rápida. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría ocasionar la<br />
resonancia <strong>del</strong> sistema de maquinarias. La responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad debe ser mayor<br />
que 4 a 6 veces la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición. Si la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición es<br />
mayor que la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad, el sistema de maquinarias podría generar<br />
vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el posicionamiento. La responsividad <strong>del</strong> lazo de<br />
velocidad se calcula como sigue:<br />
Speed Loop Responsiveness (Hz)=<br />
KVP<br />
(1+ (J_load / J_motor)) X2<br />
KVI, Parámetro P2-06 Compensación integral de velocidad<br />
Si el valor de la configuración de KVI es mayor, será mejor la capacidad de reducir la desviación<br />
<strong>del</strong> control de velocidad. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado,<br />
podría fácilmente ocasionar la vibración <strong>del</strong> sistema de maquinarias. El valor recomendado <strong>del</strong><br />
parámetro es el siguiente:<br />
KVI (Parameter P2-06) 1.5 x Speed Loop Responsiveness<br />
5-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
NLP, parámetro P2-25 (constante de tiempo <strong>del</strong> filtro pasabajos de supresión de resonancias<br />
Cuando el valor de (J_carga / J_motor) es alto, la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad podría<br />
decrecer. En ese momento, las usuarios pueden incrementar el valor <strong>del</strong> parámetro de KVP (P2-<br />
04) para mantener la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad. Sin embargo, cuando se incrementa el<br />
valor <strong>del</strong> parámetro de KVP (P2-04), se podría fácilmente ocasionar la vibración <strong>del</strong> sistema de<br />
maquinarias. Utilice este parámetro para suprimir o eliminar el ruido de la resonancia. Si el valor<br />
<strong>del</strong> parámetro de NLP es mayor, la capacidad de mejorar el ruido de la resonancia será mejor.<br />
Sin embargo, si el valor <strong>del</strong> parámetro es demasiado alto, podrían fácilmente conducir a la<br />
inestabilidad <strong>del</strong> lazo de velocidad y el rebasamiento <strong>del</strong> sistema de maquinarias.<br />
El valor recomendado <strong>del</strong> parámetro es el siguiente:<br />
NLP (Parameter P2-25)<br />
1000<br />
4 x Speed Loop Responsiveness (Hz)<br />
DST, Parámetro P2-26 Ganancia de antiinterferencia externa<br />
Este parámetro se utiliza para mejorar la capacidad de antiinterferencia y reducir la ocurrencia de<br />
rebasamientos. La configuración predeterminada es 0 Deshabilitado). No está recomendado<br />
utilizarlo en el modo manual sólo cuando se efectúen unos pocos ajustes <strong>del</strong> valor obtenido<br />
automáticamente por medio de P2-32 Modo automático (PDFF) (valor <strong>del</strong> parámetro 5, modo 5).<br />
(El valor <strong>del</strong> parámetro de P2-26 cambiará al valor que fue medido en el modo 5 (Modo<br />
automático (PDFF)) cuando se conmute desde el modo 5 ((Modo automático (PDFF)) al modo 0<br />
(Modo manual)).<br />
PFG, Parámetro P2-02 Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />
Este parámetro se utiliza para reducir el error posición y acortar el tiempo de asentamiento <strong>del</strong><br />
posicionamiento. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría<br />
fácilmente conducir al rebasamiento <strong>del</strong> sistema de maquinarias. Si el valor <strong>del</strong> relación de<br />
engranajes electrónicos (1-44/1-45) es mayor que 10, el sistema de maquinarias podría también<br />
generar fácilmente vibraciones o ruido.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 5-25
<strong>Capítulo</strong> 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB<br />
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5-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de la operación<br />
6.1 Modos de control de la operación<br />
La serie <strong>Delta</strong> ASDA-AB puede ser programado para suministrar seis modos individuales y cinco modos<br />
duales de operación. Su operación y descripción se lista en La siguiente tabla.<br />
Modo<br />
individual<br />
Modo Código Descripción<br />
Control externo de posición Pt<br />
Control interno de posición Pr<br />
Control de velocidad S<br />
Control interno de velocidad Sz<br />
Control <strong>del</strong> Torque T<br />
Control interno <strong>del</strong> Torque<br />
Modo dual<br />
El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />
un comando de pulso externo.<br />
El control de posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra a través de<br />
ocho comandos almacenados en el controlador <strong>del</strong> <strong>servo</strong>.<br />
La ejecución de las ocho posiciones es a través de las<br />
señales de la entrada digital (ED).<br />
El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />
través de parámetros configurados en el controlador o<br />
mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />
+10 VCC. El control de los parámetros internos de la<br />
velocidad se realiza a través de las entradas digitales<br />
(ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de<br />
tres velocidades).<br />
El control de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />
mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />
control de los parámetros internos de la velocidad se<br />
realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede<br />
almacenarse internamente un máximo de tres<br />
velocidades).<br />
El control <strong>del</strong> Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor puede lograrse a<br />
través de parámetros configurados en el controlador o<br />
mediante un comando analógico externo de entre -10 y<br />
+10 VCC. El control de los parámetros internos <strong>del</strong><br />
Torque se realiza a través de las entradas digitales (ED).<br />
(Puede almacenarse internamente un máximo de tres<br />
niveles de Torque).<br />
Tz El control <strong>del</strong> Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor sólo se logra<br />
mediante parámetros configurados en el controlador. El<br />
control de los parámetros internos <strong>del</strong> Torque se realiza a<br />
través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse<br />
internamente un máximo de tres niveles de Torque).<br />
Pt-S Tanto el modo de control Pt como el S pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
Pt-T Tanto el modo de control Pt como el T pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
Pr-S Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
Pr-T Tanto el modo de control Pr como el T pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
S-T Tanto el modo de control S como el T pueden<br />
seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-1
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Las etapas <strong>del</strong> cambio de modo:<br />
(1) Conmutación <strong>del</strong> Servodrive al estado de Servo desactivado. La desactivación de la señal SON de<br />
entrada digital a ser puede completar esta acción.<br />
(2) Utilización <strong>del</strong> parámetro P1-01. (Consulte el <strong>Capítulo</strong> 7).<br />
(3) Luego de finalizar la configuración, apague el equipo y vuélvalo a encender.<br />
Las siguientes secciones describen la operación de cada modo de control, entre ellos la estructura de<br />
control, la fuente de los comandos y el ajuste de la ganancia de lazo, etc.<br />
6.2 Modo de control de posición<br />
El modo de control de posición (modos Pt o Pr) se utiliza generalmente para las aplicaciones que requieran<br />
precisión en el posicionamiento, tales como máquinas de posicionamiento en la industria, tablas de<br />
indización etc. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> admiten dos tipos de fuentes de comandos<br />
en el modo de control de posición. Uno es un tren de pulsos externos (Pt: Terminales de posición, Control<br />
externo de posición) y el otro es un parámetro interno (Pr: Registro de posición, es decir, parámetros<br />
internos P1-15 a P1-30, Control interno de posición). El tren de pulsos externos con dirección que pueden<br />
controlar el ángulo de rotación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. La máx. frecuencia de entrada para el comando externo de<br />
pulsos es de 500 Kpps (controlador de línea) o 200 Kpps (colector abierto) y equivale a una velocidad de<br />
rotación de 3000 rev/min.<br />
Para proveer una función conveniente <strong>del</strong> control de posición, el Servodrive de <strong>Delta</strong> suministra ocho<br />
parámetros preconfigurados internos de control de posición. Existen dos métodos de configuración de los<br />
parámetros internos: uno consiste en configurar diferentes comandos de posición para estos ocho<br />
parámetros internos antes de la operación y luego utilizar POS0 a POS2 de las señales DI de CN1 para<br />
ejecutar el control de posicionamiento. El otro método de configuración consiste en utilizar la comunicación<br />
serie para modificar el valor de configuración de estos ocho parámetros internos.<br />
Para hacer que el <strong>servo</strong>motor y la carga operen más uniformemente, el Servodrive de <strong>Delta</strong> también<br />
suministra un perfil completo de la línea de ajuste posición (curva P) en el modo de control de posición. Para<br />
el lazo cerrado de posicionamiento, el lazo de control de velocidad es la parte principal y los parámetros<br />
auxiliares son la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición y la compensación de alimentación hacia a<strong>del</strong>ante. Los<br />
usuarios pueden también seleccionar dos tipos de modo de ajuste (modos manual y automático) para<br />
realizar el ajuste de ganancia. Esta sección 6.2 describe principalmente la aplicabilidad <strong>del</strong> ajuste de la<br />
ganancia de lazo y la compensación de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> <strong>servo</strong>sistema de <strong>Delta</strong>.<br />
6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt)<br />
La fuente de los comandos <strong>del</strong> modo P es una entrada de tren de pulsos externos provenientes de los<br />
terminales. Existen tres tipos de entrada de pulsos y cada tipo de pulso es de tipo de lógica·(positivo (+),<br />
negativo (-)). Todos ellos pueden ser configurados en el parámetro P1-00. Consulte los siguientes<br />
parámetros relevantes:<br />
6-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 00▲ PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H<br />
Predeterminado: 2 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.1<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 132<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
C<br />
not used<br />
• Valor B: filtro de los pulsos de entrada<br />
B=0: 500 Kpps<br />
B=1: 200Kpps<br />
B=2: 150 Kpps<br />
B=3: 80 Kpps<br />
• Valor C: tipo de lógica<br />
Tipo de pulso<br />
Pulso de fase AB<br />
Pulso CW +<br />
CCW<br />
Pulso + Dirección<br />
• Otra configuración: Invertido<br />
• Valor A: tipo de pulso<br />
A=0: Pulso de fase AB (4x)<br />
A=1: Pulso CW + CCW<br />
A=2: Pulso + Dirección<br />
Este parámetro se utiliza para suprimir o<br />
reducir el castañeteo ocasionado por el ruido,<br />
etc. Sin embargo, si la frecuencia <strong>del</strong> filtro de<br />
entrada <strong>del</strong> pulso instantáneo es demasiado<br />
alta, las frecuencias que excedan el valor de<br />
configuración serán consideradas como ruido y<br />
filtradas.<br />
0=lógica positiva 1=Lógica negativa<br />
Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás<br />
Interfaz de los pulsos de<br />
entrada<br />
Frecuencia máx. de los<br />
pulsos de entrada<br />
Controlador de línea 500 kpps<br />
Colector abierto 200 kpps<br />
El pulso de posición puede ser ingresado desde estos terminales, PULSE (41), /PULSE (43) y SIGN<br />
(37), /SIGN (36). Puede ser un circuito de colector abierto o de controlador de línea. Para informarse en<br />
detalle sobre el cableado, consulte 3.6.1.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-3
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) <strong>del</strong> modo de control<br />
Las fuentes de los comandos de estos ocho parámetros integrados <strong>del</strong> modo Pr son P1-15, P1-16 a<br />
P1-29, P1-30. Según sea el parámetro P1-33, los usuarios pueden seleccionar: Control de la posición a)<br />
absoluto o b) incremental. Con las señales externas de E/S (CN1, POS0 a POS 2 y CTRG) se puede<br />
seleccionar uno de los ocho parámetros integrados para que actúe como comando de posición.<br />
Consulte la siguiente tabla:<br />
Comando de<br />
posición<br />
POS2 POS1 POS0 CTRG <strong>Parámetros</strong> Descripción<br />
P1 0 0 0<br />
P2 0 0 1<br />
P3 0 1 0<br />
P4 0 1 1<br />
P5 1 0 0<br />
P6 1 0 1<br />
P7 1 1 0<br />
P8 1 1 1<br />
P1-15 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-16 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
P1-17 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-18 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
P1-19 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-20 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
P1-21 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-22 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
P1-23 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-24 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
P1-25 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-26 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
P1-27 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-28 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
P1-29 Número de la rotación<br />
(+/- 30000)<br />
P1-30 Pulsos (+/- conteo máx.)<br />
Estado de POS0~2: 0 indica que el contacto está DESACTIVADO (normalmente abierto)<br />
1 indica que el contacto está ACTIVADO (normalmente cerrado)<br />
CTRG : el momento en que el contacto cambia de 0 (abierto) a 1 (cerrado).<br />
La aplicación <strong>del</strong> control de posición absoluta e incremental es diversa y múltiple. Este tipo de control<br />
de posición equivale a un sencillo control de secuencias. El usuario puede completar fácilmente la<br />
operación <strong>del</strong> ciclo utilizando la tabla anterior. Por ejemplo, el comando de posición P1 es 10 operando<br />
y P2 es 20 operando. Emita primero el comando de posición P1 y luego el comando de posición P2. La<br />
diferencia entre los controles de posición absoluta e incremental se muestra en la figura siguiente:<br />
6-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
10 turns<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Absolute Type Incremental Type<br />
20 turns<br />
6.2.3 Estructura <strong>del</strong> modo de control de posición<br />
Estructura básica:<br />
10 turns<br />
20 turns<br />
Para lograr el objetivo de la perfección en el control de la posición, la señal <strong>del</strong> pulso deberá ser<br />
modificada por medio <strong>del</strong> procesamiento <strong>del</strong> comando de posición y la estructura se exhibirá como en<br />
la figura siguiente:<br />
Con este parámetro se puede seleccionar los modos Pr y Pt. La relación de engranajes electrónicos<br />
puede ser configurada en cualquiera de los dos modos a fin de establecer la revolución para la posición<br />
correcta. El Servodrive de la serie ASDA-AB también suministra una curva P y un filtro pasabajos, que<br />
son utilizados cada vez que el <strong>servo</strong>motor y la carga deben ser operados más suavemente. En lo que<br />
respecta a la información de la relación de engranajes electrónicos, la curva P y el filtro pasabajos,<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-5
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
consulte las siguientes secciones 6.2.4, 6.2.5 y 6.2.6.<br />
Función de entrada de inhibición de pulsos (INHP)<br />
INHP se activa a través de entradas digitales (consulte los parámetros P2-10 a P2-15 y DI INHP(07) de<br />
la Tabla 7.A).Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si INHP está activado, el comando<br />
externo de entrada de pulsos no será válido y el <strong>servo</strong>motor se detendrá.<br />
INHP<br />
Pulse<br />
command<br />
ON OFF ON<br />
6.2.4 Curva P <strong>del</strong> filtro de control de posición<br />
El filtro de curva P es para el aplanamiento de la posición <strong>del</strong> comando de movimiento. La utilización<br />
<strong>del</strong> filtro de curva P puede operar el <strong>servo</strong>motor más suavemente en respuesta a un comando de<br />
posición brusco. Como las curvas de velocidad y aceleración son ambas continuas y el tiempo de<br />
aceleración <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es corto, la utilización <strong>del</strong> filtro de la curva P no sólo puede mejorar el<br />
desempeño cuando el <strong>servo</strong>motor acelera o desacelera sino también hacer que el <strong>servo</strong>motor opere<br />
más uniformemente (desde el punto de vista mecánico). Cuando se modifica la carga, el <strong>servo</strong>motor<br />
generalmente no opera uniformemente cuando comienza a operar y se detiene debido a la fricción y la<br />
variación de la inercia. En ese momento, los usuarios puedan incrementar la constante de la curva P de<br />
acel/decel (TSL), la constante de tiempo de la aceleración (TACC) y la constante de tiempo de la<br />
deceleración (TDEC) para mejorar el desempeño. Como la velocidad y el ángulo de aceleración son<br />
continuos cuando el comando de posición se modifica con la entrada de la señal de pulsos, no se<br />
necesita utilizar el filtro de la curva P.<br />
Position<br />
Speed<br />
Rated speed<br />
Torque<br />
TSL/2 TACC TSL/2<br />
TSL/2 TACC TSL/2<br />
P-curve characteristics and Time relationship (Acceleration)<br />
Time (ms)<br />
Time (ms)<br />
Time (ms)<br />
6-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Position<br />
Speed<br />
Rated speed<br />
Torque<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
TSL/2 TDEC<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
TSL/2<br />
TSL/2 TDEC<br />
P-curve characteristics and Time relationship (Deceleration)<br />
TSL/2<br />
Time (ms)<br />
Time (ms)<br />
P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H<br />
Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 1 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />
Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su<br />
velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />
P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H<br />
Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 1 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />
Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-7
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función<br />
acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />
P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H<br />
Valor predeterminado <strong>del</strong> modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:<br />
Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado)<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente cuando arranca y<br />
se detiene.<br />
Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
1/2TSL 1/2TSL<br />
1/2TSL 1/2TSL<br />
TACC TDEC<br />
TSL: P1-36, curva S de acel/decel<br />
TACC: P1-34, tiempo de aceleración<br />
TDEC: P1-35, tiempo de deceleración<br />
Tiempo total de aceleración = TACC + TSL<br />
Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL<br />
NOTA<br />
1) Si el control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra mediante parámetros internos, la curva <strong>del</strong> comando<br />
deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente <strong>del</strong> comando sea un<br />
parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido<br />
a 0 o el <strong>servo</strong>motor no acelerará ni decelerará durante la operación.<br />
2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el<br />
equipo, el Servodrive <strong>del</strong> parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.<br />
6.2.5 Relación de engranajes electrónicos<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P1 - 44▲ GR1<br />
Relación de engranajes electrónicos<br />
(1er numerador) (N1)<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P Sección 6.2.5<br />
Unidad: Pulso<br />
Rango: 1 ~ 32767<br />
Dirección de comunicación: 012CH<br />
6-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P1 - 45▲ GR2<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Configuración <strong>del</strong> numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a<br />
P2-62.<br />
Relación de engranajes electrónicos<br />
(denominador)<br />
Dirección de comunicación: 012DH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P Sección 6.3.6<br />
Unidad: Pulso<br />
Rango: 1 ~ 32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Valor <strong>del</strong> denominador <strong>del</strong> engranaje electrónico.<br />
Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como<br />
una configuración incorrecta puede hacer que el <strong>servo</strong>motor opere caóticamente (fuera de<br />
control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla<br />
cuando configure P1-44 y P1-45.<br />
Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a<br />
P2-62):<br />
Pulse input<br />
f1<br />
N<br />
M<br />
f2 = f1 x N<br />
Position<br />
command<br />
M<br />
f1: Entrada de pulsos f2: Comando de posición<br />
N: Numerador 1, 2, 3, 4, el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />
P1-44 o P2-60 a P2-63<br />
M: Denominador, el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-45<br />
El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de:<br />
1/50
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Cuando no se utiliza la<br />
relación de engranajes<br />
electrónicos<br />
Cuando no se utiliza la<br />
relación de engranajes<br />
electrónicos<br />
6.2.6 Filtro pasabajos<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P1 - 08<br />
PFLT<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos<br />
= 1<br />
1<br />
= 10000<br />
3000<br />
Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong><br />
Posición (filtro pasabajos)<br />
Distancia de recorrido correspondiente<br />
por pulso<br />
= 3x1000 3000<br />
=<br />
4x2500 10000<br />
=1 m<br />
6-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
m<br />
Dirección de comunicación: 0108H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P Sección 6.2.6<br />
Unidad: 10 ms<br />
Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />
Tar get pos ition<br />
Position<br />
PFLT<br />
Time (ms)
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
6.2.7 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de posición (Pr)<br />
En el modo Pr, fuente de los comandos de posición es la señal DI de CN1, es decir, seleccionada<br />
mediante POS0 a POS2 y CTRG. Consulte 6-2-2 para ver la relación entre las señales DI y los<br />
parámetros. La siguiente figura muestra el cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo Pr:<br />
Internal position<br />
command<br />
External I/O signal<br />
P8<br />
P3<br />
P2<br />
P1<br />
POS0<br />
POS1<br />
POS2<br />
CTRG<br />
SON<br />
ON<br />
OFF ON OFF ON<br />
OFF<br />
OFF<br />
6.2.8 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-11<br />
1ms<br />
ON<br />
ON<br />
>2ms, can be set by P2-09<br />
Antes de efectuar el control de posición (diagrama de bloques <strong>del</strong> control de la configuración de<br />
posición), los usuarios deberán completar la configuración <strong>del</strong> control de velocidad por utilizando el<br />
modo manual (parámetro P-32) ya que el lazo posición contiene el lazo de velocidad. Luego, ajuste la<br />
ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional, el KPP (parámetro P2-00) y la ganancia de la alimentación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante de la posición, PFG (parámetro P2-02). O utilice el modo automático para ajustar<br />
automáticamente la ganancia <strong>del</strong> diagrama de bloques <strong>del</strong> control de velocidad y posición.<br />
1) Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional: El incremento de esta ganancia puede mejorar la<br />
responsividad <strong>del</strong> lazo de posición.<br />
2) Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante de la posición: El incremento de esta ganancia puede<br />
reducir el error de rastreo de la posición durante la operación.<br />
La responsividad <strong>del</strong> lazo de posición no puede exceder la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad, y se<br />
recomienda que la responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad sea por lo menos cuatro veces más rápida que<br />
la responsividad <strong>del</strong> lazo de posición. Esto también significa que el valor <strong>del</strong> parámetro de ganancia de<br />
lazo de la velocidad proporcional, KVP, deberá ser por lo menos cuatro veces más rápido que el de<br />
ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional, KPP.<br />
La ecuación es exhibida como sigue:<br />
fp< fv<br />
4 , fv: responsividad <strong>del</strong> lazo de velocidad (Hz), Fp: responsividad <strong>del</strong> lazo de posición (Hz)
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
KPP = 2 × π × fp.<br />
Por ejemplo, la responsividad deseada <strong>del</strong> lazo de posición es igual a 20 Hz.<br />
En consecuencia, KPP = 2 × π × 20= 125 rad/s.<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P2 - 00 KPP Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H<br />
P2 - 02<br />
Predeterminado: 35 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P Sección 6.2.8<br />
Unidad: rad/s<br />
Rango: 0 ~ 1023<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición. Puede aumentar la<br />
rigidez, acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si<br />
el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />
PFG<br />
Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
de la posición<br />
Dirección de comunicación: 0202H<br />
Predeterminado: 5000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P Sección 6.2.8<br />
Unidad: 0,0001<br />
Rango: 10 ~ 20000<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />
se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de<br />
posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación <strong>del</strong> rastreo de posición.<br />
Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede<br />
mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado<br />
es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />
6-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Cuando el valor de la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional, KPP es demasiado grande, la<br />
responsividad <strong>del</strong> lazo de posición será aumentada y ocasionará un margen de fase pequeño. Si<br />
sucede esto, el rotor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor oscilará. En ese momento, los usuarios deben reducir el valor de<br />
KPP hasta que el rotor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor deje de oscilar. Cuando hay un comando externo de Torque<br />
interrumpido, el valor demasiado bajo de KPP no permitirá al <strong>servo</strong>motor superar la fuerza externa y no<br />
podrá satisfacer el requisito de demanda de un error razonable <strong>del</strong> rastreo de posición. Ajuste la<br />
ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante, PFG (P2-02), para reducir eficientemente el error de<br />
rastreo de la posición dinámica.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-13
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
6.3 Modo de control de velocidad<br />
El modo de control de velocidad (S o Sz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control preciso de la<br />
velocidad, tales como las de equipos CNC, etc. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB de <strong>Delta</strong> admiten<br />
dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de velocidad. Una es la de la señal analógica<br />
externa y la otra la <strong>del</strong> parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje externo y<br />
puede controlar la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Existen dos usos <strong>del</strong> parámetro interno: uno es configurar<br />
diferentes comandos de velocidad en tres parámetros de control de velocidad antes de la operación, y luego<br />
utilizar SPD0 y SPD1 de la señal de DI CN1 para realizar la conmutación. El otro uso consiste en emplear la<br />
comunicación serie para modificar el valor <strong>del</strong> configuración <strong>del</strong> parámetro.<br />
Además, para hacer que el comando de velocidad conmute más suavemente, el Servodrive de la serie<br />
ASDA-AB también suministra un perfil completo de la curva S en el modo de control de velocidad. Para el<br />
control de velocidad de lazo cerrado, el Servodrive de la serie ASDA-AB suministra una función de ajuste de<br />
la ganancia y un controlador de PI o PDFF integrados. Además, se suministran también dos modos de<br />
tecnología de ajuste (manual y automático) que los usuarios pueden seleccionar (parámetro P2-32).<br />
Existen dos modos de ajuste para el ajuste de la ganancia: Modos manual y automático.<br />
Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia <strong>del</strong> lazo. Cuando se utilice este modo,<br />
todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.<br />
Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida, con<br />
diez niveles de ancho de banda <strong>del</strong> sistema. El valor predeterminado es el parámetro establecido por<br />
el usuario.<br />
6.3.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />
Fuentes <strong>del</strong> comando de velocidad:<br />
1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V<br />
2) Parámetro interno: P1-09 a P1-11<br />
Comando Señal de DI CN1<br />
de<br />
velocidad SPD1 SPD0<br />
S1 0 0 Modo<br />
Fuente de los comandos Contenido Rango<br />
S<br />
Sz N/D<br />
Señal<br />
analógica<br />
externa<br />
Voltaje entre V-REF<br />
y GND<br />
El comando de<br />
velocidad es 0<br />
S2 0 1 P1-09<br />
S3 1 0 Parámetro interno<br />
P1-10<br />
S4 1 1<br />
P1-11<br />
+/-10 V<br />
6-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
0<br />
0~5000<br />
rev/min<br />
0~5000<br />
rev/min<br />
0~5000<br />
rev/min
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Estado de SPD0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO<br />
(normalmente cerrado)<br />
Cuando SPD0 y SPD1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la operación<br />
es Sz, el comando de velocidad será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico<br />
como comando de velocidad, pueden seleccionar el modo Sz y evitar el problema <strong>del</strong><br />
desplazamiento <strong>del</strong> punto cero de la señal de voltaje analógico. Si el modo de control de<br />
velocidad es el modo S, el comando es el voltaje analógico entre V-REF y GND. El rango de<br />
configuración <strong>del</strong> voltaje de entrada es entre -10 V y +10 V, y la correspondiente velocidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor es ajustable. (Consulte el parámetro P1-40).<br />
Cuando al menos uno de los parámetros SPD0 y SPD1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando<br />
de velocidad es el parámetro interno (P1-09 a P1-11). El comando es válido (habilitado)<br />
después de modificar ya sea SPD0 o SPD1.<br />
El comando de velocidad que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de<br />
velocidad en el modo de control de velocidad (modos S o Sz) pero también puede ser el comando de<br />
entrada <strong>del</strong> límite de velocidad en el modo de control <strong>del</strong> Torque (modos T o Tz).<br />
6.3.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />
Estructura básica:<br />
En la figura anterior, el procesamiento <strong>del</strong> comando de velocidad se utiliza para seleccionar la fuente de<br />
los comandos de control de velocidad de acuerdo con el capítulo 6.3.1, incluyendo la estrategia de<br />
aplanamiento de la ganancia proporcional (P1-40) y <strong>del</strong> filtro de curva S <strong>del</strong> control de velocidad. El<br />
diagrama de bloques <strong>del</strong> control de velocidad se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia <strong>del</strong><br />
Servodrive y calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al <strong>servo</strong>motor. El diagrama<br />
de bloques de supresión de la resonancia se utiliza para suprimir la resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />
La función y estructura <strong>del</strong> procesamiento <strong>del</strong> comando de velocidad se muestra en la figura siguiente:<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-15
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
(Command source:<br />
Internal parameter)<br />
(Command source:<br />
External analog signal)<br />
A/D<br />
Analog signal<br />
Internal<br />
parameter<br />
P1-09<br />
~P1-11<br />
Proportion<br />
Gain<br />
P1-40<br />
S-curve filter<br />
P1-34,<br />
P1-35,<br />
P1-36<br />
Analog command<br />
filter<br />
P1-34,<br />
P1-35,<br />
P1-36<br />
SPD0,SPD1 signal of CN1<br />
Command<br />
Low-pass<br />
selection<br />
filter<br />
P1-01 P1-06<br />
La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de SPD0, SPD1 y el parámetro P1-<br />
01 (S o Sz). Cada vez que la señal de comando deba ser más uniforme, recomendamos a los usuarios<br />
utilizar la curva S y el filtro pasabajos.<br />
6.3.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />
Filtro de curva S<br />
El filtro de la curva S es un comando de aplanamiento de la velocidad que provee una curva S de<br />
acel/decel de 3 etapas para suavizar el cambio <strong>del</strong> comando de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor durante la<br />
aceleración y deceleración. La utilización <strong>del</strong> filtro de curva S puede permitir al <strong>servo</strong>motor operar más<br />
uniformemente en respuesta a un cambio súbito <strong>del</strong> comando de velocidad. Como las curvas de<br />
velocidad y aceleración son ambas continuas, para evitar la resonancia mecánica y el ruido que<br />
podrían tener lugar debido a un comando brusco de velocidad (diferenciación de la aceleración), la<br />
utilización <strong>del</strong> filtro de curva S no sólo puede mejorar el desempeño cuando el <strong>servo</strong>motor acelera o<br />
desacelera sino que también puede hacer que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente. Los<br />
parámetros <strong>del</strong> filtro de curva S incluyen P1-34 Tiempo de aceleración (TACC), P1-35 Tiempo de<br />
deceleración (TDEC) y Curva S de acel/decel (TSL), y los usuarios pueden utilizar estos tres<br />
parámetros para mejorar el desempeño <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor durante la aceleración, deceleración y<br />
operación. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB también admiten el cálculo <strong>del</strong> tiempo requerido<br />
para completar el comando de velocidad. T (ms) es el tiempo de operación (ejecución). S (rev/min) es<br />
el comando de velocidad absoluta, es decir, el valor absoluto (el resultado) luego de que velocidad<br />
inicial se sustraiga de la velocidad final.<br />
6-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H<br />
Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 1 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />
Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su<br />
velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />
P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H<br />
Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 1 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />
Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su<br />
velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función<br />
acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-17
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H<br />
Valor predeterminado <strong>del</strong> modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:<br />
Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado)<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente cuando arranca y<br />
se detiene.<br />
Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
1/2TSL 1/2TSL<br />
1/2TSL 1/2TSL<br />
TACC TDEC<br />
TSL: P1-36, curva S de acel/decel<br />
TACC: P1-34, tiempo de aceleración<br />
TDEC: P1-35, tiempo de deceleración<br />
Tiempo total de aceleración = TACC + TSL<br />
Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL<br />
NOTA<br />
1) Si el control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra mediante parámetros internos, la curva <strong>del</strong> comando<br />
deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente <strong>del</strong> comando sea un<br />
parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido<br />
a 0 o el <strong>servo</strong>motor no acelerará ni decelerará durante la operación.<br />
2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el<br />
equipo, el Servodrive <strong>del</strong> parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.<br />
6-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Filtro de curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB también suministran un filtro de la curva S <strong>del</strong> comando de la<br />
velocidad analógica para aplanar la respuesta a una señal repentina de la entrada analógica.<br />
Speed (rpm)<br />
3000<br />
0<br />
-3000<br />
Analog speed command<br />
Motor Torque<br />
1 2 3 4 5 6 7 8 9<br />
Time (sec)<br />
El filtro de la curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica es para el aplanamiento de la señal de la<br />
entrada analógica y su función es la misma que la <strong>del</strong> filtro de la curva S. Las curvas de velocidad y<br />
aceleración de Filtro de curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica son ambas continuas. La figura<br />
anterior muestra la curva <strong>del</strong> filtro de la curva S <strong>del</strong> comando de la velocidad analógica, y los usuarios<br />
pueden ver que la rampa <strong>del</strong> comando de velocidad es diferente durante la aceleración y deceleración.<br />
Además, los usuarios pueden ver la diferencia <strong>del</strong> rastreo <strong>del</strong> comando de entrada y ajustar la<br />
configuración <strong>del</strong> tiempo con los parámetros P1-34, P1-35 y P1-36 para mejorar el desempeño efectivo<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor de acuerdo con la condición existente.<br />
Filtro pasabajos <strong>del</strong> comando de velocidad analógica<br />
El filtro pasabajos <strong>del</strong> comando de velocidad analógica se utiliza para eliminar la respuesta alta<br />
frecuencia y la interferencia eléctrica de un comando de velocidad analógica y se lo utiliza también con<br />
la función de aplanamiento.<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P1 - 06<br />
SFLT<br />
Constante de acel/decel uniforme <strong>del</strong><br />
comando de velocidad analógica (filtro<br />
pasabajos)<br />
Dirección de comunicación: 0106H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />
NOTA<br />
1) Si el valor <strong>del</strong> parámetro P1-06 está configurado a 0, indica que la función de este<br />
parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-19
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Target Speed<br />
SFLT<br />
6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica<br />
El voltaje analógico entre V_REF y GND determina el comando de velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Empleándolo con el parámetro P1-40 (máx. comando de la velocidad analógica) puede regular la<br />
rampa <strong>del</strong> control de velocidad y su rango.<br />
-10<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P1 - 40▲ VCM<br />
5000rpm<br />
3000rpm<br />
-5<br />
5 10<br />
-3000rpm<br />
-5000rpm<br />
Máx. comando o límite de la velocidad<br />
analógica<br />
The speed control ramp is<br />
determined by parameter P1-40<br />
Analog Input Voltage (V)<br />
Dirección de comunicación: 0128H<br />
Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 0 ~ 10000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo<br />
voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> comando de velocidad analógica.<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje<br />
de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite de velocidad analógica.<br />
Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada<br />
es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado<br />
6-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500<br />
rev/min.<br />
Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10<br />
6.3.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad<br />
Internal speed<br />
command<br />
External analog<br />
voltage or zero (0)<br />
External I/O signal<br />
NOTA<br />
S4 (P1-11)<br />
S3 (P1-10)<br />
S2 (P1-09)<br />
S1<br />
SPD0<br />
SPD1<br />
SON<br />
OFF ON OFF ON<br />
OFF<br />
1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.<br />
ON<br />
2) Cuando el modo de control de velocidad es Sz, el comando de velocidad S1=0; cuando el modo<br />
de control de velocidad es S, el comando de velocidad S1 es la entrada analógica de voltaje<br />
externo (consulte P1-48.-01).<br />
3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el<br />
estado de SPD0~1.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-21<br />
ON
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
6.3.6 Ajuste de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad<br />
La función y estructura <strong>del</strong> modo de control de velocidad se muestra en la figura siguiente:<br />
Existen dos modos de ajuste <strong>del</strong> ajuste de la ganancia: Modos manual y automático. La ganancia de<br />
los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB puede ser ajustada utilizando cualquiera de los tres modos de<br />
ajuste.<br />
Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia <strong>del</strong> lazo. Cuando se utilice este<br />
modo, todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.<br />
Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida,<br />
con diez niveles de ancho de banda <strong>del</strong> sistema. El valor predeterminado es el parámetro<br />
establecido por el usuario.<br />
El modo de ajuste de la ganancia puede seleccionarse con el parámetro P2-32:<br />
P2 - 32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 5.6, Sección 6.3.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 5<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Modo manual<br />
2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]<br />
3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />
4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]<br />
6-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />
PI : proporcional, control integral<br />
PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
Explicación <strong>del</strong> ajuste automático:<br />
1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente<br />
el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los<br />
parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.<br />
2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de<br />
inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros<br />
serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.<br />
3. Cuando conmute <strong>del</strong> modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la<br />
carga en P1-37.<br />
4. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y<br />
P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.<br />
5. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04,<br />
P2-06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5.<br />
Modo manual<br />
Cuando·el parámetro <strong>del</strong> modo de ajuste de P2-32 está configurado a 0, los usuarios pueden definir la<br />
ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional (P2-04), la ganancia total de velocidad (P2-06), la ganancia<br />
de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante (P2-07) y el cociente entre inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor (1-37). Consulte la siguiente descripción:<br />
Ganancia proporcional: El ajuste de esta ganancia puede incrementar la responsividad <strong>del</strong> lazo<br />
de posición.<br />
Ganancia total: El ajuste de esta ganancia puede mejorar la rigidez a las frecuencias bajas <strong>del</strong><br />
lazo de velocidad y eliminar el error permanente. Además, reduzca el valor <strong>del</strong> margen de fase.<br />
Una ganancia total demasiado alta producirá un <strong>servo</strong>sistema inestable.<br />
Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante: El ajuste de esta ganancia puede reducir el error<br />
de retardo de fase<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P2 - 04 KVP Ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional Dirección de comunicación: 0204H<br />
Predeterminado: 500 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6<br />
Unidad: rad/s<br />
Rango: 0 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se aumenta<br />
el valor de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta <strong>del</strong><br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-23
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar<br />
vibraciones o ruido.<br />
P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H<br />
P2 - 07<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 4095<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se<br />
aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de<br />
respuesta a la velocidad y reducir la desviación <strong>del</strong> control de velocidad. Sin embargo, si el valor<br />
configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />
KVF<br />
Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
de la velocidad:<br />
Dirección de comunicación: 0207H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S Sección 6.3.6<br />
Unidad: 0,0001<br />
Rango: 0 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />
se ejecuta el comando de control de velocidad.<br />
Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar<br />
la desviación <strong>del</strong> rastreo de velocidad.<br />
Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede<br />
mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />
En teoría, la respuesta escalonada puede ser utilizada para explicar la ganancia proporcional: (KVP), la<br />
ganancia total (KVI) y la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante (KVF). Ahora utilizaremos las<br />
áreas de frecuencia y tiempo, respectivamente, para explicar la lógica.<br />
6-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Dominio de frecuencias<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-25
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Dominio de tiempos<br />
En general, cuando se utiliza el método <strong>del</strong> dominio de frecuencias se necesitan y utilizan equipos tales<br />
como un analizador de espectro para analizar, y los usuarios también deberán contar con este tipo de<br />
tecnología de análisis. Sin embargo, cuando se utiliza el método de dominio de tiempos, los usuarios<br />
6-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
sólo necesitan preparar un osciloscopio. Por ello, los usuarios generales utilizan habitualmente el<br />
método <strong>del</strong> dominio de tiempos con el terminal analógico de DI/DO provisto por el Servodrive para<br />
ajustar lo que se denomina controlador tipo PI (proporcional e integral). En lo que respecta al<br />
desempeño de la carga <strong>del</strong> eje de Torque, el rastreo <strong>del</strong> comando de entrada y la carga <strong>del</strong> eje <strong>del</strong><br />
Torque tienen la misma responsividad cuando se utiliza el método <strong>del</strong> dominio de frecuencias y el<br />
método <strong>del</strong> dominio de tiempos. Los usuarios pueden reducir la responsividad <strong>del</strong> rastreo <strong>del</strong> comando<br />
de entrada utilizando con el mismo un filtro pasabajos.<br />
Modo automático (ajuste continuo))<br />
Este modo automático suministra automáticamente un ajuste continuo de las ganancias de lazo de<br />
acuerdo con la inercia medida. Es adecuado cuando la inercia de la carga sea fija o la variación de la<br />
inercia de la carga sea pequeña, y no resulta adecuado para un amplio rango de variación de la inercia<br />
de la carga. El período de ajuste es diferente según sea la aceleración y deceleración <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Para modificar la rigidez y responsividad, utilice el parámetro P2-31.<br />
Motor Speed<br />
W<br />
Inertia Measurement<br />
6.3.7 Supresión de la resonancia<br />
J<br />
La resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico puede ocurrir debido a una excesiva rigidez <strong>del</strong> sistema o de la<br />
respuesta de frecuencia. Sin embargo, este tipo de condición de resonancia puede ser mejorado,<br />
suprimido, e incluso puede ser eliminado utilizando un filtro pasabajos (parámetro P2-25) y un filtro<br />
pasabanda (parámetro P2-23, P2-24) sin modificar el parámetro de control.<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.3.7<br />
Unidad: Hz<br />
Rango: 50 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-27
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 24<br />
P2 - 25<br />
Puede ser utilizado para suprimir la resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Si P2-24 está<br />
configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.<br />
DPH<br />
Coeficiente de atenuación <strong>del</strong> filtro<br />
pasabanda (Supresión de la resonancia)<br />
Dirección de comunicación: 0218H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.3.7<br />
Unidad: dB<br />
Rango: 0 ~ 32<br />
<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />
NLP<br />
Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro pasabajos<br />
(Supresión de la resonancia)<br />
Dirección de comunicación: 0219H<br />
Predeterminado: 2 (mo<strong>del</strong>os de 1 kW y menos) o Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
5 (mo<strong>del</strong>os por encima de 1 kW) Sección 6.3.7<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia <strong>del</strong><br />
filtro pasabajos.<br />
0: Deshabilitado<br />
differentiator<br />
Feed forward<br />
Gain<br />
P2-07<br />
PI Controller<br />
(Proportional and<br />
Integral Controller)<br />
P2-04,2-06<br />
Speed Control Block Diagram<br />
Low-pass<br />
Filter<br />
P2-25<br />
Notch Filter<br />
P2-23,P2-24<br />
Speed estimator<br />
Current Sensor<br />
Current Controller<br />
6-28 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
PWM<br />
Torque<br />
Load<br />
Encoder
Filtro pasabajos<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Utilice el parámetro P2-25. La figura siguiente muestra la ganancia de lazo abierto en condiciones de<br />
resonancia.<br />
Gain<br />
Frequency<br />
Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la<br />
frecuencia <strong>del</strong> filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura siguiente). La condición de<br />
resonancia mejorará y la respuesta de frecuencia y el margen de fase también decrecerán.<br />
Gain<br />
0dB<br />
Filtro pasabanda<br />
BW<br />
Frequency<br />
Generalmente, si los usuarios conocen la frecuencia de resonancia, recomendamos que eliminen las<br />
condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24). Sin<br />
embargo, el rango de configuración de la frecuencia es sólo entre 50 y 1000 Hz y el rango de la<br />
atenuación de la resonancia es sólo de 0 32 dB. Por ello, si la frecuencia de resonancia está fuera de<br />
ese rango, recomendamos que los usuarios utilicen un filtro pasabajos (parámetro P2-25) para mejorar<br />
la condición de resonancia.<br />
Para saber cómo utilizar el filtro pasabanda y el filtro pasabajos para mejorar la condición de<br />
resonancia, consulte las siguientes figuras y su explicación.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-29
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Gain<br />
Gain<br />
Utilice el filtro pasabanda para suprimir la resonancia<br />
Resonance<br />
Frequency<br />
.<br />
Resonance<br />
Point<br />
Low-pass<br />
Frequency<br />
Frequency<br />
Gain<br />
0db<br />
Attenuation<br />
Rate P2-24<br />
Resonance<br />
Frequency<br />
P2-23<br />
Utilice el filtro pasabajos para suprimir la resonancia<br />
Resonance<br />
Frequency<br />
Resonance<br />
Point<br />
Low-pass<br />
Frequency<br />
Frequency<br />
Gain<br />
0db<br />
Attenuation<br />
Rate -3db<br />
Notch Filter<br />
Low-pass Filter<br />
Cut-off Frequency<br />
of Low-pass Filter<br />
= 10000 / P2-25 - Hz<br />
Frequency<br />
Resonance<br />
Frequency .<br />
6-30 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
.<br />
Frequency<br />
Gain<br />
Gain<br />
Resonance<br />
Frequency<br />
Resonance<br />
conditions<br />
is suppressed<br />
Low-pass<br />
Frequency<br />
Frequency<br />
Resonance<br />
conditions<br />
is suppressed<br />
Low-pass<br />
Frequency<br />
.<br />
Frequency<br />
Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la<br />
frecuencia <strong>del</strong> filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura de la página 6-26). La<br />
condición de resonancia resulta mejorada pero la respuesta de frecuencia y el margen de fase también<br />
disminuirán, y el sistema podría tornarse inestable. Por ello, si los usuarios conocen la frecuencia de<br />
resonancia, pueden eliminar las condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda<br />
(parámetros P2-23 y P2-24). Generalmente, si la frecuencia de resonancia puede ser determinada,<br />
recomendamos que los usuarios utilicen directamente el filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24)<br />
para eliminar la resonancia. Sin embargo, si la frecuencia de resonancia se desplaza hacia afuera <strong>del</strong><br />
rango <strong>del</strong> filtro pasabanda, recomendamos que los usuarios no utilicen el filtro pasabanda y utilicen en<br />
cambio un filtro pasabajos para mejorar las condiciones de resonancia.
6.4 Modo de control <strong>del</strong> Torque<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
El modo de control <strong>del</strong> Torque (T o Tz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control <strong>del</strong> Torque,<br />
tales como en impresoras, maquinarias textiles, retorcedoras, etc. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB<br />
de <strong>Delta</strong> admiten dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de Torque. Una es la de la señal<br />
analógica externa y la otra la <strong>del</strong> parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje<br />
externo y puede controlar la par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Los parámetros internos son P1-12 a P1-14, que<br />
son utilizados para ser el comando de Torque en el modo de control <strong>del</strong> Torque.<br />
6.4.1 Fuente de los comandos <strong>del</strong> modo de control <strong>del</strong> Torque<br />
Fuentes <strong>del</strong> comando de Torque:<br />
1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V<br />
2) Parámetro interno: P1-12 a P1-14<br />
La selección de la fuente de los comandos es determinada por la señal DI <strong>del</strong> conector de CN1.<br />
Comando Señal DI de CN1<br />
de Torque TCM1 TCM0<br />
T1 0 0 Modo<br />
Fuente de los comandos Contenido Rango<br />
T<br />
Señal analógica<br />
externa<br />
Tz Ninguno<br />
Voltaje entre<br />
T-REF y GND<br />
El comando de Torque<br />
es 0<br />
+/- 10 V<br />
T2 0 1 P1-12 +/- 300 %<br />
T3 1 0 Parámetro interno<br />
P1-13 +/- 300 %<br />
T4 1 1<br />
P1-14 +/- 300 %<br />
Estado de TCM0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO<br />
(normalmente cerrado)<br />
Cuando TCM0 y TCM1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la<br />
operación es Tz, el comando será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico<br />
como comando de Torque, pueden seleccionar el modo Tz para la operación <strong>del</strong> control <strong>del</strong><br />
Torque para evitar el problema <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> punto cero <strong>del</strong> voltaje analógico. Si el<br />
modo de control de la operación es T, el comando es el voltaje analógico entre T-REF y GND.<br />
El rango de configuración <strong>del</strong> voltaje de entrada va de -10 V a +10 V, y el Torque<br />
correspondiente es ajustable (consulte el parámetro P1-41).<br />
Cuando al menos uno de los parámetros TCM0 y TCM1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando<br />
de Torque es un parámetro interno. El comando es válido (habilitado) después de modificar ya<br />
sea TCM0 o TCM1.<br />
El comando de Torque que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de<br />
Torque en el modo de control <strong>del</strong> Torque (modos T o Tz) sino que también pueden ser el comando de<br />
entrada <strong>del</strong> límite de Torque en el modo de posición (modo P) y el modo de control de velocidad<br />
(modos S o Sz).<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-31<br />
0
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
6.4.2 Estructura <strong>del</strong> modo de control de Torque<br />
Estructura básica:<br />
Se utiliza el procesamiento <strong>del</strong> comando de Torque para seleccionar la fuente de los comandos <strong>del</strong><br />
control <strong>del</strong> Torque de acuerdo con el capítulo 6.4.1, incluyendo el comando de máx. Torque analógico<br />
(parámetro P1-41) y la estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control <strong>del</strong> Torque. El diagrama de<br />
bloques <strong>del</strong> control de la corriente se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia <strong>del</strong> Servodrive y<br />
calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al <strong>servo</strong>motor. Como el diagrama de<br />
bloques <strong>del</strong> control de la corriente es demasiado complicado, no se permite la configuración de sus<br />
parámetros. La función y estructura <strong>del</strong> procesamiento <strong>del</strong> comando de Torque se muestra en la figura<br />
siguiente:<br />
(Command source:<br />
Internal parameter)<br />
(Command source:<br />
External analog signal)<br />
A/D<br />
Analog signal<br />
Internal<br />
parameter<br />
P1-12<br />
~1-14<br />
Proportion<br />
Gain<br />
TCM0,TCM1 signal of CN1<br />
Command<br />
selection<br />
Low-pass<br />
filter<br />
P1-41 P1-01 P1-07<br />
La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de TCM0, TCM1 y el parámetro P1-<br />
01 (T o Tz). Cada vez que la señal <strong>del</strong> comando deba ser más uniforme, recomendamos que los<br />
usuarios utilicen para ajustar el Torque la ganancia proporcional: (escalar) y el filtro pasabajos.<br />
6.4.3 Estrategia de aplanamiento <strong>del</strong> modo de control de Torque<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P1 - 07<br />
TFLT<br />
Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong> Torque<br />
analógico (filtro pasabajos)<br />
Dirección de comunicación: 0107H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />
6-32 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
1) Si el valor <strong>del</strong> parámetro P1-07 está configurado a 0, indica que la función de este<br />
parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.<br />
Target Speed<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-33<br />
TFLT<br />
6.4.4 Escalamiento de la entrada <strong>del</strong> Torque analógico<br />
El voltaje analógico entre T_REF y GND controla el comando de par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:.<br />
Utilizando el parámetro P1-41 se puede ajustar la rampa de control <strong>del</strong> Torque y su rango.<br />
Torque command<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
-10<br />
300%<br />
100%<br />
-5<br />
-100%<br />
-300%<br />
5 10<br />
The torque control ramp is<br />
determined by parameter P1-41<br />
Analog Input Voltage (V)<br />
P1 - 41▲ TCM Máx. comando o límite <strong>del</strong> Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />
Unidad: %<br />
Rango: 0 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo<br />
voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico.<br />
En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de<br />
salida al máximo voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es<br />
de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está<br />
configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará<br />
a 50 rev/min.<br />
Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)<br />
6.4.5 Cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de Torque<br />
Internal speed<br />
command<br />
External analog<br />
voltage or zero (0)<br />
External I/O signal<br />
NOTA<br />
T4 (P1-14)<br />
T3 (P1-13)<br />
T2 (P1-12)<br />
T1<br />
TCM0<br />
TCM1<br />
SON<br />
OFF ON OFF ON<br />
6-34 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
OFF<br />
1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.<br />
2) Cuando el modo de control de Torque es Tz, el comando de Torque T1=0; cuando el modo de<br />
control de Torque es T, el comando de velocidad T1 es la entrada analógica de voltaje externo<br />
(consulte P1-01).<br />
3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el<br />
estado de TCM0~1.<br />
ON<br />
ON
6.5 Selección de los modos de control<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Excepto la operación <strong>del</strong> modo de control señal, Servodrive de CA de la serie ASDA-AB también suministra<br />
Pt-S, Pr-S, S-T, Pt-T y Pr-T, cinco modos múltiples para ser seleccionados por los usuarios.<br />
1) Selección <strong>del</strong> modo de Velocidad / Posición: Pt-S, Pr-S<br />
2) Selección <strong>del</strong> modo de Velocidad / Torque: S-T<br />
3) Selección <strong>del</strong> modo de Torque / Posición: Pt-T, Pr-T<br />
Modo Nombre Código Descripción<br />
Modo dual<br />
Pt-S 06<br />
Pt-T 07<br />
Pr-S 08<br />
Pr-T 09<br />
S-T 10<br />
Tanto el modo de control Pt como el S pueden seleccionarse a través<br />
de las entradas digitales (ED)<br />
Tanto el modo de control Pt como el T pueden seleccionarse a través<br />
de las entradas digitales (ED)<br />
Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden seleccionarse a<br />
través de las entradas digitales (ED)<br />
Tanto el modo de control Pr como el T pueden seleccionarse a través<br />
de las entradas digitales (ED)<br />
Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a través<br />
de las entradas digitales (ED)<br />
No se suministra selección de los modos Sz y Tz. Para evitar la utilización de demasiadas entradas DI,<br />
recomendamos que los usuarios puedan emplear una señal analógica externa como comando de entrada<br />
en los modos de velocidad y Torque para reducir el uso de entradas DI (SPD0~1 o TCM0~1). En el modo de<br />
posición, recomendamos que las usuarios utilicen el modo Pt para ingresar pulsos que reduzcan el uso de<br />
los entradas DI (POS0~2).<br />
Consulte las tablas 3.B y 3.C de la sección 3.3.2 para obtener el número de PIN predeterminado de la señal<br />
DI/DO.<br />
6.5.1 Selección <strong>del</strong> modo de control de Velocidad / Posición<br />
Modo Pt-S / Modo Pr-S:<br />
La fuente de los comandos <strong>del</strong> modo Pt-S es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos<br />
<strong>del</strong> modo Pr-S la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de velocidad pueda<br />
ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-11). La conmutación de los<br />
modos de velocidad y de posición está controlada por la señal S-P. Cuando la posición <strong>del</strong> modo Pr-S y<br />
el comando de velocidad sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más<br />
complicada.<br />
La selección <strong>del</strong> cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad / posición se muestra en la<br />
figura siguiente:<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-35
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
CTRG<br />
S-P<br />
POS0-2 NOT CARE POS0-2 VALID POS0-2 NOT CARE<br />
SPD0-1 VALID SPD0~1 NOT CARE SPD0-1 VALID<br />
Speed control mode Position control mode Speed control mode<br />
Figure 1. : Speed / Position Control Mode Selection<br />
En el modo de velocidad (cuando S-P está ACTIVADO), el comando de velocidad es seleccionado por<br />
SPD0~1 y en ese momento se deshabilita CTRG. Cuando se conmuta al modo de posición (cuando S-<br />
P está DESACTIVADO), el comando de posición no está determinado (debe esperar a que CTRG esté<br />
en el borde ascendente), de modo que el <strong>servo</strong>motor deja de operar. Una vez que que CTRG esté en el<br />
borde ascendente, el comando de posición será seleccionado de acuerdo con POS0~2 y el <strong>servo</strong>motor<br />
se desplazará inmediatamente hacia la posición determinada. Luego de que S-P esté ACTIVADO, se<br />
retornará inmediatamente al modo de velocidad.<br />
Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la<br />
introducción <strong>del</strong> modo individual.<br />
6.5.2 Selección <strong>del</strong> modo de control de la velocidad y el Torque<br />
Modo S-T:<br />
El comando de velocidad puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-<br />
11) y SPD0~1 se utiliza para seleccionar el comando de velocidad. Igual que con el comando de<br />
velocidad, el comando de Torque puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-<br />
12 a P1-14) y TCM0~1 se utiliza para seleccionar el comando de Torque. La conmutación de los modos<br />
de velocidad y de Torque está controlada por la señal S-P.<br />
La selección <strong>del</strong> cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad / Torque se muestra en la<br />
figura siguiente:<br />
S-T<br />
NOT CARE SPD0-1 VALID<br />
NOT CARE<br />
TCM0-1 VALID NOT CARE TCM0-1 VALID<br />
Torque control mode Speed control mode Torque control mode<br />
Figure 2. : Speed / Torque Control Mode Selection<br />
6-36 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
En el modo de Torque (cuando S-T están ACTIVADOS), el comando de Torque es seleccionado por<br />
TCM0~1. Cuando se conmute al modo de velocidad (en el que S-T está DESACTIVADO), el comando<br />
de velocidad se selecciona mediante SPD0~1, y luego <strong>del</strong> comando el <strong>servo</strong>motor girará<br />
inmediatamente. Luego de que S-T estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo<br />
de Torque.<br />
6.5.3 Selección <strong>del</strong> modo de control de Torque / Posición<br />
Modo Pt-T / Modo Pr-T:<br />
La fuente de los comandos <strong>del</strong> modo Pt-T es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos<br />
<strong>del</strong> modo Pr-T la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de Torque puede<br />
ser el pulso externo de la entrada o los parámetros internos (P1-12 a P1-14). La conmutación de los<br />
modos de Torque y posición es controlada por la señal T-P. Cuando la posición <strong>del</strong> modo Pr-T y el<br />
comando de Torque sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más<br />
complicada.<br />
La selección <strong>del</strong> cuadro de sincronización <strong>del</strong> modo de control de velocidad / posición se muestra en la<br />
figura siguiente:<br />
En el modo de posición (cuando T-P está ACTIVADO), luego <strong>del</strong> comando externo de pulsos el<br />
<strong>servo</strong>motor comenzará a contar los pulsos y operar. Cuando se conmute al modo de Torque (en el que<br />
T-P está DESACTIVADO), se dejará de contar pulsos incluso si fuera enviado continuamente el<br />
comando de pulsos. El comando de Torque es determinado por TCM0~1 y luego <strong>del</strong> comando el<br />
<strong>servo</strong>motor girará. Luego de que T-P estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo<br />
de posición.<br />
Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la<br />
introducción <strong>del</strong> modo individual.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-37
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
6.6 Otros<br />
6.6.1 Límite de velocidad<br />
La máx. velocidad <strong>servo</strong>motor puede ser limitada utilizando el parámetro P1-55 independientemente <strong>del</strong><br />
modo de control de la posición, la velocidad o el Torque.<br />
La fuente de los comandos de límite de velocidad es la misma que la <strong>del</strong> comando de velocidad. Puede<br />
ser el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-09 a P1-11). Para<br />
obtener más información sobre la fuente de los comandos de velocidad, consulte el <strong>Capítulo</strong> 6.3.1.<br />
El límite de velocidad sólo puede ser utilizado en el modo de Torque (modo T) para limitar la velocidad<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Cuando el comando de Torque es el voltaje analógico externo, deberá haber excedente<br />
de señal DI que pueda ser tratado como SPD0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite<br />
de velocidad (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser<br />
utilizada como comando de límite de velocidad. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de<br />
velocidad en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de velocidad.<br />
El cuadro de sincronización <strong>del</strong> límite de velocidad se muestra en la figura siguiente:<br />
Disable / Enable Speed Limit Function<br />
Settings in parameter P1-02 is set to 0<br />
6.6.2 Límite <strong>del</strong> Torque<br />
SPD0~1 INVALID SPD0~1 VALID<br />
Disable / Enable Speed Limit Function<br />
Settings in parameter P1-02 is set to 1<br />
Selección de la fuente de los comandos <strong>del</strong> límite de velocidad<br />
La fuente de los comandos de límite de Torque es la misma que la <strong>del</strong> comando de Torque. Puede ser<br />
el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-12 a P1-14). Para<br />
obtener más información sobre la fuente de los comandos de Torque, consulte el <strong>Capítulo</strong> 6.4.1.<br />
El límite <strong>del</strong> Torque sólo puede ser utilizado en el modo de posición (modos Pt y Pr) y el modo de<br />
velocidad (modo S) para limitar el Torque de salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Cuando el comando de posición es<br />
el pulso externo y el comando de velocidad es el voltaje analógico externo, deberá haber un excedente<br />
de señal DI que pueda ser tratado como TCM0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite<br />
de Torque (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser<br />
utilizada como comando de límite de Torque. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de<br />
Torque en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de Torque.<br />
6-38 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
El cuadro de sincronización <strong>del</strong> límite de Torque se muestra en la figura siguiente:<br />
Disable / Enable Torque Limit Function<br />
Settings in parameter P1-02 is set to 0<br />
6.6.3 Resistor regenerativo<br />
TCM0~1 INVALID TCM0~1 VALID<br />
Disable / Enable Torque Limit Function<br />
Settings in parameter P1-02 is set to 1<br />
Selección de la fuente de los comandos <strong>del</strong> límite de Torque<br />
Resistor regenerativo integrado<br />
Cuando el Torque de salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en dirección inversa de la velocidad de rotación <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor, ello indica que hay una potencia regenerativa retornada desde la carga al Servodrive. Esta<br />
potencia será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución de CC y ocasionará un voltaje<br />
creciente. Cuando el voltaje ha aumentado hasta cierto voltaje alto, el <strong>servo</strong>sistema necesita disipar la<br />
energía adicional utilizando un resistor regenerativo. Los <strong>servo</strong>mandos de la serie ASDA-AB<br />
suministran un resistor regenerativo integrado y los usuarios pueden también conectarlos a un resistor<br />
regenerativo externo si se requiriera más capacidad regenerativa.<br />
La siguiente tabla muestra las especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo integrado <strong>del</strong> Servodrive y la<br />
cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que pueda procesar.<br />
Servodrive<br />
(kW)<br />
Resistencia<br />
(ohmios)<br />
(parámetro P1-52)<br />
Especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo integrado<br />
Capacidad (vatios)<br />
(parámetro P1-53)<br />
Potencia regenerativa<br />
procesada por el resistor<br />
regenerativo integrado<br />
(vatios) * 1<br />
Mín. resistencia<br />
admisible (ohmios)<br />
0,1 40 60 30 40<br />
0,2 40 60 30 40<br />
0,4 40 60 30 20<br />
0,75 40 60 30 20<br />
1,0 40 60 30 20<br />
1,5 40 60 30 20<br />
2,0 20 120 60 10<br />
Cuando la potencia regenerativa exceda la capacidad de procesamiento <strong>del</strong> Servodrive, instale un<br />
resistor regenerativo externo. Cuando utilice un resistor regenerativo, preste suma atención a las<br />
siguientes notas.<br />
1. Asegúrese de que las especificaciones de la resistencia (parámetro P1-52) y la capacidad<br />
(parámetro P1-53) estén configuradas correctamente.<br />
2. Cuando los usuarios deseen instalar un resistor regenerativo externo, asegúrese de que su valor<br />
resistencia sea lo mismo que el de la resistencia <strong>del</strong> resistor regenerativo integrado. Si se<br />
combinan varios resistores regenerativos de pequeña capacidad en paralelo para incrementar la<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-39
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
capacidad regenerativa <strong>del</strong> resistor, asegúrese de que el valor de la resistencia <strong>del</strong> resistor<br />
regenerativo satisfaga las especificaciones listadas en la tabla anterior.<br />
3. En general, cuando la cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que puede ser<br />
procesada se utiliza al coeficiente de carga nominal o por debajo de él, la temperatura de la<br />
resistencia aumentará hasta 120 °C o más (a condición de que la regeneración haya ocurrido<br />
continuamente). Por razones de seguridad, el enfriamiento mediante aire forzado es una buena<br />
manera que puede ser utilizada para reducir la temperatura de los resistores regenerativos.<br />
También recomendamos a los usuarios utilizar los resistores regenerativos con interruptores<br />
térmicos. En lo que respecta a las características de la carga de los resistores regenerativos,<br />
verifique con el fabricante.<br />
Resistor regenerativo externo<br />
Cuando se utilice un resistor regenerativo externo, conéctelo a P y C, y asegúrese de que el circuito<br />
entre P y D este abierto. Recomendamos a los usuarios que utilicen el resistor regenerativo externo<br />
que el valor de la resistencia sea el de la tabla anterior (Especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo<br />
integrado). No tomamos en cuenta la potencia disipativa <strong>del</strong> IGBT (transistor bipolar de compuerta<br />
aislada) para permitir a los usuarios calcular fácilmente la capacidad <strong>del</strong> resistor regenerativo. En las<br />
secciones siguientes describiremos el método de cálculo de la potencia regenerativa y el método<br />
sencillo de cálculo para calcular la capacidad de potencia regenerativa de los resistores regenerativos<br />
externos.<br />
Método de cálculo de la potencia regenerativa<br />
(1) Sin carga<br />
Cuando no haya Torque de la carga externa, si el <strong>servo</strong>motor repite la operación, la potencia<br />
regenerativa retornada generada al frenar será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución<br />
de CC. Luego de que el voltaje capacitivo supere cierto valor alto, el resistor regenerativo puede disipar<br />
la potencia regenerativa remanente. Para calcular la potencia regenerativa utilice la tabla y el<br />
procedimiento descriptos a continuación.<br />
Servodrive<br />
(kW)<br />
Inercia <strong>del</strong> rotor<br />
J (kg. m 2 )<br />
Potencia regenerativa de una carga<br />
vacía a 3000 rev/min para detener Eo<br />
(joule)<br />
Máx. regenerativa<br />
potencia de la<br />
capacitancia Ec (joule)<br />
0,1 0,03E-4 0,15 3<br />
0,2 0,18E-4 0,89 4<br />
0,4 0,34E-4 1,68 8<br />
0,75 1,08E-4 5,34 14<br />
1,0 2,60E-4 12,86 18<br />
1,5 3,60E-4 17,80 18<br />
2,0 4,70E-4 23,24 21<br />
Eo = J x wr 2 /182 (joule) , Wr : rev/min<br />
6-40 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Si la inercia de la carga es N × inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, la potencia regenerativa será (N+1) x E0 cuando<br />
el <strong>servo</strong>motor frene desde 3000 rev/min a 0. En consecuencia, el resistor regenerativo puede disipar:<br />
(N+1) x E0 - Ec (joule). Si el tiempo <strong>del</strong> ciclo de operación repetitiva es de T seg, la potencia<br />
regenerativa = 2 x ((N+1) x E0 - Ec) / T. El procedimiento de cálculo es el siguiente:<br />
Paso Procedimiento Ecuación y método de configuración<br />
1<br />
Configure la capacidad <strong>del</strong> resistor<br />
regenerativo al valor máximo<br />
Cambie el valor de P1-53 al valor máximo<br />
2 Configure el ciclo de operación T Entrada a cargo de los usuarios<br />
3<br />
4<br />
5<br />
6<br />
7<br />
Por ejemplo:<br />
Configure la velocidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor wr<br />
Configure el coeficiente de inercia<br />
de la carga/<strong>servo</strong>motor N<br />
Calcule la máx. potencia<br />
regenerativo Eo<br />
Configure la potencia regenerativo<br />
Ec que puede ser absorbida<br />
Calcule la capacidad de potencia<br />
regenerativa requerida<br />
Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de<br />
estado P0-02 <strong>del</strong> Servodrive<br />
Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de<br />
estado P0-02 <strong>del</strong> Servodrive<br />
Eo = J x wr 2 /182<br />
Consulte la tabla anterior<br />
2 x (N+1) x Eo-Ec)/ T<br />
Si utilizamos un Servodrive de 400 W, el tiempo <strong>del</strong> ciclo de repetición de la operación será T = 0,4 seg, la<br />
velocidad máx. <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será 3000 rev/min, la inercia e la carga = 7 × la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor, y en<br />
consecuencia la la potencia necesaria <strong>del</strong> resistor regenerativo = 2 X ( (7+1) × 1,68 - 8) / 0.4 = 27,2 W. Si<br />
el resultado <strong>del</strong> cálculo es menor que la potencia regenerativa, recomendamos que los usuarios utilicen el<br />
resistor regenerativo integrado de 60 W. Generalmente el resistor regenerativo integrado suministrado por<br />
la serie ASDA-AB puede satisfacer los requisitos de aplicación general cuando la inercia de la carga<br />
externa no es excesiva.<br />
Los usuarios pueden ver cuando la capacidad <strong>del</strong> resistor regenerativo es demasiado pequeña, ya que<br />
la potencia acumulada será mayor y también aumentará la temperatura. Si la temperatura es<br />
demasiado alta podría ocurrir la falla ALE05. La siguiente figura muestra la operación efectiva <strong>del</strong><br />
resistor regenerativo.<br />
(2) Con carga<br />
Cuando hay un Torque de la carga externa, el <strong>servo</strong>motor está en rotación inversa cuando la carga<br />
externa es mayor que el par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. El <strong>servo</strong>motor está generalmente en rotación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante y el par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será en la misma dirección que la de giro. Sin<br />
embargo, hay todavía alguna condición especial. Si el Torque de salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es en la<br />
dirección inversa de rotación, el <strong>servo</strong>motor está también en la dirección inversa de rotación. El fuerza<br />
externo es ingresado al Servodrive a través <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. La siguiente figura 6.21 constituye un<br />
ejemplo. Los usuarios pueden ver que el <strong>servo</strong>motor está en rotación hacia a<strong>del</strong>ante a velocidad<br />
constante cuando un Torque repentino debido a una variación de la carga externa y una gran potencia<br />
son rápidamente transmitidos al resistor regenerativo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-41
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Reverse<br />
Rotation<br />
Forward<br />
Rotation<br />
Motor Rotation Speed<br />
External Load Torque<br />
Motor Output Torque<br />
Reverse<br />
Rotation<br />
Forward<br />
Rotation<br />
Torque de la carga externa en la dirección inversa: TL x Wr TL : Torque de la carga externa<br />
Para la seguridad, recomendamos sumamente a los usuarios seleccionar el valor correcto de la<br />
resistencia de acuerdo con la carga.<br />
Por ejemplo:<br />
Cuando Torque de la carga externa es un +70% <strong>del</strong> Torque nominal y la velocidad de rotación alcanza<br />
las 3000 rev/min, si se utiliza un Servodrive de 400 W (Torque nominal: 1.27 Nt-m), los usuarios deben<br />
conectar un resistor regenerativo externo cuya potencia sea de 2 x (0.7 x 1.27) x (3000 x 2 x π/ 60) =<br />
560 W, 40Ω.<br />
Método sencillo de cálculo<br />
Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados en función de la frecuencia<br />
admisible requerida por la operación efectiva y la frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin<br />
carga. La frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga es la máxima frecuencia que<br />
puede ser utilizada durante la operación continua cuando el <strong>servo</strong>motor acelera desde 0 rev/min hasta<br />
la velocidad nominal y decelera desde la velocidad nominal hasta 0 rev/min. Las frecuencias admisibles<br />
cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga son resumidas en la siguiente tabla.<br />
6-42 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Serie ECMA<br />
Frecuencia admisible<br />
(veces/min)<br />
Serie ECMA<br />
Frecuencia admisible<br />
(veces/min)<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga (veces/min)<br />
W W W<br />
W<br />
(60mm)<br />
W<br />
(80mm)<br />
W W W<br />
01 02 03 04 04 05 06 07<br />
- - - 1275 519 43 41 319<br />
W<br />
1,0 kW<br />
(100mm)<br />
1,0 kW<br />
(130mm)<br />
1,5 kW 2,0 kW<br />
(100mm)<br />
2,0 kW<br />
(130mm)<br />
2,0 kW<br />
(180mm)<br />
09 10 10 15 20 20 20<br />
31 137 42 31 82 24 10<br />
( ) : tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:, las unidades están en milímetros.<br />
Cuando el <strong>servo</strong>motor opera con carga, la frecuencia admisible variará de acuerdo con los cambios <strong>del</strong><br />
inercia de la carga y la velocidad de rotación. Para calcular la frecuencia admisible utilice la siguiente<br />
ecuación.<br />
Allowable fr equency =<br />
M = Cociente de inercia entre carga y <strong>servo</strong>motor<br />
Allowable frequency when <strong>servo</strong> motor run without load<br />
m + 1<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-43<br />
x<br />
Rated s peed<br />
Operating speed<br />
Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados de acuerdo con la frecuencia<br />
admisible consultando La siguiente tabla:<br />
Frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga (veces/min)<br />
Serie ECMA<br />
W W W<br />
W<br />
(60mm)<br />
2<br />
times<br />
min.<br />
W<br />
(80mm)<br />
Resistores<br />
regenerativos 01 02 03 04 04<br />
BR400W040 - - - 8608 3279<br />
BR1K0W020 - - - 21517 8765<br />
( ) : tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:, las unidades están en milímetros.<br />
Frecuencia admisible cuando el <strong>servo</strong>motor opera sin carga (veces/min)<br />
Resistores<br />
Serie ECMA<br />
W W W W<br />
1,0 kW<br />
(100 mm)<br />
regenerativos 05 06 07 09 10<br />
BR400W040 291 283 2128 213 925<br />
BR1K0W020 729 708 5274 533 2312<br />
Serie ECMA<br />
1,0 kW<br />
(130mm)<br />
1,5 kW<br />
2,0 kW<br />
(100mm)<br />
2,0 kW<br />
(130mm)<br />
2,0 kW<br />
(180mm)<br />
Resistores<br />
regenerativos 10 15 20 20 20<br />
BR400W040 283 213 562 163 68<br />
BR1K0W020 708 533 1363 408 171<br />
( ) : tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor:, las unidades están en milímetros.
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
6.6.4 Monitor analógico<br />
Para observar las señales de voltaje analógico requeridas los usuarios pueden utilizar un monitor<br />
analógico. La serie ASDA-AB suministra dos canales analógicos, que son los números de Clavijas 15 y<br />
16 <strong>del</strong> conector CN1. Los parámetros asociados con el monitor analógico se muestran a continuación.<br />
<strong>Parámetros</strong> relevantes:<br />
P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H<br />
P1 - 03<br />
Predeterminado: 01 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 00 ~ 55<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
AB: (A: CH1; B CH2)<br />
A: CH1<br />
B: CH2<br />
not used<br />
0: Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máxima velocidad de rotación)<br />
1: Par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máximo Torque)<br />
2: Frecuencia <strong>del</strong> comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)<br />
3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)<br />
4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)<br />
5: Voltaje <strong>del</strong> V_BUS (+/-8 voltios /450 V)<br />
Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los<br />
parámetros de P1-04 y P1-05<br />
Ejemplo: P0-03 = 01(CH1 es la salida analógica de velocidad)<br />
Velocidad de rotación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor = (Máx. velocidad de rotación × V1/8) × P1-04/100,<br />
cuando el valor <strong>del</strong> voltaje de salida de CH1 es V1.<br />
AOUT Configuración de la polaridad de la salida de<br />
pulsos<br />
Dirección de comunicación: 0103H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 3.3.3<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 1<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
6-44 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
A<br />
B<br />
not used<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Polaridad de la salida analógico <strong>del</strong> monitor<br />
• A=0: MON1(+), MON2(+)<br />
• A=1: MON1(+), MON2(-)<br />
• A=2: MON1(-), MON2(+)<br />
• A=3: MON1(-), MON2(-)<br />
Polaridad de la salida de pulsos<br />
• B=0: Salida hacia a<strong>del</strong>ante<br />
• B=1: Salida hacia atrás<br />
P1 - 04 Proporción 1 de la salida <strong>del</strong> monitor analógico (CH1) Dirección de comunicación: 0104H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />
Unidad: % (plena escala)<br />
Rango: 0 ~ 100<br />
P1 - 05 Proporción 2 de la salida <strong>del</strong> monitor analógico (CH2) Dirección de comunicación: 0105H<br />
P4 - 20<br />
P4 - 21<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />
Unidad: % (plena escala)<br />
Rango: 0~100<br />
DOF1 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />
monitor analógico (CH1)<br />
Dirección de comunicación: 0414H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />
Unidad: mV<br />
Rango: -800~800<br />
Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
DOF2 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />
monitor analógico (CH2)<br />
Dirección de comunicación: 0415H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.4.4<br />
Unidad: mV<br />
Rango: -800~800<br />
Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
Por ejemplo, cuando los usuarios quieren observar la señal de voltaje analógico <strong>del</strong> canal 1, si el rango<br />
de configuración de la salida de monitor es de 8 V para 325 Kpps, será necesario modificar el valor de<br />
configuración <strong>del</strong> parámetro P1-04 (Salida de monitor analógico proporción 1) a 50 (=325 Kpps / máx.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-45
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
frecuencia de entrada). La configuración de otros parámetros relacionados incluye los parámetros P0-<br />
03 (A=3) y P1-03 (A=0~3, parámetro de polaridad de la salida). En general, cuando el valor <strong>del</strong> voltaje<br />
de salida de Ch1 es V1, la frecuencia <strong>del</strong> comando de pulsos es igual a (Máx. frecuencia de entrada ×<br />
V1/8) × P1-04/100.<br />
Como hay un valor de compensación de la salida de voltaje <strong>del</strong> monitor analógico, el nivel de voltaje<br />
cero de la salida <strong>del</strong> monitor analógico no coincidirá con el punto cero <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> parámetro.<br />
Recomendamos que los usuarios utilicen el ajuste de desplazamiento de la salida de monitor analógico,<br />
DOF1 (parámetro P4-20) y DOF2 (parámetro P4-21) para mejorar esta condición. El máximo rango de<br />
voltajes de salida de la salida de monitor analógico es ±8 V. Si el voltaje de salida excede su limite, está<br />
aun así limitado dentro <strong>del</strong> rango de ±8 V. La revolución suministrada por la serie ASDA-AB es de 10<br />
bits, aproximada a 13 mV / LSB.<br />
8V<br />
-8V<br />
DOF<br />
6-46 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
6.6.5 Freno electromagnético<br />
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Cuando el Servodrive esté operando, si la salida digital BRKR está configurada a Desactivada, ello<br />
indica que el freno electromagnético está deshabilitado y el <strong>servo</strong>motor dejó de operar y está<br />
bloqueado. Si la salida digital de BRKR está configurada a ACTIVADA, ello indica que el freno<br />
electromagnético está habilitado y el <strong>servo</strong>motor puede operar libremente.<br />
Existen dos parámetros que afectan el freno electromagnético. Uno es el parámetro P1-42 (MBT1) y el<br />
otro es el parámetro P1-43 (MBT2). Los usuarios pueden utilizar estos dos parámetros para configurar<br />
el tiempo de retardo de Activado y Desactivado <strong>del</strong> freno electromagnético. El freno electromagnético<br />
se utiliza habitualmente en la dirección <strong>del</strong> eje perpendicular (eje Z) para reducir la gran energía<br />
generada por el <strong>servo</strong>motor. La utilización <strong>del</strong> freno electromagnético puede evitar que la carga pueda<br />
deslizarse ya que no hay Torque de retención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor cuando el equipo está apagado. La no<br />
utilización <strong>del</strong> freno electromagnético podría reducir la vida útil <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Para evitar un mal<br />
funcionamiento, el freno electromagnético deberá ser activado luego de que el <strong>servo</strong>sistema esté<br />
desconectado (Servo desactivado).<br />
Si los usuarios desean controlar el freno electromagnético mediante un controlador externo, no<br />
mediante el Servodrive, deberán ejecutar la función <strong>del</strong> freno electromagnético durante el período de<br />
tiempo en que el <strong>servo</strong>motor esté frenando. Cuando el <strong>servo</strong>motor esté frenando, la intensidad de su<br />
frenado y el freno electromagnético deben estar en la misma dirección. Luego, el Servodrive operará<br />
normalmente. Sin embargo, el Servodrive podría generar una corriente mayor durante la aceleración, o<br />
a velocidad constante podría ser causa de sobrecarga (falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>).<br />
Cuadro de sincronización para la utilización <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor con el freno electromagnético:<br />
SON<br />
(DI Input)<br />
BRKR<br />
(DO Output)<br />
Motor Speed<br />
OFF<br />
OFF<br />
MBT1(P1-42)<br />
ON<br />
ON<br />
Explicación de la sincronización de la salida de BRKR:<br />
MBT2(P1-43)<br />
ZSPD(P1-38)<br />
1. Cuando el <strong>servo</strong> está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se<br />
desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) luego de que se alcance el tiempo de<br />
retardo establecido por P1-43, y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será todavía mayor que el valor <strong>del</strong><br />
parámetro de P1-38.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-47<br />
OFF<br />
OFF
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
2. Cuando el <strong>servo</strong> está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se<br />
desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) si no se alcanza el tiempo de retardo<br />
establecido por P1-43, y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será todavía menor que el valor <strong>del</strong> parámetro<br />
de P1-38.<br />
Diagrama de cableado <strong>del</strong> freno electromagnético<br />
NOTA<br />
1) Para obtener más información sobre el cableado consulte el <strong>Capítulo</strong> 3 Conexiones y cableado.<br />
2) La señal <strong>del</strong> BRKR se utiliza para controlar la operación <strong>del</strong> freno. El fuerza VDD de 24 V CC<br />
<strong>del</strong> Servodrive puede ser utilizado para alimentar la bobina <strong>del</strong> relé (Relé). Cuando la señal de<br />
BRKR esté ACTIVADA, el freno <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor será activado.<br />
3) Observe que la bobina de freno no tiene ninguna polaridad.<br />
4) El fuerza para el freno es de 24 V CC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de<br />
+24 V.<br />
6-48 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
Los cuadros de sincronización <strong>del</strong> fuerza <strong>del</strong> circuito de control y el circuito principal:<br />
L1, L2<br />
Control Circuit<br />
Power<br />
5V<br />
Control Circuit<br />
Power<br />
R, S, T<br />
Main Circuit<br />
Power<br />
BUS Voltage<br />
READY<br />
SERVO<br />
READY<br />
SERVO ON<br />
(DI Input)<br />
SERVO ON<br />
(DO Output)<br />
Position \ Speed \<br />
Torque Command<br />
Input<br />
1 sec<br />
> 0msec<br />
2 sec<br />
800ms<br />
1 msec (min)+ Response Filter Time of Digital Input ( P2-09)<br />
Input available<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 6-49
<strong>Capítulo</strong> 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB<br />
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6-50 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
7.1 Definición<br />
Existen los siguientes cinco grupos de parámetros de un:Servodrive:<br />
Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)<br />
Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)<br />
Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)<br />
Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)<br />
Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)<br />
Abreviaturas de los modos de control:<br />
Pt : Modo de control de posición (comando de señal externa)<br />
Pr : Modo de control de posición (comando de señal interna)<br />
S : Modo de control de velocidad<br />
T : Modo de control <strong>del</strong> Torque<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong><br />
(★) Registro de sólo lectura, tal como P0-00, P0-01, P4-00.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado), como por ejemplo P1-00 y P2-32.<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y<br />
encenderlo), tal como P1-01 o P1-33.<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo, como por<br />
ejemplo P3-06.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-1
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
7.2 Resumen de parámetros<br />
7.2.1 Lista de parámetros por grupo<br />
Grupo 0: P0-xx<br />
<strong>Parámetros</strong> de monitor<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P0-00★ VER Versión <strong>del</strong> firmware<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
N/D <br />
P0-01★ ALE Código de falla <strong>del</strong> Servodrive N/D N/D <br />
P0-02 STS Estado <strong>del</strong> Servodrive 00 N/D <br />
P0-03 MON Salida de monitor analógico 01 N/D <br />
P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D <br />
P0-05 CM2 Monitor de estado 2 0 N/D <br />
P0-06 CM3 Monitor de estado 3 0 N/D <br />
P0-07 CM4 Monitor de estado 4 0 N/D <br />
P0-08 CM5 Monitor de estado 5 0 N/D <br />
P0-09 MAP0<br />
P0-10 MAP1<br />
P0-11 MAP2<br />
P0-12 MAP3<br />
P0-13 MAP4<br />
P0-14 MAP5<br />
P0-15 MAP6<br />
P0-16 MAP7<br />
P0-17 SVSTS<br />
Registro 0 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Registro 1 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Registro 2 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Registro 3 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Registro 4 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Registro 5 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Registro 6 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Registro 7 de lectura / escritura de<br />
datos <strong>del</strong> bloque<br />
Exhibición <strong>del</strong> estado de la salida<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong><br />
407H N/D <br />
10FH N/D <br />
110H N/D <br />
224H N/D <br />
111H N/D <br />
112H N/D <br />
225H N/D <br />
109H N/D <br />
N/D N/D <br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
7-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Grupo 1: P1-xx<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
<strong>Parámetros</strong> básicos<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P1-00▲ PTT<br />
P1-01● CTL<br />
P1-02▲ PSTL<br />
P1-03 AOUT<br />
P1-04 MON1<br />
P1-05 MON2<br />
P1-06 SFLT<br />
P1-07 TFLT<br />
P1-08 PFLT<br />
P1-09<br />
~ P1-11<br />
P1-12<br />
~ P1-14<br />
SP1 ~ 3<br />
PO1H a<br />
P1-15 ~ PO8H<br />
P1-30 PO1L a<br />
PO8L<br />
P1-31 MSE<br />
P1-32 LSTP<br />
P1-33● POSS<br />
Tipo de entrada de pulso<br />
externo<br />
Modo de control y Dirección de<br />
salida<br />
Límite de la velocidad y el<br />
Torque<br />
Configuración de la polaridad<br />
de la salida de pulsos<br />
Proporción 1 de la salida <strong>del</strong><br />
monitor analógico (CH1)<br />
Proporción 2 de la salida <strong>del</strong><br />
monitor analógico (CH2)<br />
Constante de acel/decel<br />
uniforme <strong>del</strong> comando de<br />
velocidad analógica (filtro<br />
pasabajos)<br />
Constante uniforme <strong>del</strong><br />
comando <strong>del</strong> Torque analógico<br />
(filtro pasabajos)<br />
Constante uniforme <strong>del</strong><br />
comando <strong>del</strong> Posición (filtro<br />
pasabajos)<br />
Comando de la 1ra a 3ra<br />
velocidad<br />
Límite de la 1ra a 3ra velocidad<br />
Comando <strong>del</strong> 1er al 3er Torque<br />
TQ1 ~ 3<br />
Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />
Comando de la 1ra a la 8va<br />
posición para rotaciones<br />
Comando de la 1ra a la 8va<br />
posición para pulsos<br />
Selección <strong>del</strong> tipo de<br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Selección <strong>del</strong> modo de<br />
detención <strong>servo</strong>motor<br />
Modo de control de posición<br />
(Pr)<br />
2 N/D <br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-3<br />
0<br />
pulso<br />
rev/min<br />
N.M<br />
<br />
0 N/D <br />
0 N/D <br />
100 % <br />
100 % <br />
0 ms <br />
0 ms <br />
0 ms <br />
100 ~ 300 rev/min <br />
100 % <br />
0 N/D <br />
0 N/D <br />
0 N/D <br />
0 N/D <br />
0 N/D <br />
P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms <br />
P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms <br />
P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
<strong>Parámetros</strong> básicos<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P1-37 GDR<br />
P1-38 ZSPD<br />
P1-39 SSPD<br />
P1-40▲ VCM<br />
P1-41▲ TCM<br />
P1-42 MBT1<br />
P1-43 MBT2<br />
P1-44▲ GR1<br />
P1-45▲ GR2<br />
P1-46▲ GR3<br />
P1-47 HMOV<br />
P1-48 HSPD1<br />
P1-49 HSPD2<br />
P1-50 HOF1<br />
P1-51 HOF2<br />
P1-52 RES1<br />
P1-53 RES2<br />
P1-54 PER<br />
Cociente entre la inercia de la<br />
carga y la inercia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Configuración <strong>del</strong> rango de<br />
velocidad cero<br />
Velocidad deseada <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Máx. comando o límite de la<br />
velocidad analógica<br />
Máx. comando o límite <strong>del</strong><br />
Torque analógico<br />
Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético ACTIVADO<br />
Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético<br />
DESACTIVADO<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (1er numerador)<br />
(N1)<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (denominador)<br />
Número de pulsos de la salida<br />
<strong>del</strong> encoder<br />
Modo de retorno a la posición<br />
inicial<br />
Configuración de la 1ra<br />
velocidad <strong>del</strong> retorno a alta<br />
velocidad a la posición inicial<br />
Configuración de la 2da<br />
velocidad de regreso a baja<br />
velocidad a la posición inicial<br />
Número de rotaciones de<br />
compensación <strong>del</strong> retorno a la<br />
posición inicial<br />
Número de pulsos de<br />
compensación <strong>del</strong> retorno a la<br />
posición inicial<br />
Valor de los resistores<br />
regenerativos<br />
Capacidad de los resistores<br />
regenerativos<br />
Anchura <strong>del</strong> posicionamiento<br />
completado<br />
P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
5,0 veces <br />
10 rev/min <br />
3000 rev/min <br />
velocidad<br />
nominal<br />
rev/min <br />
100 % <br />
0 ms <br />
0 ms <br />
1 pulso <br />
1 pulso <br />
1 pulso <br />
00 N/D <br />
1000 rev/min <br />
50 rev/min <br />
0 rev <br />
0 pulso <br />
N/D Ohmio <br />
N/D Vatio <br />
100 pulso <br />
velocidad<br />
nominal<br />
rev/min <br />
7-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
<strong>Parámetros</strong> básicos<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P1-56 OVW<br />
P1-57 Reservado<br />
P1-58 Reservado<br />
P1-59 Reservado<br />
P1-60 Reservado<br />
P1-61 Reservado<br />
P1-62 COKT<br />
Nivel de advertencia de<br />
sobrecarga de la salida<br />
Tiempo de retardo de la señal de salida<br />
de Comando de posición interna<br />
finalizado<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
120 % <br />
0 ms <br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-5
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Grupo 2: P2-xx<br />
<strong>Parámetros</strong> de extensión<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P2-00 KPP<br />
P2-01 PPR<br />
P2-02 PFG<br />
P2-03 PFF<br />
P2-04 KVP<br />
P2-05 SPR<br />
P2-06 KVI<br />
P2-07 SFG<br />
P2-08■ PCTL<br />
Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />
proporcional<br />
Coeficiente de conmutación de<br />
ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />
Ganancia de la alimentación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />
Constante uniforme de la<br />
ganancia de la alimentación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />
Ganancia <strong>del</strong><strong>del</strong> lazo de<br />
velocidad proporcional<br />
Coeficiente de conmutación de<br />
ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad<br />
Compensación integral de la<br />
velocidad<br />
Ganancia de la alimentación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante de la velocidad:<br />
Configuración especial de<br />
fábrica<br />
35 rad/s <br />
100 % <br />
5000 0,0001 <br />
5 ms <br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
500 rad/s <br />
100 % <br />
100 N/D <br />
0 0,0001 <br />
0 N/D <br />
P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms <br />
P2-10 DI1<br />
P2-11 DI2<br />
P2-12 DI3<br />
P2-13 DI4<br />
P2-14 DI5<br />
P2-15 DI6<br />
P2-16 DI7<br />
P2-17 DI8<br />
P2-18 DO1<br />
P2-19 DO2<br />
P2-20 DO3<br />
Terminal 1 de entrada digital<br />
(DI1)<br />
Terminal 2 de entrada digital<br />
(DI2)<br />
Terminal 3 de entrada digital<br />
(DI3)<br />
Terminal 4 de entrada digital<br />
(DI4)<br />
Terminal 5 de entrada digital<br />
(DI5)<br />
Terminal 6 de entrada digital<br />
(DI6)<br />
Terminal 7 de entrada digital<br />
(DI7)<br />
Terminal 8 de entrada digital<br />
(DI8)<br />
Terminal 1 de salida digital<br />
(DO1)<br />
Terminal 2 de salida digital<br />
(DO2)<br />
Terminal 3 de salida digital<br />
(DO3)<br />
101 N/D <br />
104 N/D <br />
116 N/D <br />
117 N/D <br />
102 N/D <br />
22 N/D <br />
23 N/D <br />
21 N/D <br />
101 N/D <br />
103 N/D <br />
109 N/D <br />
7-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
<strong>Parámetros</strong> de extensión<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
P2-21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) 105 N/D <br />
P2-22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) 7 N/D <br />
P2-23 NCF<br />
P2-24 DPH<br />
P2-25 NLP<br />
P2-26 DST<br />
P2-27 GCC<br />
P2-28 GUT<br />
P2-29 GPE<br />
Filtro pasabanda (supresión de<br />
resonancia)<br />
Coeficiente de atenuación <strong>del</strong><br />
filtro pasabanda (Supresión de<br />
la resonancia)<br />
Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />
pasabajos (Supresión de la<br />
resonancia)<br />
Ganancia de la<br />
antiinterferencia externa<br />
Selección <strong>del</strong> control de<br />
conmutación de ganancia<br />
Constante de tiempo de la<br />
conmutación de ganancia<br />
Condición de conmutación de<br />
ganancia<br />
1000 Hz <br />
0 dB <br />
2 o 5 ms <br />
0 0,001 <br />
0 N/D <br />
10 10 ms <br />
10000<br />
pulso<br />
Kpps<br />
rev/min<br />
<br />
P2-30■ INH Función auxiliar 0 N/D <br />
P2-31■ AUT1<br />
Nivel de responsividad <strong>del</strong><br />
modo automático<br />
44 N/D <br />
P2-32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste 0 N/D <br />
P2-33▲ INF<br />
P2-34 SDEV<br />
P2-35 PDEV<br />
P2-36<br />
~ P2-43<br />
POV1<br />
~ POV8<br />
P2-44 DOM<br />
P2-45 DOD<br />
P2-46 FSN<br />
P2-47 PED<br />
P2-48 BLAS<br />
Configuración sencilla <strong>del</strong> filtro<br />
de entrada<br />
Condición de advertencia<br />
exceso de velocidad<br />
Condición de advertencia de<br />
error excesivo<br />
Configuración de la velocidad<br />
de desplazamiento de la 1ra a<br />
la 8va posición<br />
Configuración <strong>del</strong> modo de<br />
salida digital<br />
Tiempo de retardo de la señal<br />
de salida combinada<br />
Número de la etapa de<br />
alimentación<br />
Tiempo de retardo de la<br />
eliminación de la desviación de<br />
posición<br />
Compensación <strong>del</strong> retroceso<br />
repentino <strong>del</strong> control de la<br />
etapa de alimentación<br />
0 N/D <br />
5000 rev/min <br />
30000 pulso <br />
1000 rev/min <br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-7<br />
0<br />
1<br />
6<br />
0<br />
0<br />
N/D <br />
4 ms <br />
N/D <br />
20 ms <br />
pulso
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
<strong>Parámetros</strong> de extensión<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P2-49 SJIT<br />
P2-50 DCLR<br />
Filtro de detección de la<br />
velocidad y supresión de<br />
fluctuaciones<br />
Modo de eliminación de la<br />
desviación de pulsos<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
0 seg <br />
0 N/D <br />
P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D <br />
P2-52 ATM0<br />
P2-53 ATM1<br />
P2-54 ATM2<br />
P2-55 ATM3<br />
P2-56 ATM4<br />
P2-57 ATM5<br />
P2-58 ATM6<br />
P2-59 ATM7<br />
P2-60 GR4<br />
P2-61 GR5<br />
P2-62 GR6<br />
P2-63 TSCA<br />
P2-64 TLMOD<br />
Temporizador 0 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 1 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 2 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 3 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 4 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 5 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 6 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 7 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (2do numerador)<br />
(N2)<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (3er numerador)<br />
(N3)<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (4to numerador)<br />
(N4)<br />
Configuración <strong>del</strong> valor<br />
proporcional<br />
Modo mixto de límite de<br />
Torque<br />
7-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
0<br />
seg <br />
seg <br />
seg <br />
seg <br />
seg <br />
seg <br />
seg <br />
seg <br />
1 pulso <br />
1 pulso <br />
1 pulso <br />
0 veces <br />
0 N/D <br />
P2-65 GBIT Función especial 0 N/D <br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.
Grupo 3: P3-xx<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
<strong>Parámetros</strong> de comunicación<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P3-00 ADR<br />
Configuración de la dirección<br />
de comunicación<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
1 N/D <br />
P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps <br />
P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D <br />
P3-03 FLT<br />
P3-04 CWD<br />
Tratamiento de las fallas de<br />
transmisión<br />
Detección <strong>del</strong> intervalo de<br />
espera de la comunicación<br />
0 N/D <br />
0 seg <br />
P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D <br />
P3-06■ SDI<br />
P3-07 CDT<br />
Función de comunicación de<br />
la entrada digital<br />
Tiempo de demora de la<br />
respuesta de comunicación<br />
0 N/D <br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-9<br />
0<br />
0,5 ms <br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Grupo 4: P4-xx<br />
<strong>Parámetros</strong> de diagnóstico<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
P4-00★ ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D <br />
P4-01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D <br />
P4-02★ ASH3 Registro de fallas (N-2) 0 N/D <br />
P4-03★ ASH4 Registro de fallas (N-3) 0 N/D <br />
P4-04★ ASH5 Registro de fallas (N-4) 0 N/D <br />
P4-05 JOG<br />
Operación <strong>del</strong> AVANCE PASO<br />
A PASO<br />
20 rev/min <br />
P4-06▲■ FOT Forzar el control de salida 0 N/D <br />
P4-07■ ITST<br />
P4-08 PKEY<br />
P4-09★ MOT<br />
Estado de la entrada o Control<br />
de forzamiento de la entrada<br />
Entrada de teclado digital <strong>del</strong><br />
Servodrive<br />
Exhibición <strong>del</strong> estado de la<br />
salida<br />
N/D N/D <br />
N/D N/D <br />
N/D N/D <br />
P4-10▲ CEN Función de ajuste 0 N/D <br />
P4-11 SOF1<br />
P4-12 SOF2<br />
P4-13 TOF1<br />
P4-14 TOF2<br />
P4-15 COF1<br />
P4-16 COF2<br />
P4-17 COF3<br />
P4-18 COF4<br />
Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento de<br />
la entrada de la velocidad<br />
analógica<br />
Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento de<br />
la entrada de la velocidad<br />
analógica<br />
Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento<br />
<strong>del</strong> Torque analógico<br />
Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento<br />
<strong>del</strong> Torque analógico<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />
detector de corriente (fase V1)<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />
detector de corriente (fase V)<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />
detector de corriente (fase W)<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong><br />
detector de corriente (fase W)<br />
P4-19 TIGB Calibración <strong>del</strong> NTC <strong>del</strong> IGBT<br />
P4-20 DOF1<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de<br />
la salida <strong>del</strong> monitor analógico<br />
(CH1)<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
Configuración de<br />
fábrica<br />
N/D <br />
N/D <br />
N/D <br />
N/D <br />
N/D <br />
N/D <br />
N/D <br />
N/D <br />
N/D <br />
0 mV <br />
7-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
<strong>Parámetros</strong> de diagnóstico<br />
Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad<br />
P4-21 DOF2<br />
P4-22 SAO<br />
P4-23 TAO<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de<br />
la salida <strong>del</strong> monitor analógico<br />
(CH2)<br />
Corrimiento de la entrada de la<br />
velocidad analógica<br />
Corrimiento de la entrada <strong>del</strong><br />
Torque analógico<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
0 mV <br />
0 mV <br />
0 mV <br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-11
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
7.2.2 Lista de parámetros por función<br />
Parámetro Nombre Función<br />
P0-00★ VER Versión <strong>del</strong> firmware<br />
P0-01★ ALE<br />
Código de falla <strong>del</strong><br />
Servodrive<br />
Monitor y uso general<br />
Predeterminado<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
N/D ` ---<br />
N/D N/D 10,1<br />
P0-02 STS Estado <strong>del</strong> Servodrive 00 N/D 4.3.5<br />
P0-03 MON<br />
Salida de monitor<br />
analógico<br />
01 N/D 4.3.5<br />
P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D 4.3.5<br />
P0-05 CM2 Monitor de estado 2 0 N/D 4.3.5<br />
P0-06 CM3 Monitor de estado 3 0 N/D 4.3.5<br />
P0-07 CM4 Monitor de estado 4 0 N/D 4.3.5<br />
P0-08 CM5 Monitor de estado 5 0 N/D 4.3.5<br />
P0-09 MAP0<br />
P0-10 MAP1<br />
P0-11 MAP2<br />
P0-12 MAP3<br />
P0-13 MAP4<br />
P0-14 MAP5<br />
P0-15 MAP6<br />
P0-16 MAP7<br />
P0-17 SVSTS<br />
P1-03 AOUT<br />
Registro 0 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Registro 1 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Registro 2 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Registro 3 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Registro 4 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Registro 5 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Registro 6 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Registro 7 de lectura /<br />
escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Exhibición <strong>del</strong> estado de la<br />
salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong><br />
Configuración de la<br />
polaridad de la salida de<br />
pulsos<br />
407H N/D ---<br />
10FH N/D ---<br />
110H N/D ---<br />
224H N/D ---<br />
111H N/D ---<br />
112H N/D ---<br />
225H N/D ---<br />
109H N/D ---<br />
N/D N/D ---<br />
0 N/D 3.3.3<br />
7-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Parámetro Nombre Función<br />
P1-04 MON1<br />
P1-05 MON2<br />
Proporción 1 de la salida<br />
<strong>del</strong> monitor analógico<br />
(CH1)<br />
Proporción 2 de la salida<br />
<strong>del</strong> monitor analógico<br />
(CH2)<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Monitor y uso general<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
100 % 6.4.4<br />
100 % 6.4.4<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-13
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Parámetro Nombre Función<br />
P1-06 SFLT<br />
P1-07 TFLT<br />
P1-08 PFLT<br />
Filtro uniforme y supresión de la resonancia<br />
Constante de acel/decel uniforme<br />
<strong>del</strong> comando de velocidad<br />
analógica (filtro pasabajos)<br />
Constante uniforme <strong>del</strong> comando<br />
<strong>del</strong> Torque analógico (filtro<br />
pasabajos)<br />
Constante uniforme <strong>del</strong> comando<br />
<strong>del</strong> Posición (filtro pasabajos)<br />
Predeter<br />
minado<br />
Unid<br />
Modo de<br />
control<br />
ad<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
0 ms 6.3.3<br />
0 ms 6.4.3<br />
0 ms 6.2.6<br />
P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms 6.3.3<br />
P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms 6.3.3<br />
P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms 6.3.3<br />
P2-23 NCF<br />
P2-24 DPH<br />
P2-25 NLP<br />
P2-33▲ INF<br />
P2-49 SJIT<br />
Filtro pasabanda (supresión de<br />
resonancia)<br />
Coeficiente de atenuación <strong>del</strong> filtro<br />
pasabanda (Supresión de la<br />
resonancia)<br />
Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro<br />
pasabajos (Supresión de la<br />
resonancia)<br />
Configuración sencilla <strong>del</strong> filtro de<br />
entrada<br />
Filtro de detección de la velocidad<br />
y supresión de fluctuaciones<br />
1000 Hz 6.3.7<br />
0 dB 6.3.7<br />
2 o 5 ms 6.3.7<br />
0 N/D 6.3.6<br />
0 seg ---<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
7-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Parámetro Nombre Función<br />
P2-00 KPP<br />
P2-01 PPR<br />
P2-02 PFG<br />
P2-03 PFF<br />
P2-04 KVP<br />
P2-05 SPR<br />
P2-06 KVI<br />
P2-07 SFG<br />
P2-26 DST<br />
P2-27 GCC<br />
P2-28 GUT<br />
P2-29 GPE<br />
P2-31■ AUT1<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Ganancia y conmutación<br />
Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición<br />
proporcional<br />
Coeficiente de conmutación<br />
de ganancia <strong>del</strong> lazo de<br />
posición<br />
Ganancia de la alimentación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />
Constante uniforme de la<br />
ganancia de la alimentación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />
Ganancia <strong>del</strong><strong>del</strong> lazo de<br />
velocidad proporcional<br />
Coeficiente de conmutación<br />
de ganancia <strong>del</strong> lazo de<br />
velocidad<br />
Compensación integral de la<br />
velocidad<br />
Ganancia de la alimentación<br />
hacia a<strong>del</strong>ante de la<br />
velocidad:<br />
Ganancia de la<br />
antiinterferencia externa<br />
Selección <strong>del</strong> control de<br />
conmutación de ganancia<br />
Constante de tiempo de la<br />
conmutación de ganancia<br />
Condición de conmutación de<br />
ganancia<br />
Nivel de responsividad <strong>del</strong><br />
modo automático<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
35 rad/s 6.2.8<br />
100 % ---<br />
5000 0,0001 6.2.8<br />
5 ms ---<br />
500 rad/s 6.3.6<br />
100 % ---<br />
100 N/D 6.3.6<br />
0 0,0001 6.3.6<br />
0 0,001 ---<br />
0 N/D ---<br />
10 10 ms ---<br />
10000<br />
pulso<br />
Kpps<br />
rev/min<br />
---<br />
44 N/D 6.3.6<br />
P2-32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste 0 N/D 6.3.6<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-15
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Parámetro Nombre Función<br />
P1-01● CTL<br />
P1-02▲ PSTL<br />
P1-46▲ GR3<br />
Control de posición<br />
Modo de control y Dirección<br />
de salida<br />
Límite de la velocidad y el<br />
Torque<br />
Número de pulsos de la<br />
salida <strong>del</strong> encoder<br />
P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />
P1-12<br />
~ P1-14<br />
TQ1 ~ 3<br />
P2-50 DCLR<br />
Comando <strong>del</strong> 1er al 3er<br />
Torque<br />
Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />
Modo de eliminación de la<br />
desviación de pulsos<br />
Comando externo de control de pulsos (modo Pt)<br />
P1-00▲ PTT<br />
P1-44▲ GR1<br />
P1-45▲ GR2<br />
P2-60 GR4<br />
P2-61 GR5<br />
P2-62 GR6<br />
Tipo de entrada de pulso<br />
externo<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (1er numerador)<br />
(N1)<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (denominador)<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (2do<br />
numerador) (N2)<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (3er numerador)<br />
(N3)<br />
Relación de engranajes<br />
electrónicos (4to numerador)<br />
(N4)<br />
Comando interno de control de pulsos (modo Pr)<br />
P1-15<br />
~ P1-30<br />
P2-36<br />
~ P2-43<br />
PO1H a<br />
PO8H<br />
PO1L a<br />
PO8L<br />
POV1<br />
~ POV8<br />
Comando de la 1ra a la 8va<br />
posición para rotaciones<br />
Comando de la 1ra a la 8va<br />
posición para pulsos<br />
Configuración de la<br />
velocidad de desplazamiento<br />
de la 1ra a la 8va posición<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
7-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
0<br />
pulso<br />
rev/min<br />
N.M<br />
6,1<br />
0 N/D 6,6<br />
1 pulso ---<br />
velocidad<br />
nominal<br />
rev/min ---<br />
100 % 6.4.1<br />
0 N/D ---<br />
2 N/D 6.2.1<br />
1 pulso 6.2.5<br />
1 pulso 6.3.6<br />
1 pulso ---<br />
1 pulso ---<br />
1 pulso ---<br />
0 N/D 6.2.2<br />
1000 rev/min 6.2.2
Parámetro Nombre Función<br />
P1-33● POSS<br />
P1-47 HMOV<br />
P1-48 HSPD1<br />
P1-49 HSPD2<br />
P1-50 HOF1<br />
P1-51 HOF2<br />
P1-62 COKT<br />
P2-45 DOD<br />
P2-46 FSN<br />
P2-47 PED<br />
P2-48 BLAS<br />
P2-52 ATM0<br />
P2-53 ATM1<br />
P2-54 ATM2<br />
P2-55 ATM3<br />
P2-56 ATM4<br />
P2-57 ATM5<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Control de posición<br />
Modo de control de posición<br />
(Pr)<br />
Modo de retorno a la<br />
posición inicial<br />
Configuración de la 1ra<br />
velocidad <strong>del</strong> retorno a alta<br />
velocidad a la posición inicial<br />
Configuración de la 2da<br />
velocidad de regreso a baja<br />
velocidad a la posición inicial<br />
Número de rotaciones de<br />
compensación <strong>del</strong> retorno a<br />
la posición inicial<br />
Número de pulsos de<br />
compensación <strong>del</strong> retorno a<br />
la posición inicial<br />
Tiempo de retardo de la<br />
señal de salida de Comando<br />
de posición interna finalizado<br />
Tiempo de retardo de la<br />
señal de salida combinada<br />
Número de la etapa de<br />
alimentación<br />
Tiempo de retardo de la<br />
eliminación de la desviación<br />
de posición<br />
Compensación <strong>del</strong> retroceso<br />
repentino <strong>del</strong> control de la<br />
etapa de alimentación<br />
Temporizador 0 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 1 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 2 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 3 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 4 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 5 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
0 N/D 6.2.2<br />
00 N/D 12,8<br />
1000 rev/min 12,8<br />
50 rev/min 12,8<br />
0 rev ---<br />
0 pulso ---<br />
0 ms ---<br />
1 4 ms 12,6<br />
6 N/D 12,6<br />
0 20 ms 12,6<br />
0 pulso 12,6<br />
0 seg 12,6<br />
0 seg ---<br />
0 seg ---<br />
0 seg ---<br />
0 seg ---<br />
0 seg ---<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-17
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Parámetro Nombre Función<br />
P2-58 ATM6<br />
P2-59 ATM7<br />
Temporizador 6 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Temporizador 7 <strong>del</strong> modo<br />
automático<br />
Control de posición<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
0 seg ---<br />
0 seg ---<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
7-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Parámetro Nombre Función<br />
P1-01● CTL<br />
P1-02▲ PSTL<br />
P1-46▲ GR3<br />
Modo de control y Dirección<br />
de salida<br />
Límite de la velocidad y el<br />
Torque<br />
Número de pulsos de la<br />
salida <strong>del</strong> encoder<br />
P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />
P1-09<br />
~ P1-11<br />
P1-12<br />
~ P1-14<br />
Comando de la 1ra a 3ra<br />
velocidad<br />
SP1 ~ 3<br />
Límite de la 1ra a 3ra<br />
velocidad<br />
TQ1 ~ 3<br />
P1-40▲ VCM<br />
P1-41▲ TCM<br />
P2-63 TSCA<br />
P2-64 TLMOD<br />
Comando <strong>del</strong> 1er al 3er<br />
Torque<br />
Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />
Máx. comando o límite de la<br />
velocidad analógica<br />
Máx. comando o límite <strong>del</strong><br />
Torque analógico<br />
Configuración <strong>del</strong> valor<br />
proporcional<br />
Modo mixto de límite de<br />
Torque<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Control de velocidad<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-19<br />
0<br />
pulso<br />
rev/min<br />
N.M<br />
6,1<br />
0 N/D 6,6<br />
1 pulso ---<br />
velocidad<br />
nominal<br />
rev/min ---<br />
100 ~ 300 rev/min 6.3.1<br />
100 % 6.6.2<br />
velocidad<br />
nominal<br />
rev/min 6.3.4<br />
100 % ---<br />
0 veces ---<br />
0 N/D ---<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Parámetro Nombre Función<br />
P1-01● CTL<br />
P1-02▲ PSTL<br />
P1-46▲ GR3<br />
Control <strong>del</strong> Torque<br />
Modo de control y Dirección<br />
de salida<br />
Límite de la velocidad y el<br />
Torque<br />
Número de pulsos de la<br />
salida <strong>del</strong> encoder<br />
P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima<br />
P1-09<br />
~ P1-11<br />
P1-12<br />
~ P1-14<br />
SP1 ~ 3<br />
TQ1 ~ 3<br />
P1-40▲ VCM<br />
P1-41▲ TCM<br />
Comando de la 1ra a 3ra<br />
velocidad<br />
Límite de la 1ra a 3ra<br />
velocidad<br />
Comando <strong>del</strong> 1er al 3er<br />
Torque<br />
Límite <strong>del</strong> 1er ~ 3er Torque<br />
Máx. comando o límite de la<br />
velocidad analógica<br />
Máx. comando o límite <strong>del</strong><br />
Torque analógico<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
7-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
0<br />
pulso<br />
rev/min<br />
N.M<br />
6,1<br />
0 N/D 6,6<br />
1 pulso ---<br />
velocidad<br />
nominal<br />
rev/min ---<br />
100 ~ 300 rev/min 6.6.1<br />
100 % 6.4.1<br />
velocidad<br />
nominal<br />
rev/min ---<br />
100 % 6.4.4<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.
Configuración de la E/S digital y la entrada/salida relativa<br />
Parámetro Nombre Función<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
E/S digital<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms <br />
P2-10 DI1<br />
P2-11 DI2<br />
P2-12 DI3<br />
P2-13 DI4<br />
P2-14 DI5<br />
P2-15 DI6<br />
P2-16 DI7<br />
P2-17 DI8<br />
Terminal 1 de entrada digital<br />
(DI1)<br />
Terminal 2 de entrada digital<br />
(DI2)<br />
Terminal 3 de entrada digital<br />
(DI3)<br />
Terminal 4 de entrada digital<br />
(DI4)<br />
Terminal 5 de entrada digital<br />
(DI5)<br />
Terminal 6 de entrada digital<br />
(DI6)<br />
Terminal 7 de entrada digital<br />
(DI7)<br />
Terminal 8 de entrada digital<br />
(DI8)<br />
101 N/D <br />
104 N/D <br />
116 N/D <br />
117 N/D <br />
102 N/D <br />
22 N/D <br />
23 N/D <br />
21 N/D <br />
P2-18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) 101 N/D <br />
P2-19 DO2 Terminal 2 de salida digital (DO2) 103 N/D <br />
P2-20 DO3 Terminal 3 de salida digital (DO3) 109 N/D <br />
P2-21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) 105 N/D <br />
P2-22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) 7 N/D <br />
P1-38 ZSPD<br />
P1-39 SSPD<br />
P1-42 MBT1<br />
P1-43 MBT2<br />
P1-54 PER<br />
P1-56 OVW<br />
Configuración <strong>del</strong> rango de<br />
velocidad cero<br />
Velocidad deseada <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético ACTIVADO<br />
Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético<br />
DESACTIVADO<br />
Anchura <strong>del</strong> posicionamiento<br />
completado<br />
Nivel de advertencia de<br />
sobrecarga de la salida<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
Tabla 7.A<br />
Tabla 7.B<br />
10 rev/min ---<br />
3000 rev/min ---<br />
0 ms 6.5.5<br />
0 ms 6.5.5<br />
100 pulso ---<br />
120 % ---<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-21
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Parámetro Nombre Función<br />
P3-00 ADR<br />
Comunicación<br />
Configuración de la dirección<br />
de comunicación<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
1 N/D 8,2<br />
P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps 8,2<br />
P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D 8,2<br />
P3-03 FLT<br />
P3-04 CWD<br />
Tratamiento de las fallas de<br />
transmisión<br />
Detección <strong>del</strong> intervalo de<br />
espera de la comunicación<br />
0 N/D 8,2<br />
0 seg 8,2<br />
P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D 8,2<br />
P3-06■ SDI<br />
P3-07 CDT<br />
Función de comunicación de<br />
la entrada digital<br />
Tiempo de demora de la<br />
respuesta de comunicación<br />
0 N/D 8,2<br />
0 0,5 ms ---<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
7-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Parámetro Nombre Función<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Diagnóstico<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
P4-00★ ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D 4.4.1<br />
P4-01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D 4.4.1<br />
P4-02★ ASH3 Registro de fallas (N-2) 0 N/D 4.4.1<br />
P4-03★ ASH4 Registro de fallas (N-3) 0 N/D 4.4.1<br />
P4-04★ ASH5 Registro de fallas (N-4) 0 N/D 4.4.1<br />
P4-05 JOG<br />
Operación <strong>del</strong> AVANCE<br />
PASO A PASO<br />
20 rev/min 4.4.2<br />
P4-06▲■ FOT Forzar el control de salida 0 N/D 4.4.4<br />
P4-07■ ITST<br />
P4-08 PKEY<br />
P4-09★ MOT<br />
Estado de la entrada o<br />
Control de forzamiento de<br />
la entrada<br />
Entrada de teclado digital<br />
<strong>del</strong> Servodrive<br />
Exhibición <strong>del</strong> estado de la<br />
salida<br />
N/D N/D 4.4.5<br />
N/D N/D ---<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-23<br />
N/D<br />
N/D 4.4.6<br />
P4-10▲ CEN Función de ajuste 0 N/D ---<br />
P4-11 SOF1<br />
P4-12 SOF2<br />
P4-13 TOF1<br />
P4-14 TOF2<br />
P4-15 COF1<br />
P4-16 COF2<br />
P4-17 COF3<br />
P4-18 COF4<br />
P4-19 TIGB<br />
Ajuste 1 <strong>del</strong><br />
desplazamiento de la<br />
entrada de la velocidad<br />
analógica<br />
Ajuste 2 <strong>del</strong><br />
desplazamiento de la<br />
entrada de la velocidad<br />
analógica<br />
Ajuste 1 <strong>del</strong><br />
desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />
analógico<br />
Ajuste 2 <strong>del</strong><br />
desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />
analógico<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />
<strong>del</strong> detector de corriente<br />
(fase V1)<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />
<strong>del</strong> detector de corriente<br />
(fase V)<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />
<strong>del</strong> detector de corriente<br />
(fase W)<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />
<strong>del</strong> detector de corriente<br />
(fase W)<br />
Calibración <strong>del</strong> NTC <strong>del</strong><br />
IGBT<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
Configuración<br />
de fábrica<br />
N/D ---<br />
N/D ---<br />
N/D ---<br />
N/D ---<br />
N/D ---<br />
N/D ---<br />
N/D ---<br />
N/D ---<br />
N/D ---
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Parámetro Nombre Función<br />
P4-20 DOF1<br />
P4-21 DOF2<br />
P4-22 SAO<br />
P4-23 TAO<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />
de la salida <strong>del</strong> monitor<br />
analógico (CH1)<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento<br />
de la salida <strong>del</strong> monitor<br />
analógico (CH2)<br />
Corrimiento de la entrada<br />
de la velocidad analógica<br />
Corrimiento de la entrada<br />
<strong>del</strong> Torque analógico<br />
Diagnóstico<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
0 mV 6.4.4<br />
0 mV 6.4.4<br />
0 mV ---<br />
0 mV ---<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
7-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Parámetro Nombre Función<br />
P1-31 MSE<br />
P1-32 LSTP<br />
P1-37 GDR<br />
P1-52 RES1<br />
P1-53 RES2<br />
Selección <strong>del</strong> tipo de<br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Selección <strong>del</strong> modo de<br />
detención <strong>servo</strong>motor<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Otros<br />
Cociente entre la inercia de la<br />
carga y la inercia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Valor de los resistores<br />
regenerativos<br />
Capacidad de los resistores<br />
regenerativos<br />
Predeterminado<br />
Unidad<br />
Modo de<br />
control<br />
Pt Pr S T<br />
Sección<br />
vinculada<br />
<strong>del</strong> manual<br />
<strong>del</strong> usuario<br />
0 N/D ---<br />
0 N/D ---<br />
5,0 veces 6.3.6<br />
N/D Ohmio 6.6.3<br />
N/D Vatio 6.6.3<br />
P1-57 Reservado ---<br />
P1-58 Reservado ---<br />
P1-59 Reservado ---<br />
P1-60 Reservado ---<br />
P1-61 Reservado ---<br />
P2-08■ PCTL<br />
Configuración especial de<br />
fábrica<br />
0 N/D ---<br />
P2-30■ INH Función auxiliar 0 N/D ---<br />
P2-34 SDEV<br />
P2-35 PDEV<br />
Condición de advertencia<br />
exceso de velocidad<br />
Condición de advertencia de<br />
error excesivo<br />
5000 rev/min ---<br />
30000 pulso ---<br />
P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D 12,6<br />
P2-63 TSCA<br />
Configuración <strong>del</strong> valor<br />
proporcional<br />
0 veces ---<br />
P2-65 GBIT Función especial 0 N/D ---<br />
Explicación de los símbolos (marcados luego <strong>del</strong> parámetro)<br />
(★) Registro de sólo lectura.<br />
(▲) El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está<br />
habilitado).<br />
(●) El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de<br />
apagarlo y encenderlo).<br />
(■) Los valores configuración <strong>del</strong> parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-25
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
7.3 Listados detallados de parámetros<br />
Grupo 0: <strong>Parámetros</strong> de monitor P0-xx<br />
P0 - 00★ VER Versión <strong>del</strong> firmware Dirección de comunicación: 0000H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
P0 - 01★ ALE Código de falla <strong>del</strong> Servodrive Dirección de comunicación: 0001H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS <strong>Capítulo</strong> 10<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 00 ~ 23<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
01: Sobrecorriente<br />
21: Error de escritura <strong>del</strong> comando DSP a MCU<br />
02: Sobrevoltaje<br />
22: Pérdida de fase en el fuerza de entrada<br />
03: Infravoltaje<br />
23: Advertencia de presobrecarga<br />
04: Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z<br />
05: Error de regeneración<br />
06: Sobrecarga<br />
07: Exceso de velocidad<br />
08: Comando de control de pulsos anormal<br />
09: Desviación excesiva<br />
10: Falla <strong>del</strong> temporizador tipo perro guardián<br />
11: Falla <strong>del</strong> detector de posición<br />
12: Error de ajuste<br />
13: Parada de emergencia<br />
14: Error <strong>del</strong> límite de marcha hacia atrás<br />
15: Error <strong>del</strong> límite de marcha hacia a<strong>del</strong>ante<br />
16: Error de temperatura <strong>del</strong> IGBT<br />
17: Error de memoria<br />
18: Error de comunicación DSP<br />
19: Error de comunicación serie<br />
20: Tiempo cumplido para la comunicación serie<br />
7-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P0 - 02 STS Estado <strong>del</strong> Servodrive Dirección de comunicación: 0002H<br />
Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 00 ~ 16<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
00: Número de pulsos de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor absoluto) [pulso]<br />
01: Número de rotaciones de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor absoluto) [rev]<br />
02: Conteos de pulsos <strong>del</strong> comando de pulsos [pulso]<br />
03: Número de rotaciones <strong>del</strong> comando de pulsos [rev]<br />
04: Conteos de errores de posición [pulsos]<br />
05: Frecuencia de entrada <strong>del</strong> comando de pulsos [Kpps]<br />
06: Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor [rev/min]<br />
07: Comando de entrada de velocidad [voltios]<br />
08: Comando de entrada de velocidad [rev/min]<br />
09: Comando de entrada de Torque [voltios]<br />
10: Comando de entrada de Torque [%]<br />
11: Carga promedio [%]<br />
12: Carga pico [%]<br />
13: Voltaje <strong>del</strong> circuito principal [voltios]<br />
14: Cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor [tiempo]<br />
15: Número de pulsos de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor relativo) / Número de pulsos<br />
de la traba de posición [pulso]<br />
16: Número de rotaciones de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (valor relativo) / Número de<br />
rotación de la traba de posición [rev]<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-27
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H<br />
Predeterminado: 01 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 00 ~ 55<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
AB: (A: CH1; B CH2)<br />
A: CH1<br />
B: CH2<br />
not used<br />
0: Velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máxima velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor)<br />
1: Par de torsión <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (+/-8 V / máximo Torque)<br />
2: Frecuencia <strong>del</strong> comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)<br />
3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)<br />
4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)<br />
5: Voltaje <strong>del</strong> V_BUS (+/-8 voltios /450 V)<br />
Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los<br />
parámetros de P1-04 y P1-05.<br />
Ejemplo:<br />
P0-03 = 01 (CH1 es la salida analógica de velocidad)<br />
Velocidad de <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor = (Máx. velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor × V1/8) × P1-04/100, cuando el<br />
valor <strong>del</strong> voltaje de salida de CH1 es V1.<br />
P0 - 04 CM1 Monitor de estado 1 Dirección de comunicación: 0004H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 16<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Seleccione el estado deseado <strong>del</strong> Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el<br />
teclado (consulte P0-02). El estado <strong>del</strong> Servodrive puede ser leído en la dirección de<br />
comunicación de este parámetro a través <strong>del</strong> puerto de comunicaciones.<br />
Por ejemplo:<br />
Configure P0-04 a 1 y todas las lecturas subsiguientes en P0-04 retornarán el número de<br />
rotaciones <strong>del</strong> retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor en revolución.<br />
7-28 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P0 - 05 CM2 Monitor de estado 2 Dirección de comunicación: 0005H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 16<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-04.<br />
P0 - 06 CM3 Monitor de estado 3 Dirección de comunicación: 0006H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 16<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-04.<br />
P0 - 07 CM4 Monitor de estado 4 Dirección de comunicación: 0007H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 17<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Seleccione el estado deseado <strong>del</strong> Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el<br />
teclado (consulte P0-02). El estado <strong>del</strong> Servodrive puede ser leído en la dirección de<br />
comunicación de este parámetro a través <strong>del</strong> puerto de comunicaciones. Si los usuarios<br />
configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DI.<br />
P0 - 08 CM5 Monitor de estado 5 Dirección de comunicación: 0008H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 17<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Seleccione el estado deseado <strong>del</strong> Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el<br />
teclado (consulte P0-02). El estado <strong>del</strong> Servodrive puede ser leído en la dirección de<br />
comunicación de este parámetro a través <strong>del</strong> puerto de comunicaciones. Si los usuarios<br />
configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DO.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-29
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P0 - 09 MAP0<br />
P0 - 10 MAP1<br />
P0 - 11 MAP2<br />
P0 - 12 MAP3<br />
Registro 0 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Dirección de comunicación: 0009H<br />
Predeterminado: 407H Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Configure la dirección registro en HEX que los usuarios desean leer y escribir por medio <strong>del</strong><br />
teclado.<br />
Los usuarios pueden ingresar la dirección <strong>del</strong> registro deseada (0100H a 0417H) en P0-09 a<br />
P0-16 (0009H a 0010H). Luego, los usuarios pueden leer y escribir hasta ocho bloques de datos<br />
continuos especificados en las direcciones de comunicación 0009H a 0010H a través <strong>del</strong> puerto<br />
de comunicaciones.<br />
Por ejemplo, si se configura P0-09 a 407 utilizando el teclado, cuando los usuarios leen y<br />
escriben los datos en la dirección de comunicación 0009H, significa que el valor de lectura y<br />
escritura es el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P4-07.<br />
Registro 1 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Dirección de comunicación: 000AH<br />
Predeterminado: 10FH Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />
Registro 2 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Dirección de comunicación: 000BH<br />
Predeterminado: 110H Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />
Registro 3 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Dirección de comunicación: 000CH<br />
Predeterminado: 224H Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />
7-30 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P0 - 13 MAP4<br />
P0 - 14 MAP5<br />
P0 - 15 MAP6<br />
P0 - 16 MAP7<br />
Registro 4 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 000DH<br />
Predeterminado: 111H Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />
Registro 5 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Dirección de comunicación: 000EH<br />
Predeterminado: 112H Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />
Registro 6 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Dirección de comunicación: 000FH<br />
Predeterminado: 225H Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />
Registro 7 de lectura / escritura de datos <strong>del</strong><br />
bloque<br />
Dirección de comunicación: 0010H<br />
Predeterminado: 109H Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 100H a 417H<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P0-09.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-31
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P0 - 17 SVSTS Exhibición <strong>del</strong> estado de la salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong> Dirección de comunicación: 0011H<br />
Predeterminado: N/D Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para exhibir la señal de salida digital <strong>del</strong> Servodrive. El estado de la<br />
salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong> se mostrará en formato hexadecimal.<br />
Bit0: SRDY (Servo listo)<br />
Bit1: SON (Servo activado.)<br />
Bit2: ZSPD (A velocidad cero)<br />
Bit3: TSPD (a la velocidad alcanzada)<br />
Bit4: TPOS (cuando se completó el posicionamiento)<br />
Bit5: TQL (en el par límite motor)<br />
Bit6: Reservado<br />
Bit 7: Reservado<br />
Bit 8: OLW (Advertencia de sobrecarga de la salida)<br />
Bit 9: WARN (Advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada)<br />
Bit 10: CMDOK (Comando interno de posición completado)<br />
Bit 11: Reservado<br />
Bit 12: Reservado<br />
Bit 13: ALRM (Alarma <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada)<br />
Bit 14: BRKR (Control <strong>del</strong> freno electromagnético)<br />
Bit 15: HOME (Retorno a la posición inicial completada)<br />
El estado de la salida <strong>del</strong> <strong>servo</strong> puede ser también supervisado mediante comunicación.<br />
7-32 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Grupo 1: <strong>Parámetros</strong> básicos de P1-xx<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 00▲ PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H<br />
Predeterminado: 2 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.1<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 132<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
• Valor C: tipo de lógica<br />
Tipo de pulso<br />
Pulso de fase AB<br />
Pulso CW +<br />
CCW<br />
Pulso + Dirección<br />
B<br />
C<br />
not used<br />
• Otra configuración: Invertido<br />
• Valor A: tipo de pulso<br />
A=0: Pulso de fase AB (4x)<br />
A=1: Pulso CW + CCW<br />
A=2: Pulso + Dirección<br />
• Valor B: filtro de los pulsos de entrada<br />
B=0: 500 Kpps<br />
B=1: 200 Kpps<br />
B=2: 150 Kpps<br />
B=3: 80 Kpps<br />
Este parámetro se utiliza para suprimir o reducir el<br />
castañeteo ocasionado por el ruido, etc. Sin embargo,<br />
si la frecuencia <strong>del</strong> filtro de entrada <strong>del</strong> pulso<br />
instantáneo es demasiado alta, las frecuencias que<br />
excedan el valor de configuración serán consideradas<br />
como ruido y filtradas.<br />
0=lógica positiva 1=Lógica negativa<br />
Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás Hacia a<strong>del</strong>ante Hacia atrás<br />
Interfaz de los pulsos de<br />
entrada<br />
Frecuencia máx. de los<br />
pulsos de entrada<br />
Controlador de línea 500 kpps<br />
Colector abierto 200 kpps<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-33
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 01● CTL Modo de control y Dirección de salida Dirección de comunicación: 0101H<br />
Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.1<br />
Unidad: pulso (modo P), rev/min (modo S), N.m (modo T)<br />
Rango: 0 ~ 1110<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
C<br />
not used<br />
• A: <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> modo de control<br />
• B: <strong>Parámetros</strong> de dirección de la salida de Torque<br />
• C=1: Cuando se conmuta a un modo diferente, DIO (P2-10 a P2-22) puede ser<br />
reinicializado para que sea el valor predeterminado <strong>del</strong> modo al cual se conmuta.<br />
C=0: Cuando se conmuta a un modo diferente, el valor <strong>del</strong> parámetro de DIO (P2-10 a<br />
P2-22) permanecerá igual y no será modificado.<br />
• <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> modo de control:<br />
00 ▲<br />
Pt Pr S T Sz Tz<br />
01 ▲<br />
02 ▲<br />
03 ▲<br />
04 ▲<br />
05 ▲<br />
06 ▲ ▲<br />
07 ▲ ▲<br />
08 ▲ ▲<br />
09 ▲ ▲<br />
10 ▲ ▲<br />
• <strong>Parámetros</strong> de dirección de la salida de<br />
Torque:<br />
Hacia<br />
a<strong>del</strong>ante<br />
Hacia<br />
atrás<br />
Pt: Modo de control de posición (comando de señal externa)<br />
Pr: Modo de control de posición (comando de señal interna)<br />
S Modo de control de velocidad (señal externa / señal interna)<br />
T Modo de control de Torque (señal externa / señal interna)<br />
Sz: Velocidad cero / Comando interno de velocidad<br />
Tz: Torque cero / Comando interno de Torque<br />
0 1<br />
7-34 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 02▲ PSTL Límite de la velocidad y el Torque Dirección de comunicación: 0102H<br />
Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 11<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
• A=0: Deshabilitar la función de límite de velocidad<br />
A=1: Habilite la función de límite de velocidad (está disponible en el modo de Torque)<br />
Otros: Reservado<br />
(0)<br />
Vref<br />
SPD0<br />
SPD1<br />
P1-09(1)<br />
P1-10(2)<br />
P1-11(3)<br />
Speed Limit<br />
Command<br />
• B=0: Deshabilitar la función de límite de Torque<br />
B=1: Habilite la función de límite de Torque (Está disponible en los modos de posición y<br />
velocidad)<br />
Otros: Reservado<br />
(0)<br />
Tref<br />
TCM0<br />
TCM1<br />
P1-12(1)<br />
P1-13(2)<br />
P1-14(3)<br />
Torque Limit<br />
Command<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-35
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 03<br />
P1 - 04<br />
P1 - 05<br />
P1 - 06<br />
AOUT Configuración de la polaridad de la salida de<br />
pulsos<br />
Dirección de comunicación: 0103H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 3.3.3<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 1<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
A: Polaridad de la salida analógico <strong>del</strong><br />
monitor<br />
A=0: MON1(+), MON2(+)<br />
A=1: MON1(+), MON2(-)<br />
A=2: MON1(-), MON2(+)<br />
A=3: MON1(-), MON2(-)<br />
MON1 Proporción 1 de la salida <strong>del</strong> monitor<br />
analógico (CH1)<br />
B: Polaridad de la salida <strong>del</strong> pulso de<br />
posición<br />
B=0: Salida hacia a<strong>del</strong>ante<br />
B=1: Salida hacia atrás<br />
Dirección de comunicación: 0104H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />
Unidad: % (plena escala)<br />
Rango: 0 ~ 100<br />
MON2 Proporción 2 de la salida <strong>del</strong> monitor<br />
analógico (CH2)<br />
Dirección de comunicación: 0105H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />
Unidad: % (plena escala)<br />
Rango: 0 ~ 100<br />
SFLT<br />
Constante de acel/decel uniforme <strong>del</strong><br />
comando de velocidad analógica (filtro<br />
pasabajos)<br />
Dirección de comunicación: 0106H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />
7-36 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P1 - 07<br />
P1 - 08<br />
TFLT<br />
Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong> Torque<br />
analógico (filtro pasabajos)<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 0107H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />
PFLT<br />
Constante uniforme <strong>del</strong> comando <strong>del</strong><br />
Posición (filtro pasabajos)<br />
Dirección de comunicación: 0108H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.6<br />
Unidad: 10 ms<br />
Rango: 0 ~ 1000 (0: deshabilitado)<br />
P1 - 09 SP1 Comando o límite de la 1ra velocidad Dirección de comunicación: 0109H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: -5000 ~ +5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Comando de la 1ra velocidad<br />
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 1 <strong>del</strong> comando<br />
interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales <strong>del</strong> comando<br />
interno de velocidad, consulte P2-63.<br />
Límite de la 1ra velocidad<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 1 <strong>del</strong><br />
comando interno de velocidad.<br />
P1 - 10 SP2 Comando o límite de la 2da velocidad Dirección de comunicación: 010AH<br />
Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: -5000 ~ +5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Comando de la 2da velocidad<br />
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 2 <strong>del</strong> comando<br />
interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales <strong>del</strong> comando<br />
interno de velocidad, consulte P2-63.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-37
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Límite de la 2da velocidad<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 2 <strong>del</strong><br />
comando interno de velocidad.<br />
P1 - 11 SP3 Comando o límite de la 3ra velocidad Dirección de comunicación: 010BH<br />
Predeterminado: 300 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: -5000 ~ +5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Comando de la 3ra velocidad<br />
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 3 <strong>del</strong> comando<br />
interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales <strong>del</strong> comando<br />
interno de velocidad, consulte P2-63.<br />
Límite de la 3ra velocidad<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 3 <strong>del</strong><br />
comando interno de velocidad.<br />
P1 - 12 TQ1 Comando o límite <strong>del</strong> 1er Torque Dirección de comunicación: 010CH<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1<br />
Unidad: %<br />
Rango: -300 ~ +300<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Comando <strong>del</strong> 1er Torque<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 1 <strong>del</strong><br />
comando interno de velocidad.<br />
Límite <strong>del</strong> 1er Torque<br />
En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 1 de<br />
Torque <strong>del</strong> comando interno de Torque.<br />
La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el <strong>servo</strong>motor<br />
ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a<br />
través de un voltaje analógico externo.<br />
7-38 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 13 TQ2 Comando o límite <strong>del</strong> 2do Torque Dirección de comunicación: 010DH<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1<br />
Unidad: %<br />
Rango: -300 ~ +300<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Comando <strong>del</strong> 2do Torque<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 2 <strong>del</strong><br />
comando interno de velocidad.<br />
Límite <strong>del</strong> 2do Torque<br />
En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 2 de<br />
Torque <strong>del</strong> comando interno de Torque.<br />
La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el <strong>servo</strong>motor<br />
ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a<br />
través de un voltaje analógico externo.<br />
P1 - 14 TQ3 Comando o límite <strong>del</strong> 3er Torque Dirección de comunicación: 010EH<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1<br />
Unidad: %<br />
Rango: -300 ~ +300<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Comando de la 3ra velocidad<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 3 <strong>del</strong><br />
comando interno de velocidad.<br />
Límite de la 3ra velocidad<br />
En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 3 de<br />
Torque <strong>del</strong> comando interno de Torque.<br />
La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el <strong>servo</strong>motor<br />
ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a<br />
través de un voltaje analógico externo.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-39
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 15 PO1H Comando de la 1ra posición para rotación Dirección de comunicación: 010FH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 1.<br />
P1 - 16 PO 1L Comando de la 1ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0110H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 1.<br />
Recorrido1 = PO1H × (cnt/rev) + PO1L<br />
P1 - 17 PO2H Comando de la 2da posición para rotación Dirección de comunicación: 0111H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 2.<br />
P1 - 18 PO2L Comando de 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 0112H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 2.<br />
Recorrido2 = PO2H × (cnt/rev) + PO2L<br />
7-40 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 19 PO3H Comando de la 3ra posición para rotación Dirección de comunicación: 0113H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 3.<br />
P1 - 20 PO3L Comando de 3ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0114H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 3.<br />
Recorrido3 = PO3H × (cnt/rev) + PO3L<br />
P1 - 21 PO4H Comando de la 4ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0115H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 4.<br />
P1 - 22 PO4L Comando de la 4ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0116H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 4.<br />
Recorrido4 = PO4H × (cnt/rev) + PO4L<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-41
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 23 PO5H Comando de la 5ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0117H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 5.<br />
P1 - 24 PO5L Comando de la 5ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0118H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 5.<br />
Recorrido5 = PO5H × (cnt/rev) + PO5L<br />
P1 - 25 PO6H Comando de la 6ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0119H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 6.<br />
P1 - 26 PO6L Comando de la 6ta posición para pulso Dirección de comunicación: 011AH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 6.<br />
Recorrido6 = PO6H × (cnt/rev) + PO6L<br />
7-42 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 27 PO7H Comando de la 7ma posición para rotación Dirección de comunicación: 011BH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 7.<br />
P1 - 28 PO7L Comando de la 7ma posición para pulso Dirección de comunicación: 011CH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 7.<br />
Recorrido7 = PO7H × (cnt/rev) + PO7L<br />
P1 - 29 PO8H Comando de la 8va posición para rotación Dirección de comunicación: 011DH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 8.<br />
P1 - 30 PO8L Comando de la 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 011EH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 8.<br />
Recorrido8 = PO8H × (cnt/rev) + PO8L<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-43
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 31 MSE Selección <strong>del</strong> tipo de <strong>servo</strong>motor Dirección de comunicación: 011FH<br />
P1 - 32<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:-<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 1<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para seleccionar el tipo <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor controlado por el Servodrive.<br />
0: Servomotor serie ECMA o <strong>servo</strong>motor de baja inercia de la serie ASMT<br />
1: Servomotor intermedio de la serie ASMT<br />
LSTP<br />
Selección <strong>del</strong> modo de detención<br />
<strong>servo</strong>motor<br />
Dirección de comunicación: 0120H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 11<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para seleccionar modo de detención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Cuando se produce una falla (excepto para CWL, CCWL, EMGS y el error de comunicación<br />
serie) se utiliza para configurar el modo de detención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
• A=0: Detener instantáneamente<br />
• A=1: Decelerar hasta detenerse<br />
• B=0: Utilice el freno dinámico cuando el <strong>servo</strong> está<br />
desactivado (cuando el Servodrive está<br />
desactivado).<br />
• B=1: Permita que el <strong>servo</strong>motor se detenga<br />
gradualmente cuando el <strong>servo</strong> está desactivado<br />
(cuando el Servodrive está desactivado).<br />
P1 - 33● POSS Modo de control de posición (Pr) Dirección de comunicación: 0121H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 6<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro determina el tipo específico de control de posición para el modo Pr con el<br />
número interno INDEX. (Para obtener una explicación y ejemplos consulte el <strong>Capítulo</strong> 7 y el<br />
<strong>Capítulo</strong> 12.)<br />
7-44 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
0: Modo de posicionamiento absoluto<br />
1: Modo de posicionamiento incremental<br />
2: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
3: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia atrás<br />
4: Modo de etapa de alimentación <strong>del</strong> camino más corto<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
5: Ejecución automática continua <strong>del</strong> modo de posicionamiento (absoluto)<br />
6: Ejecución automática continua <strong>del</strong> modo de posicionamiento (incremental)<br />
7: Ejecución automática de un ciclo <strong>del</strong> modo de posicionamiento (absoluto)<br />
8: Ejecución automática de un ciclo <strong>del</strong> modo de posicionamiento (incremental)<br />
Cuando se cambia esta función de absoluto a incremental o de incremental a absoluto, solo<br />
queda registrada en el Servodrive luego de apagarlo y encenderlo.<br />
P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H<br />
Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr, S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 1 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />
Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su<br />
velocidad de <strong>servo</strong>motor nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel<br />
está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />
P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H<br />
Predeterminado: 200 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr, S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 1 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.<br />
Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración de modo de decelerar desde la velocidad<br />
nominal <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-45
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H<br />
P1 - 37<br />
Valor predeterminado <strong>del</strong> modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:<br />
Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35,<br />
Unidad: ms Sección 6.2.4 (modo Pr),<br />
Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado) Sección 6.3.3 (modo S)<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para que el <strong>servo</strong>motor opere más uniformemente cuando arranca y<br />
se detiene.<br />
Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
TSL: P1-36, curva S de acel/decel<br />
TACC: P1-34, tiempo de aceleración<br />
TDEC: P1-35, tiempo de deceleración<br />
Tiempo total de aceleración = TACC + TSL<br />
Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL<br />
NOTA<br />
1) Si el control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor se logra mediante parámetros internos, la curva <strong>del</strong> comando<br />
deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente <strong>del</strong> comando sea un<br />
parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido<br />
a 0 o el <strong>servo</strong>motor no acelerará ni decelerará durante la operación.<br />
2) De modo que si los usuarios modifican el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el<br />
equipo, el Servodrive <strong>del</strong> parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.<br />
GDR<br />
Cociente entre la inercia de la carga y la<br />
inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />
Dirección de comunicación: 0125H<br />
Predeterminado: 5.0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />
Unidad: veces<br />
Rango: 0 ~ 200,0<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: (J_carga /J_motor)<br />
7-46 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 38 ZSPD Configuración <strong>del</strong> rango de velocidad cero Dirección de comunicación: 0126H<br />
Predeterminado: 10 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 0 ~ 200<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para establecer rango de salida de la señal de velocidad cero (ZSPD).<br />
ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es igual o menor<br />
que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el<br />
parámetro P1-38.<br />
Por ejemplo, en la opción predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte<br />
que el <strong>servo</strong>motor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado hasta<br />
que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor aumente por encima de las 10 rev/min.<br />
P1 - 39 SSPD Velocidad deseada <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor Dirección de comunicación: 0127H<br />
Predeterminado: 3000 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 0 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Cuando la velocidad deseada <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor alcanza su valor predefinido, se habilita la salida<br />
digital (TSPD). Cuando la velocidad hacia a<strong>del</strong>ante y hacia atrás <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es igual o<br />
mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro, el <strong>servo</strong>motor alcanzará la velocidad deseada, y luego se<br />
dará salida a la señal TSPD.<br />
El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado la<br />
velocidad deseada configurada en el parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que<br />
la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor caiga por debajo de la velocidad deseada.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-47
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 40▲ VCM<br />
Máx. comando o límite de la velocidad<br />
analógica<br />
Dirección de comunicación: 0128H<br />
Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4, P1-55<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 0 ~ 10000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo<br />
voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> comando de velocidad analógica.<br />
En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje<br />
de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite de velocidad analógica.<br />
Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada<br />
es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado<br />
a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500<br />
rev/min.<br />
Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10<br />
P1 - 41▲ TCM Máx. comando o límite <strong>del</strong> Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H<br />
P1 - 42<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />
Unidad: %<br />
Rango: 0 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo<br />
voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico.<br />
En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de<br />
salida al máximo voltaje de entrada (10 V) <strong>del</strong> límite <strong>del</strong> Torque analógico<br />
Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es<br />
de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está<br />
configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará<br />
a 50 rev/min.<br />
Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)<br />
MBT1 Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético ACTIVADO<br />
Dirección de comunicación: 012AH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.5.5<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
7-48 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P1 - 43<br />
P1 - 44▲ GR1<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está activado (Servo<br />
activado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está activada.<br />
MBT2 Tiempo de retardo <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético DESACTIVADO<br />
Dirección de comunicación: 012BH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.5.5<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está desactivado<br />
(Servo desactivado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está<br />
desactivada.<br />
NOTA<br />
1) Cuando tiempo de retardo de MBT2 no ha finalizado y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es menor<br />
que el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-38, la señal <strong>del</strong> dispositivo cortacorriente <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético (BRKR) está cerrada.<br />
2) Cuando tiempo de retardo de MBT2 ha finalizado y la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es todavía<br />
mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-38, la señal <strong>del</strong> dispositivo cortacorriente <strong>del</strong> freno<br />
electromagnético (BRKR) está cerrada.<br />
Relación de engranajes electrónicos (1er<br />
numerador) (N1)<br />
Dirección de comunicación: 012CH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.5<br />
Unidad: Pulso<br />
Rango: 1 ~ 32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Configuración <strong>del</strong> numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a<br />
P2-62.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-49
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 45▲ GR2<br />
Relación de engranajes electrónicos<br />
(denominador)<br />
Dirección de comunicación: 012DH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.3.6<br />
Unidad: Pulso<br />
Rango: 1 ~ 32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Valor <strong>del</strong> denominador <strong>del</strong> engranaje electrónico.<br />
Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como<br />
una configuración incorrecta podría hacer que el <strong>servo</strong>motor opere caóticamente (fuera de<br />
control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla<br />
cuando configure P1-44 y P1-45.<br />
Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a<br />
P2-62):<br />
Pulse input<br />
f1<br />
N<br />
M<br />
f1: Entrada de pulsos<br />
f2: Comando de posición<br />
f2 = f1 x N<br />
Position<br />
command<br />
M<br />
N Numerador 1, 2, 3, 4, el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-44 o P2-60 a P2-63<br />
M Denominador, el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-45<br />
El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de:<br />
1/50
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 46▲ GR3 Número de pulsos de la salida <strong>del</strong> encoder Dirección de comunicación: 012EH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: Pulso<br />
Rango: 10020 ~ 12500<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar al número de pulsos de las salidas <strong>del</strong> encoder que<br />
representa directamente el número de pulsos de salida <strong>del</strong> encoder por revolución <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
A<br />
B<br />
A: Rango de los números de pulsos de las salidas <strong>del</strong> encoder<br />
• Rango de los valores <strong>del</strong> parámetro: 20 a 2500 (con B=1)<br />
B: Debe ser configurado a 1<br />
• Cuando B=1, el valor <strong>del</strong> parámetro A representa directamente los números de pulsos de<br />
las salidas <strong>del</strong> encoder por revolución <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. En ese momento, el rango <strong>del</strong> valor<br />
<strong>del</strong> parámetro A es 20 a 2500.<br />
El valor predeterminado: indica que los pulsos saldrán directamente <strong>del</strong> encoder.<br />
Si los usuarios desean configurar los números de pulsos de las salidas <strong>del</strong> encoder, asegurarse<br />
de configurar el valor <strong>del</strong> parámetro B a “1”. Si el valor <strong>del</strong> parámetro B no está configurado a<br />
“1”, la pantalla LCD mostrará , lo que indicará que el valor <strong>del</strong> parámetro es<br />
erróneo o inválido.<br />
Por ejemplo:<br />
Si P1-46 está configurado a 11250, indica que el número de pulsos de la salida <strong>del</strong> encoder es<br />
1250 pulsos por revolución <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Si P1-46 está configurado a 10500, indica que el número de pulsos de la salida <strong>del</strong> encoder es<br />
500 pulsos por revolución <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-51
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 47 HMOV Modo de retorno a la posición inicial Dirección de comunicación: 012FH<br />
Predeterminado: 00 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 00 ~ 1225<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
C<br />
D<br />
not used<br />
• A=0: Retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />
(CCWL como “posición inicial”)<br />
• A=1: Retorno hacia atrás a la posición inicial<br />
(CWL como “posición inicial”)<br />
• A=2: Retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />
(ORGP como “posición inicial”)<br />
• A=3: Retorno hacia atrás a la posición inicial<br />
(ORGP como “posición inicial”)<br />
• A=4: Hacia a<strong>del</strong>ante para buscar el pulso de fase<br />
Z y considerarlo como “posición inicial”<br />
• A=5: Hacia atrás para buscar el pulso de fase Z y<br />
considerarlo como “posición inicial”<br />
• B=0: Regreso para buscar pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial<br />
• B=1: No retorne y avance para encontrar pulso de fase Z durante el regreso a la posición<br />
inicial<br />
• B=2: Posicionamiento en la posición inicial <strong>del</strong> sensor de posición o <strong>del</strong> pulso de fase Z<br />
durante el retorno a la posición inicial (sólo puede ser utilizado cuando A=2, 3, 4 o 5)<br />
• C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial.<br />
• C=1: Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno<br />
a la posición inicial.<br />
• C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial mediante SHOM.<br />
• D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y regresará a la<br />
“posición inicial”.<br />
• D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y se detendrá en<br />
la dirección hacia a<strong>del</strong>ante.<br />
• Otros: Reservado<br />
Ejemplo:<br />
Las fuentes de alimentación al Servodrive, luego de que el <strong>servo</strong> esté activado, ejecutan de<br />
inmediato la función de retorno a la posición inicial y utilizan CCWL como “posición inicial”.<br />
1: Para las direcciones hacia a<strong>del</strong>ante y hacia atrás consulte P1-01<br />
2: CWL y CCWL (consulte la tabla 7.A) deberán ser asignadas al contacto de entrada interna<br />
(consulte P2-10 a P2-17) y conectadas al interruptor limitador externo correspondiente al<br />
contacto interno.<br />
7-52 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P1 - 48<br />
P1 - 49<br />
P1 - 50<br />
3: Configure el valor de P1-47 a 100.<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
4: Reinicie el encendido, luego de que el <strong>servo</strong> esté activado, y el Servodrive ejecutará de<br />
inmediato y automáticamente la función de retorno a la posición inicial de acuerdo con la<br />
dirección asignada.<br />
NOTA<br />
1) Cuando se utiliza CWL y CCWL como “posición inicial”, estas dos entradas retornarán a<br />
limitar la función de protección de la detención luego de completarse la función de retorno a<br />
la posición inicial. Se recomienda configurar CWL y CCWL en el terminal <strong>del</strong> equipo para<br />
evitar que estas dos entradas puedan ser activadas durante la operación normal.<br />
HSPD1 Configuración de la 1ra velocidad <strong>del</strong><br />
retorno a alta velocidad a la posición inicial<br />
Dirección de comunicación: 0130H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 2000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
HSP1<br />
Z pulse<br />
HSP2<br />
HSPD2 Configuración de la 2da velocidad de<br />
regreso a baja velocidad a la posición inicial<br />
Dirección de comunicación: 0131H<br />
Predeterminado: 50 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 500<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P1-48.<br />
HOF1 Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong><br />
retorno a la posición inicial<br />
Dirección de comunicación: 0132H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />
Unidad: rev<br />
Rango: -30000 ~ +30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P1-51.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-53
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 51<br />
HOF2 Número de pulsos de compensación <strong>del</strong><br />
retorno a la posición inicial<br />
Dirección de comunicación: 0133H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 12.8<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: +/-máx.. cnt/rev<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Cuando los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) están configurados a 0, la “posición<br />
inicial” será determinada por el pulso de fase Z u ORGP de acuerdo con la configuración de P1-<br />
47. Si los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) no son 0, la “posición inicial” será<br />
determinada como pulso de fase Z u ORGP más un pulso de compensación como nueva<br />
“posición inicial” (HOF1 x 10000 + HOF2).<br />
P1 - 52 RES1 Valor de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0134H<br />
Predeterminado: 40 (1 kW y menos), Sección vinculada:<br />
20 (por encima de 1 kW)<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.6.3<br />
Unidad: Ohmio<br />
Rango: 10 ~ 750<br />
P1 - 53 RES2 Capacidad de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0135H<br />
Predeterminado: 60 (1,5 kW y menos), Sección vinculada:<br />
120 (por encima de 1,5 kW)<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.6.3<br />
Unidad: Vatio<br />
Rango: 30 ~ 1000<br />
P1 - 54 PER Anchura <strong>del</strong> posicionamiento completado Dirección de comunicación: 0136H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt , Pr<br />
Unidad: Pulso<br />
Rango: 0 ~ 10000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la anchura <strong>del</strong> rango de la salida de pulsos en el que<br />
TPOS (señal de posicionamiento completado) estará activada. Por ejemplo, como opción<br />
predeterminada de fábrica TPOS (señal de posicionamiento completada) se activará una vez<br />
que el <strong>servo</strong>motor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se desactivará<br />
después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.<br />
7-54 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 55 MSPD Límite de velocidad máxima Dirección de comunicación: 0137H<br />
P1 - 56<br />
Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 0 hasta la máx. velocidad<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad máxima <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. El valor<br />
predeterminado <strong>del</strong> parámetro es la velocidad nominal.<br />
OVW<br />
Nivel de advertencia de sobrecarga de la<br />
salida<br />
Dirección de comunicación: 0138H<br />
Predeterminado: 120 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: %<br />
Rango: 0 ~ 120<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar nivel de sobrecarga de la salida. Cuando el <strong>servo</strong>motor<br />
haya alcanzado el nivel sobrecarga de la salida establecido por el parámetro P1-56, enviará una<br />
advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive ha detectado la advertencia, será<br />
activada la señal DO OLW.<br />
tOL = Tiempo admisible de sobrecarga x el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P1-56<br />
Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua) supera el valor<br />
<strong>del</strong> tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de sobrecarga, o sea la señal DO, OLW,<br />
estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga<br />
continua) superara el tiempo de sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga<br />
(ALE06).<br />
Por ejemplo:<br />
Si el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de sobrecarga de la<br />
salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere los 8 segundos al 200% de la<br />
salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06) será detectado y mostrado en la pantalla<br />
LED.<br />
En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos<br />
Resultado:<br />
Cuando la salida <strong>del</strong> Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive está<br />
continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de sobrecarga<br />
estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OVW, estará activada). Si el<br />
Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos, será detectada y mostrada<br />
en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06). Luego, señal de falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong> será<br />
ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará activado).<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-55
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P1 - 57 Reservado Dirección de comunicación: 0139H<br />
P1 - 58 Reservado Dirección de comunicación: 013AH<br />
P1 - 59 Reservado Dirección de comunicación: 013BH<br />
P1 - 60 Reservado Dirección de comunicación: 013CH<br />
P1 - 61 Reservado Dirección de comunicación: 013DH<br />
P1 - 62<br />
COKT Tiempo de retardo de la señal de salida de<br />
Comando de posición interna finalizado<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Dirección de comunicación:<br />
013EH<br />
Modo de control pertinente: Pr DO CMDOK(12) en la tabla 7.B<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 200<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para retardar el tiempo de la salida digital, CMDOK (salida finalizada<br />
<strong>del</strong> comando interno de posición) cuando el Servodrive ha detectado que el comando de<br />
posición interna ha sido completado.<br />
Si este parámetro se configura a 0, cuando DO ZSPD=1, será aceptado el comando de posición<br />
interna que es disparado por DI CTRG. Si este parámetro no se configura a 0, cuando DO<br />
CMDOK=1, será aceptado el comando de posición interna que es disparado por DI CTRG.<br />
Para obtener la explicación consulte DO CMDOK(12) en la tabla 7.B.<br />
P1 - 63 Reservado Dirección de comunicación: 013FH<br />
P1 - 64 Reservado Dirección de comunicación: 0140H<br />
7-56 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Grupo 2: <strong>Parámetros</strong> de extensión P2-xx<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 00 KPP Ganancia <strong>del</strong> lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H<br />
P2 - 01<br />
P2 - 02<br />
Predeterminado: 35 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.8<br />
Unidad: rad/s<br />
Rango: 0 ~ 1023<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de posición. Puede aumentar la<br />
rigidez, acelerar la respuesta <strong>del</strong> lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si<br />
el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />
PPR<br />
Coeficiente de conmutación de ganancia <strong>del</strong><br />
lazo de posición<br />
Dirección de comunicación: 0201H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />
Unidad: %<br />
Rango: 10 ~ 500<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de<br />
posición cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros de<br />
selección <strong>del</strong> control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros de<br />
condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.<br />
PFG<br />
Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
de la posición<br />
Dirección de comunicación: 0202H<br />
Predeterminado: 5000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.8<br />
Unidad: 0,0001<br />
Rango: 10 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />
se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de<br />
posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación <strong>del</strong> rastreo de posición.<br />
Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede<br />
mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado<br />
es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-57
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 03<br />
P2 - 04<br />
P2 - 05<br />
PFF<br />
Constante uniforme de la ganancia de la<br />
alimentación hacia a<strong>del</strong>ante de la posición<br />
Dirección de comunicación: 0203H<br />
Predeterminado: 5 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 2 ~ 100<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Cuando se utilice el comando uniforme de posición, un aumento de la ganancia puede mejorar<br />
la desviación <strong>del</strong> rastreo de posición. Cuando no se utilice el comando uniforme de posición,<br />
una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />
KVP<br />
Ganancia <strong>del</strong><strong>del</strong> lazo de velocidad<br />
proporcional<br />
Dirección de comunicación: 0204H<br />
Predeterminado: 500 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />
Unidad: rad/s<br />
Rango: 0 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se aumenta<br />
el valor de la ganancia <strong>del</strong> lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta <strong>del</strong><br />
lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar<br />
vibraciones o ruido.<br />
SPR<br />
Coeficiente de conmutación de ganancia <strong>del</strong><br />
lazo de velocidad<br />
Dirección de comunicación: 0205H<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: %<br />
Rango: 10 ~ 500<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de<br />
velocidad cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros<br />
de selección <strong>del</strong> control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros<br />
de condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.<br />
7-58 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H<br />
P2 - 07<br />
Predeterminado: 100 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 4095<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total <strong>del</strong> lazo de velocidad. Cuando se<br />
aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de<br />
respuesta a la velocidad y reducir la desviación <strong>del</strong> control de velocidad. Sin embargo, si el valor<br />
configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.<br />
SFG<br />
Ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
de la velocidad:<br />
Dirección de comunicación: 0207H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />
Unidad: 0,0001<br />
Rango: 0 ~ 20000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia a<strong>del</strong>ante cuando<br />
se ejecuta el comando de control de velocidad.<br />
Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar<br />
la desviación <strong>del</strong> rastreo de velocidad.<br />
Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede<br />
mejorar la condición de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-59
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 08■ PCTL Configuración especial de fábrica Dirección de comunicación: 0208H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 65536<br />
Este parámetro puede ser utilizado para reinicializar todos los parámetros a sus valores<br />
originales de fábrica y habilitar algunas funciones de parámetros.<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Reinicialice los valores de los parámetros:<br />
10: Los usuarios pueden reinicializar los valores de todos los parámetros a sus valores<br />
predeterminados en fábrica. Todos los valores de los parámetros serán reinicializados<br />
luego de volver a energizar el Servodrive.<br />
Habilite las funciones de los parámetros:<br />
20: Si P2-08 está configurado a 20, se habilita el parámetro P4-10.<br />
22: Si P2-08 está configurado a 22, se habilitan los parámetros P4-11 a P4-19.<br />
Los usuarios pueden bloquear los parámetros y protegerlos contra su modificación por parte de<br />
personal no autorizado.<br />
Bloqueo de los parámetros (ingreso de la contraseña):<br />
Ingrese la contraseña de 5 dígitos (su contraseña deberá constar de por lo menos cinco<br />
caracteres). Confirme de nuevo su contraseña, y luego se completa el ingreso de la<br />
contraseña. (El dígito más alto de su contraseña deberá ser configurado como mínimo a 1).<br />
Configure los parámetros:<br />
Ingrese la contraseña correcta, y luego usted puede desbloquear los parámetros y<br />
modificarlos.<br />
Decodifique la contraseña:<br />
Primero ingrese la contraseña correcta y configure P2-08 a 0 (cero) dos veces seguidas.<br />
P2 - 09 DRT Filtro de rebotes Dirección de comunicación: 0209H<br />
Predeterminado: 2 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />
Unidad: 2 ms<br />
Rango: 0 ~ 20<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Por ejemplo, si P2-09 está configurada a 5, el tiempo <strong>del</strong> filtro de rebotes es de 5 x 2 ms=10 ms.<br />
Cuando haya demasiada vibración o ruido en el entorno, el incremento <strong>del</strong> valor de este<br />
parámetro (tiempo <strong>del</strong> filtro de rebotes) puede mejorar la confiabilidad. Sin embargo, si el tiempo<br />
es demasiado largo, podría afectar al tiempo de respuesta.<br />
7-60 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P2 - 10<br />
DI1 Terminal 1 de entrada digital (DI1)<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Predeterminado: 101 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DI1.<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
Dirección de comunicación:<br />
020AH<br />
• A: <strong>Parámetros</strong> de la función DI: Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a consulte<br />
la tabla 7.A.<br />
• B: <strong>Parámetros</strong> de estado de DI habilitada:<br />
0: Normalmente cerrado (contacto b)<br />
1: Normalmente abierto (contacto a)<br />
Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.<br />
P2 - 11 DI2 Terminal 2 de entrada digital (DI2) Dirección de comunicación: 020BH<br />
Predeterminado: 104 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />
P2 - 12 DI3 Terminal 3 de entrada digital (DI3) Dirección de comunicación: 020CH<br />
Predeterminado: 116 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-61
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 13 DI4 Terminal 4 de entrada digital (DI4) Dirección de comunicación: 020DH<br />
Predeterminado: 117 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />
P2 - 14 DI5 Terminal 5 de entrada digital (DI5) Dirección de comunicación: 020EH<br />
Predeterminado: 102 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />
P2 - 15 DI6 Terminal 6 de entrada digital (DI6) Dirección de comunicación: 020FH<br />
Predeterminado: 22 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />
P2 - 16 DI7 Terminal 7 de entrada digital (DI7) Dirección de comunicación: 0210H<br />
Predeterminado: 23 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />
P2 - 17 DI8 Terminal 8 de entrada digital (DI8) Dirección de comunicación: 0211H<br />
Predeterminado: 21 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 147<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-10.<br />
7-62 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) Dirección de comunicación: 0212H<br />
Predeterminado: 101 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 112<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DO1.<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
• A: <strong>Parámetros</strong> de la función DO Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a<br />
consulte la tabla 7.A.<br />
• B: <strong>Parámetros</strong> de estado de DO habilitada:<br />
0: Normalmente cerrado (contacto b)<br />
1: Normalmente abierto (contacto a)<br />
Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.<br />
P2 - 19 DO2 Terminal 2 de salida digital (DO2) Dirección de comunicación: 0213H<br />
Predeterminado: 103 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 112<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />
P2 - 20 DO3 Terminal 3 de salida digital (DO3) Dirección de comunicación: 0214H<br />
Predeterminado: 109 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 112<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-63
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) Dirección de comunicación: 0215H<br />
Predeterminado: 105 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 112<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />
P2 - 22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) Dirección de comunicación: 0216H<br />
Predeterminado: 7 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 112<br />
<strong>Parámetros</strong>: Para obtener la explicación consulte P2-18.<br />
P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H<br />
P2 - 24<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.7<br />
Unidad: Hz<br />
Rango: 50 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico.<br />
Puede ser utilizado para suprimir la resonancia <strong>del</strong> sistema mecánico. Si P2-24 está<br />
configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.<br />
DPH<br />
Coeficiente de atenuación <strong>del</strong> filtro<br />
pasabanda (Supresión de la resonancia)<br />
Dirección de comunicación: 0218H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.7<br />
Unidad: dB<br />
Rango: 0 ~ 32<br />
<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />
7-64 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P2 - 25<br />
NLP<br />
Constante de tiempo <strong>del</strong> filtro pasabajos<br />
(Supresión de la resonancia)<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 0219H<br />
Predeterminado: 2 (mo<strong>del</strong>os de 1 kW y menos) o Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: ms<br />
Rango: 0 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />
5 (mo<strong>del</strong>os por encima de 1 kW)<br />
Sección 6.3.7<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia <strong>del</strong><br />
filtro pasabajos.<br />
P2 - 26 DST Ganancia de la antiinterferencia externa Dirección de comunicación: 021AH<br />
P2 - 27<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: 0,001<br />
Rango: 0 ~ 30000<br />
<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />
En el modo automático (PDFF) (parámetro P2-32 configurado a 4 o 5), el valor de este<br />
parámetro es determinado automáticamente por el sistema.<br />
GCC<br />
Selección <strong>del</strong> control de conmutación de<br />
ganancia<br />
Dirección de comunicación: 021BH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 4<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
<strong>Parámetros</strong> de la condición de conmutación de ganancia<br />
0: Deshabilitado<br />
1: La señal DI de la conmutación de ganancia (GAINUP) está activada. (consulte la tabla 7.A)<br />
2: En el modo de posición, la desviación de posición es mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />
P2-29.<br />
3: La frecuencia <strong>del</strong> comando de posición es mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-29.<br />
4: La velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es mayor que el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-29.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-65
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 28<br />
GUT<br />
Constante de tiempo de la conmutación de<br />
ganancia<br />
Dirección de comunicación: 021CH<br />
Predeterminado: 10 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: 10 ms<br />
Rango: 0 ~ 1000<br />
<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />
Este parámetro se utiliza para establecer la constante de tiempo cuando se conmuta la<br />
ganancia uniforme.<br />
P2 - 29 GPE Condición de conmutación de ganancia Dirección de comunicación: 021DH<br />
Predeterminado: 10000 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: pulso, Kpps, rev/min<br />
Rango: 0 ~ 30000<br />
<strong>Parámetros</strong>: 0: Deshabilitado<br />
Este parámetro se utiliza para establecer el valor de la condición de conmutación de ganancia<br />
(error de pulso, Kpps, rev/min) seleccionado en P2-27. El valor <strong>del</strong> parámetro será diferente<br />
según sea la condición diferente de la conmutación de ganancia.<br />
P2 - 30■ INH Función auxiliar Dirección de comunicación: 021EH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 5<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Operación normal de las entradas digitales SON, CW y CCW.<br />
1: Fuerce el Servodrive a estar en Servo activado (ignore las señales CW y CCW)<br />
2: Ignore la señal de entrada digital CW<br />
3: Ignore la señal de entrada digital CW<br />
4: Función de aprendizaje de la posición interna<br />
5: Luego de configurar P2-30 a 5, los valores de configuración de todos los parámetros se<br />
perderán (no permanecerán en la memoria) al apagar el equipo. Cuando los datos de los<br />
parámetros ya no resultan necesarios, la utilización de este modo les permite a los usuarios no<br />
guardar los datos de los parámetros en la memoria sin dañar la EEPROM. Cuando se utilice la<br />
función de control de la comunicación, asegúrese de configurar P2-30 a 5.<br />
7-66 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
1) Durante la operación normal configure P2-30 a 0. Luego de reenergizar el Servodrive el<br />
valor <strong>del</strong> parámetro de P2-30 retornará automáticamente a 0.<br />
P2 - 31 AUT1 Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 021FH<br />
Predeterminado: 44 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 a FF<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro les permite a los usuarios configurar el nivel de responsividad de la<br />
configuración <strong>del</strong> modo de ajuste automático. Los usuarios pueden controlar la responsividad de<br />
acuerdo con la condición de aplicación. Cuando el valor <strong>del</strong> parámetro sea más alto, la<br />
responsividad será más alta.<br />
A: Sin función<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
B: Nivel de responsividad <strong>del</strong> modo de ajuste automático<br />
0 a FF: 0 indica el parámetro más bajo y F indica el parámetro más alto (total 16 parámetros<br />
disponibles).<br />
NOTE<br />
1) Este parámetro se activa mediante P2-32.<br />
2) Para informarse sobre el procedimiento de ajuste y los parámetros relacionados consulte la<br />
sección 5.6.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-67
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 32▲ AUT2 Selección <strong>del</strong> modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 5<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Modo manual<br />
2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]<br />
3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />
4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]<br />
5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor y podrá ajustar el nivel de respuesta]<br />
PI : proporcional, control integral<br />
PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
Explicación <strong>del</strong> ajuste automático:<br />
1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente<br />
el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los<br />
parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.<br />
2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de<br />
inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros<br />
serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.<br />
3. Cuando conmute <strong>del</strong> modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la<br />
carga en P1-37.<br />
4. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y<br />
P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.<br />
5. Cuando se conmuta <strong>del</strong> modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-<br />
06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5<br />
7-68 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 33▲ INF Configuración sencilla <strong>del</strong> filtro de entrada Dirección de comunicación: 0221H<br />
P2 - 34<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.3.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 00 ~ 19<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
• A: Selección de la velocidad<br />
A=0 Low speed<br />
A=9<br />
High speed<br />
• B=1: Habilite esta función<br />
SDEV Condición de advertencia exceso de<br />
velocidad<br />
Dirección de comunicación: 0222H<br />
Predeterminado: 5000 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: S<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la condición de sobrevelocidad <strong>del</strong> código de falla <strong>del</strong><br />
Servodrive. (Consulte P0-01)<br />
P2 - 35 PDEV Condición de advertencia de error excesivo Dirección de comunicación: 0223H<br />
Predeterminado: 30000 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: 1 ~ 30000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la condición de error excesivo <strong>del</strong> código de falla <strong>del</strong><br />
Servodrive (consulte P0-01) .<br />
En lo que respecta a la configuración de la condición de advertencia de error excesivo <strong>del</strong> valor<br />
proporcional de la posición, consulte P2-63.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-69
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 36<br />
P2 - 37<br />
P2 - 38<br />
P2 - 39<br />
POV1 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 1ra posición<br />
Dirección de comunicación: 0224H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Cuando los valores de los parámetros de P2-36 a P2-43 son mayores que 3000 rev/min,<br />
configure el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-55 a su valor máximo.<br />
POV2 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 2da posición<br />
Dirección de comunicación: 0225H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-36.<br />
POV3 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 3ra posición<br />
Dirección de comunicación: 0226H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-36.<br />
POV4 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 4ta posición<br />
Dirección de comunicación: 0227H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-36.<br />
7-70 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P2 - 40<br />
P2 - 41<br />
P2 - 42<br />
P2 - 43<br />
POV5 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 5ta posición<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 0228H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-36.<br />
POV6 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 6ta posición<br />
Dirección de comunicación: 0229H<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-36.<br />
POV7 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 7ma posición<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-36.<br />
POV8 Configuración de la velocidad de<br />
desplazamiento de la 8va posición<br />
Dirección de comunicación:<br />
022AH<br />
Dirección de comunicación: 022BH<br />
Predeterminado: 1000 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 1 ~ 5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-36.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-71
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 44 DOM Configuración <strong>del</strong> modo de salida digital Dirección de comunicación: 022CH<br />
P2 - 45<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 1<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro determina que la salida digital iguale el valor <strong>del</strong> parámetro de P2-18 a P2-22 o<br />
las posiciones de INDEX cuando se utiliza la función de control de la etapa de alimentación y en<br />
el modo de operación automática interna (para obtener una explicación consulte el <strong>Capítulo</strong> 12).<br />
0: La función de salida digital <strong>del</strong> modo de salida general está definida por el valor de los<br />
parámetros de P2-18 P2-22.<br />
1: Modo de salida combinada<br />
Cuando los usuarios deseen utilizar la función de control de la etapa de alimentación, debe<br />
seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la función de control de la etapa de<br />
alimentación no puede ser utilizada normalmente. (Consulte la Sección 12.6)<br />
Cuando los usuarios deseen utilizar la función de modo de operación automático interno, debe<br />
seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la señal de salida no puede ser convertida<br />
normalmente en la señal de salida combinada. (Consulte la Sección 12.7)<br />
DOD<br />
Tiempo de retardo de la señal de salida<br />
combinada<br />
Dirección de comunicación: 022DH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />
Unidad: 4 ms<br />
Rango: 0 ~ 250<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro sólo puede ser utilizado cuando P2-44 está configurado a 1. Los usuarios<br />
pueden utilizar este parámetro para configurar el retardo de tiempo ACTIVADO cuando finalice<br />
el posicionamiento.<br />
P2 - 46 FSN Número de la etapa de alimentación Dirección de comunicación: 022EH<br />
Predeterminado: 6 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 2 ~ 32<br />
7-72 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P2 - 47<br />
P2 - 48<br />
PED<br />
Tiempo de retardo de la eliminación de la<br />
desviación de posición<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 022FH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />
Unidad: 20 ms<br />
Rango: 0 ~ 250<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro está configurado a 0.<br />
BLAS Compensación <strong>del</strong> retroceso repentino <strong>del</strong><br />
control de la etapa de alimentación<br />
Dirección de comunicación: 0230H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: 0 ~ 10312<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
• A: <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> número de pulsos<br />
0 a 312, el número de pulsos de la compensación <strong>del</strong> retroceso repentino<br />
La cantidad efectiva de pulsos de la compensación <strong>del</strong> retroceso repentino de la eje de salida<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es igual a la cifra <strong>del</strong> Valor A x la relación de engranajes electrónicos<br />
• B: <strong>Parámetros</strong> de la polaridad<br />
B=0: Compensación hacia a<strong>del</strong>ante<br />
B=1: Compensación hacia atrás<br />
NOTA<br />
1) Luego de modificar el valor <strong>del</strong> parámetro, ejecute la función de sensor de la posición inicial.<br />
Luego de ejecutar la función de sensor de posición inicial, ejecute la función de control.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-73
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 49<br />
SJIT<br />
Filtro de detección de la velocidad y<br />
supresión de fluctuaciones<br />
Dirección de comunicación: 0231H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 119<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
C<br />
not used<br />
• A: Constante <strong>del</strong> filtro de detección de velocidad<br />
Valor de<br />
configuración A<br />
Frecuencia de la detección de velocidad <strong>del</strong> filtro<br />
pasabajos (Hz)<br />
Tiempo <strong>del</strong> filtro<br />
(ms)<br />
0 500 2,0<br />
1 450 2,2<br />
2 400 2,5<br />
3 350 2,8<br />
4 300 3,3<br />
5 250 4,0<br />
6 200 5,0<br />
7 150 6,6<br />
8 100 10,0<br />
9 80 12,5<br />
• B: Habilitar/Deshabilitar la función de supresión <strong>del</strong> temblequeo<br />
B=0: Deshabilitar la función de supresión <strong>del</strong> temblequeo<br />
B=1: Habilitar la función de supresión <strong>del</strong> temblequeo<br />
Cuando esta función está habilitada, puede suprimir el temblequeo generado cuando el<br />
<strong>servo</strong>motor se detiene en una posición.<br />
• C Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad<br />
C=0: Deshabilitar la función uniforme de estimación de velocidad<br />
C=1: Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad<br />
Cuando esta función está habilitada, puede mejorar el desempeño <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y reducir<br />
todo ruido intermitente o mecánico mientras el <strong>servo</strong>motor esté operando.<br />
7-74 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P2 - 50<br />
DCLR Modo de eliminación de la desviación de<br />
pulsos<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 0232H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 3<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Para la función de entrada digital (función DI), consulte la tabla 7.A.<br />
Esta función de eliminación de la desviación de los pulsos es habilitada cuando una entrada<br />
digital está configurada a función de eliminación de pulsos (la función DI <strong>del</strong> modo CCLR está<br />
configurada a 4).<br />
0: Elimine el número de desviación <strong>del</strong> pulso de posición (sólo disponible en los modos Pt y Pr)<br />
Cuando está activada esta entrada, el número de pulsos de posición acumulados será puesto<br />
a 0.<br />
1: Elimine el pulso de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y el número de rotaciones (sólo<br />
disponible en los modos Pt y Pr)<br />
Cuando está activada esta entrada, al conteo de pulsos y el número de rotaciones será<br />
puesto a 0. Este punto cero será considerado como la “posición inicial” <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (sólo<br />
disponible en el modo Pr).<br />
Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el <strong>servo</strong>motor está operando, el <strong>servo</strong>motor<br />
primero desacelerará y se detendrá en función <strong>del</strong> tiempo de deceleración que esté<br />
configurado por los parámetros P1-34 a P1. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo,<br />
el <strong>servo</strong>motor continuará moviéndose hacia a<strong>del</strong>ante y alcanzará la posición deseada que<br />
esté configurada en ese momento.<br />
3: Reservado.<br />
Speed<br />
Position<br />
DI=TRIG<br />
DI=CCLR<br />
Cle ar<br />
remaining<br />
puls es<br />
P1<br />
Next moving<br />
command<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-75<br />
P2<br />
Time
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 51 SRON SERVO ACTIVADO Dirección de comunicación: 0233H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 1<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Servo ACTIVADO (SON) se activa a través de la señal de entrada digitall<br />
1: Servo ACTIVADO (SON) se activa cuando se aplica al Servodrive control alimentación<br />
eléctrica (no vía una señal entrada digital)<br />
Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control aplicada al<br />
Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El <strong>servo</strong> no está listo para operar. Servo<br />
listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el <strong>servo</strong> esté listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51<br />
debería activar/desactivar el SRDY de <strong>servo</strong> listo)<br />
P2 - 52 ATM0 Temporizador 0 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0234H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
P2 - 53 ATM1 Temporizador 1 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0235H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
P2 - 54 ATM2 Temporizador 2 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0236H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
P2 - 55 ATM3 Temporizador 3 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0237H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
7-76 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 56 ATM4 Temporizador 4 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0238H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
P2 - 57 ATM5 Temporizador 5 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 0239H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
P2 - 58 ATM6 Temporizador 6 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 023AH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
P2 - 59 ATM7 Temporizador 7 <strong>del</strong> modo automático Dirección de comunicación: 023BH<br />
P2 - 60<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr<br />
Unidad: seg<br />
Rango: 0 ~ 120,00<br />
GR4<br />
Relación de engranajes electrónicos (2do<br />
numerador) (N2)<br />
Dirección de comunicación: 023CH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: 1 ~ 32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
El valor <strong>del</strong> numerador <strong>del</strong> engranaje electrónico puede ser configurado a través de GNUM0 y<br />
GNUM1 (consulte la Tabla 7.A).<br />
Cuando GNUM0 y GNUM1 no están definidos, el valor predeterminado <strong>del</strong> numerador <strong>del</strong><br />
engranaje está configurado por P1-44.<br />
Cuando los usuarios desean configurar el valor <strong>del</strong> numerador <strong>del</strong> engranaje utilizando GNUM0<br />
o GNUM1, luego de que el <strong>servo</strong>motor haya sido detenido configure P2-60 a P2-62.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-77
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 61<br />
P2 - 62<br />
GR5<br />
Relación de engranajes electrónicos (3er<br />
numerador) (N3)<br />
Dirección de comunicación: 023DH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: 1 ~ 32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-60.<br />
GR6<br />
Relación de engranajes electrónicos (4to<br />
numerador) (N4)<br />
Dirección de comunicación: 023EH<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr<br />
Unidad: pulso<br />
Rango: 1 ~ 32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Consulte P2-60.<br />
7-78 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 63 TSCA Configuración <strong>del</strong> valor proporcional Dirección de comunicación: 023FH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, S<br />
Unidad: veces<br />
Rango: 0 ~ 11<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
A<br />
B<br />
not used<br />
Valor A: configuración <strong>del</strong> número de dígitos decimales <strong>del</strong> comando interno de velocidad.<br />
0: Cuando el valor A está configurado a 0, la unidad de P1-09 a P1-11 es 1 rev/min (sin<br />
configuración <strong>del</strong> número de dígitos decimales)<br />
1: Cuando el valor A está configurado a 1, la unidad de P1-09 a P1-11 es 0.1 rev/min<br />
(configuración <strong>del</strong> número de dígitos decimales a uno)<br />
Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 0, y en consecuencia la<br />
velocidad interna es de 1234 rev/min.<br />
Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 1, y en consecuencia la<br />
velocidad interna es de 123,4 rev/min.<br />
Esta valor de configuración de A está disponible sólo para el comando interno de velocidad, y<br />
no disponible para el comando de límite de velocidad.<br />
Valor B: Configuración de la condición de advertencia de error excesivo <strong>del</strong> valor proporcional<br />
de la posición (P2-35)<br />
0: Cuando el valor B está configurado a 0, la unidad de P2-35 es de 1 pulso<br />
1: Cuando el valor B está configurado a 1, la unidad de P2-35 es de 100 pulsos<br />
Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 0, la unidad <strong>del</strong> pulso de<br />
advertencia de error excesivo de la posición es de 1000 pulsos.<br />
Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 1, la unidad <strong>del</strong> pulso de<br />
advertencia de error excesivo de la posición es de 100.000 pulsos.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-79
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 64 TLMOD Modo mixto de límite de Torque Dirección de comunicación: 0240H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pt, Pr, S<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 3<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Deshabilitado<br />
1: Modo mixto de límite de Torque (sin polaridad)<br />
Si |Tref:|PL, Tpl = PL<br />
Si |Tref|NL, Tnl = NL<br />
2: Modo mixto de límite de Torque (positivo)<br />
Si 0
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P2 - 65 GBIT Función especial Dirección de comunicación: 0241H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: Pr, Pt, S<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 ~ 3<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0<br />
Bit 1 Bit 0<br />
Bit 0: Modo de activación <strong>del</strong> comando de velocidad DI SPD0/SPD1<br />
0: por nivel<br />
1: por borde ascendente<br />
Bit 1: Modo de activación <strong>del</strong> comando de Torque DI TCM0/TCM1<br />
0: por nivel<br />
1: por borde ascendente<br />
Cuando el Servodrive es activado por el borde ascendente, los comandos internos funcionan<br />
como sigue:<br />
Bit 4 Bit 3 Bit 2<br />
A: Comando interno 1 de ejecución<br />
B: Comando interno 2 de ejecución<br />
C Comando interno 3 de ejecución<br />
D Comando interno 3 de ejecución<br />
Función DI rápida (entrada digital). Cuando se activa esta función, la función de P2-17 (DI8) se<br />
tornará inválida y cambiará a la función de DI rápida (entrada digital). Cuando los bit 3 a 5 están<br />
todos configurados a 0, esta función de DI rápida (entrada digital) queda deshabilitada.<br />
Bit 2: Tipo de contacto de DI rápida<br />
0: disparador tipo normalmente abierto o de borde ascendente<br />
1: disparador normalmente cerrado o de borde descendente<br />
Bit 3 a bit 4: Definición de la función de DI rápida<br />
Bit 4 Bit 3 Función<br />
0 0 Deshabilitar la función de DI rápida<br />
0 1 Traba rápida de posición para DI8:<br />
Cuando se habilita la función de traba <strong>del</strong> posicionamiento rápido, los<br />
usuarios pueden obtener la posición de la traba en el panel de LED<br />
configurando P0-02=15 (pulsos de traba) o configurando P0-02=16<br />
(la traba gira). Los usuarios también pueden obtener la posición a<br />
través de la comunicación configurando P0-04 a P0-08.<br />
1 0 INHIBICIÓN de la DI rápida para DI8<br />
El tiempo de respuesta de la DI normal es de 0,4 a 0,6 ms<br />
El tiempo de respuesta de esta DI rápida es de 0,0 a 0,1 s<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-81
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Bit5: Reservado. Debe ser configurado a 0.<br />
Bit 6<br />
Bit 6: Detección <strong>del</strong> comando de pulsos anormales<br />
0: habilitar la detección <strong>del</strong> comando de pulsos anormales<br />
1: deshabilitar la detección <strong>del</strong> comando de pulsos anormales<br />
Si se deshabilita la función de detección, el ALE08 no emergerá cuando la frecuencia de los<br />
pulsos sea mayor que 570 Kpps.<br />
Bit 7 a bit 9: Reservado. Debe ser configurado a 0.<br />
Bit 10<br />
Bit 10: Selección de la función DI ZCLAMP<br />
0: Bloqueado en la posición cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP.<br />
1: Cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP, el comando de velocidad es<br />
forzado a 0 rev/min.<br />
¿Cómo seleccionar estas dos funciones?<br />
Si los usuarios desean utilizar el borde de una señal D1 para detener el <strong>servo</strong>motor en la<br />
posición deseada y no les preocupa la curva de deceleración de la velocidad, configure el bit 10<br />
de P2-65 a 0.<br />
Si los usuarios desean eliminar la compensación <strong>del</strong> voltaje analógico para detener el<br />
<strong>servo</strong>motor a bajos voltajes y al mismo tiempo mantener la curva de velocidad de la aceleración<br />
y deceleración, se deberá configurar el bit 10 de P2-65 a 1.<br />
Cuando se satisfagan todas las siguientes condiciones, la función ZCLAMP será activada.<br />
Condición1: Modo de velocidad<br />
Condición2: DI ZCLAMP está activada.<br />
Condición3: El comando externo de la velocidad analógica o los registros internos <strong>del</strong> comando<br />
de velocidad son menores que el parámetro P1-38.<br />
Bit 11 a bit 15: Reservado. Debe ser configurado a 0.<br />
P2 - 66 Reservado Dirección de comunicación: 0242H<br />
P2 - 67 Reservado Dirección de comunicación: 0243H<br />
P2 - 68 Reservado Dirección de comunicación: 0244H<br />
7-82 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Grupo 3: <strong>Parámetros</strong> de comunicación P3-xx<br />
P3 - 00 ADR<br />
Configuración de la dirección de<br />
comunicación<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 0300H<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 1~254<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive<br />
(o dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso a la<br />
programación de este número es a través de el parámetro P3-00.<br />
Un Servodrive sólo puede configurar una dirección. Si la dirección está duplicada, habrá una<br />
falla de comunicación.<br />
NOTA<br />
1) Cuando la dirección <strong>del</strong> controlador <strong>del</strong> servidor (externo) está configurada a 0, es con la<br />
función de emisión. Luego, el Servodrive recibirá sólo <strong>del</strong> controlador (externo) <strong>del</strong> servidor<br />
y no responderá al controlador (externo) servidor independientemente de que la dirección<br />
sea coincidente o no.<br />
2) Cuando la dirección <strong>del</strong> controlador <strong>del</strong> servidor (externo) está configurada a 255, es con la<br />
función de respuesta automática. Luego, el Servodrive recibirá desde el controlador<br />
(externo) <strong>del</strong> servidor y le responderá independientemente de que la dirección sea<br />
coincidente o no.<br />
P3 - 01 BRT Velocidad de transmisión Dirección de comunicación: 0301H<br />
Predeterminado: 1 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />
Unidad: bps<br />
Rango: 0~5<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
1: Tasa de baudios 9600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
2: Tasa de baudios 19200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
3: Tasa de baudios 38400 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
4: Tasa de baudios 57600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
5: Tasa de baudios 115200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la<br />
computadora y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar<br />
la velocidad de transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-83
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P3 - 02 PTL Protocolo de comunicación Dirección de comunicación: 0302H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~8<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Modo ASCII de Modbus, <br />
1: Modo ASCII de Modbus, <br />
2: Modo ASCII de Modbus, <br />
3: Modo ASCII de Modbus, <br />
4: Modo ASCII de Modbus, <br />
5: Modo ASCII de Modbus, <br />
6: Modo RTU de Modbus, <br />
7: Modo RTU de Modbus, <br />
8: Modo RTU de Modbus, <br />
Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres<br />
alfanuméricos representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se<br />
refieren al bit de paridad, Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.<br />
P3 - 03 FLT Tratamiento de las fallas de transmisión Dirección de comunicación: 0303H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: P/S/T Sección 8.2<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~1<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Exhibir la falla y continuar operando<br />
1: Exhibir la falla y dejar de operar<br />
Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha<br />
detectado una falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando<br />
detecte la falla de comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.<br />
7-84 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P3 - 04 CWD<br />
Detección <strong>del</strong> intervalo de espera de la<br />
comunicación<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 0304H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~20<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Deshabilitado<br />
Este parámetro se utiliza para establecer el máximo tiempo admisible antes de detectar una<br />
falla debida a la caducidad de la comunicación. Cuando este parámetro esté configurado a un<br />
valor mayor que 0, ello indica que esta función está habilitada. Sin embargo, si no se logra<br />
comunicar con el <strong>servo</strong> durante este período de tiempo, el Servodrive supondrá que la<br />
comunicación ha fallado y exhibirá el mensaje de falla de error de comunicación.<br />
P3 - 05 CMM Selección de la comunicación Dirección de comunicación: 0305H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 8.2<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~2<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: RS-232<br />
1: RS-422<br />
2: RS-485<br />
No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación<br />
RS-232, RS-485 y RS-422.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-85
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P3 - 06■ SDI<br />
P3 - 07<br />
Función de comunicación de la entrada<br />
digital<br />
Dirección de comunicación: 0306H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS P4-07, Sección 8.2<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0 a FFFF<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los<br />
comandos y señales. Si el parámetro Control <strong>del</strong> contacto de entrada digital para DI 1 a DI 8<br />
está configurado a "0", el comando es externo, y vía CN1; si está configurado a "1" la señal DI<br />
es vía comunicación.<br />
Bit 0 a bit 7 se corresponden con DI1 a DI8. El bit menos significativo (bit 0) muestra el estado<br />
de DI1 y el bit más significativo (bit 7) muestra el estado de DI8. Los nuevos DI9 a DI16 para la<br />
comunicación <strong>del</strong> software se corresponden con las señales CTRG / POS0 / POS1 / POS2 /<br />
ARST / SHOM / JOGU / JOGD.<br />
El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el<br />
parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones. Para obtener detalles<br />
consulte la sección 8.2.<br />
CDT<br />
Tiempo de demora de la respuesta de<br />
comunicación<br />
Dirección de comunicación: 0307H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: 0,5 ms<br />
Rango: 0~255<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive<br />
responde al controlador <strong>del</strong> servidor (controlador externo).<br />
7-86 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Grupo 4: <strong>Parámetros</strong> de diagnóstico P4-xx<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P4 - 00★ ASH1 Registro de fallas (N) Dirección de comunicación: 0400H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
El último registro de fallas.<br />
P4 - 01★ ASH2 Registro de fallas (N-1) Dirección de comunicación: 0401H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
P4 - 02★ ASH3 Registro de fallas (N-2) Dirección de comunicación: 0402H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
P4 - 03★ ASH4 Registro de fallas (N-3) Dirección de comunicación: 0403H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
P4 - 04★ ASH5 Registro de fallas (N-4) Dirección de comunicación: 0404H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.1<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-87
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P4 - 05 JOG Operación <strong>del</strong> AVANCE PASO A PASO Dirección de comunicación: 0405H<br />
Predeterminado: 20 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.2<br />
Unidad: rev/min<br />
Rango: 0~5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Comando de la OPERACIÓN DE AVANCE PASO A PASO:<br />
1. Ensayo de la operación<br />
(1) Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor<br />
predeterminado es de 20 rev/min).<br />
(2) Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione<br />
las teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo<br />
utilizando la tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad<br />
deseada (el número afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de<br />
flechas hacia ARRIBA y ABAJO).<br />
(3) Cuando se exhiba la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO, presione la tecla<br />
SET. El Servodrive exhibirá "JOG (avance paso a paso)".<br />
(4) Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el<br />
<strong>servo</strong>motor tanto en sentido horario como antihorario. El <strong>servo</strong>motor sólo girará mientras<br />
esté activada la tecla de flecha.<br />
(5) Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El<br />
Servodrive exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la<br />
velocidad de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº<br />
2 y Nº 3.<br />
2. Control de la señal DI<br />
Configure el valor de la señal DI como JOGU y JOGD (consulte la tabla 7.A).<br />
Los usuarios pueden realizar una ejecución <strong>del</strong> AVANCE PASO A PASO hacia a<strong>del</strong>ante y<br />
ejecutar control de la marcha atrás.<br />
3. Control de la comunicación<br />
Para realizar una operación de AVANCE PASO A PASO a través de un comando de<br />
comunicación, utilice la dirección de comunicación 0405H<br />
(1) Para obtener la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada ingrese 0 a 3000<br />
(2) Ingrese 4998 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección antihoraria<br />
(3) Ingrese 4999 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección horaria<br />
(4) Para detener la operación de AVANCE PASO A PASO ingrese 5000<br />
NOTA<br />
1) Si la frecuencia de escritura es la comunicación fuera demasiado alta, configure P2-30 a 5.<br />
7-88 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P4 - 06<br />
▲ ■<br />
P4 - 07■ ITST<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
FOT Forzar el control de salida Dirección de comunicación: 0406H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.4<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~0x1F<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Deshabilitado.<br />
Cuando el valor de P4-06 no es cero, ello indica que esta función está habilitada.<br />
Este parámetro se utiliza para verificar si hay algún terminal DO dañado. Este parámetro no<br />
está vigente cuando el Servodrive está habilitado (Servo ACTIVADO).<br />
NOTA<br />
1) Cuando los usuarios seleccionan P4-06 y presionan la Tecla SET, la pantalla mostrará “OP<br />
xx”. “xx” significa el rango de parámetros entre 00 y 1F (para la exhibición de ejemplo,<br />
consulte la sección 4.4.4).<br />
Estado de la entrada o Control de<br />
forzamiento de la entrada<br />
Dirección de comunicación: 0407H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS P3-06, Sección 4.4.5,<br />
Unidad: N/D Sección 8.2<br />
Rango: 0 a FFFF<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Para obtener el método de configuración consulte P3-06 y la Sección 8.2.<br />
Control externo: Exhibir el estado de la señal de entrada DI<br />
Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de entrada (tras el software)<br />
Para obtener el estado de la señal de entrada DI, consulte P2-10 a P2-17.<br />
El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través <strong>del</strong> teclado <strong>del</strong> Servodrive o el software de<br />
comunicación y exhibirá el estado activado o desactivado de las seis entradas digitales que<br />
hayan sido configuradas de acuerdo con P3-06. El bit menos significativo (bit 0) es para las<br />
entradas digitales 1 (DI 1) y el bit más significativo (bit 7) es para las entradas digitales 8 (DI 8).<br />
P4 - 08 PKEY Entrada de teclado digital <strong>del</strong> Servodrive Dirección de comunicación: 0408H<br />
Predeterminado: N/D Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: N/D<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-89
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P4 - 09★ MOT Exhibición <strong>del</strong> estado de la salida Dirección de comunicación: 0409H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.4.6<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~0x1F<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Control externo: Exhibir el estado de la señal de salida DO<br />
Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de salida<br />
Para leer el estado de la señal DO, consulte P2-18 a P2-22.<br />
P4 - 10▲ CEN Función de ajuste<br />
P4 - 11 SOF1<br />
Dirección de comunicación:<br />
040AH<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~6<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Reservado<br />
1: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de velocidad analógica<br />
2: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de Torque analógico<br />
3: Ejecutar el ajuste de desplazamiento <strong>del</strong> detector de corriente (fase V)<br />
4: Ejecutar el ajuste de desplazamiento <strong>del</strong> detector de corriente (fase W)<br />
5: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de 1 a 4 anteriores<br />
6: Ejecutar calibración <strong>del</strong> NTC de IGBT<br />
Luego de configurar el parámetro P2-08 a 20 esta función de ajuste queda habilitada.<br />
Cuando se ejecuta cualquier ajuste, debe ser retirado el cableado externo conectado a la<br />
velocidad o Torque analógicos y el <strong>servo</strong>sistema deberá estar desactivado (Servo desactivado).<br />
Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento de la entrada de<br />
Dirección de comunicación: 040BH<br />
la velocidad analógica<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es<br />
una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar<br />
un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la<br />
configuración predeterminada. Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
7-90 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
P4 - 12 SOF2<br />
P4 - 13 TOF1<br />
P4 - 14 TOF2<br />
Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento de la entrada de<br />
la velocidad analógica<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación: 040CH<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Para encontrar la explicación .consulte P4-11<br />
Ajuste 1 <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />
analógico<br />
Dirección de comunicación: 040DH<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es<br />
una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar<br />
un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la<br />
configuración predeterminada.<br />
Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
Ajuste 2 <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> Torque<br />
analógico<br />
Dirección de comunicación: 040EH<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Para encontrar la explicación .consulte P4-13<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-91
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P4 - 15 COF1<br />
P4 - 16 COF2<br />
P4 - 17 COF3<br />
P4 - 18 COF4<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />
corriente (fase V1)<br />
Dirección de comunicación: 040FH<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es<br />
una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar<br />
un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la<br />
configuración predeterminada.<br />
Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />
corriente (fase V)<br />
Dirección de comunicación: 0410H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Para encontrar la explicación .consulte P4-15<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />
corriente (fase W)<br />
Dirección de comunicación: 0411H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Para encontrar la explicación .consulte P4-15<br />
Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento <strong>del</strong> detector de<br />
corriente (fase W)<br />
Dirección de comunicación: 0412H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 0~32767<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Para encontrar la explicación .consulte P4-15<br />
7-92 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P4 - 19 TIGB Calibración <strong>del</strong> NTC <strong>del</strong> IGBT Dirección de comunicación: 0413H<br />
P4 - 20<br />
P4 - 21<br />
P4 - 22 SAO<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS<br />
Unidad: N/D<br />
Rango: 1~7<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
Cuando ejecute de este ajuste automático, asegúrese de enfriar el Servodrive a 25 o C.<br />
DOF1 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />
monitor analógico (CH1)<br />
Dirección de comunicación: 0414H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />
Unidad: mV<br />
Rango: -800~800<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
DOF2 Ajuste <strong>del</strong> desplazamiento de la salida <strong>del</strong><br />
monitor analógico (CH2)<br />
Dirección de comunicación: 0415H<br />
Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.4.4<br />
Unidad: mV<br />
Rango: -800~800<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Este parámetro no puede ser reinicializado.<br />
Corrimiento de la entrada de la velocidad<br />
analógica<br />
Dirección de comunicación: 0416H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: S<br />
Unidad: mV<br />
Rango: -5000~5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la<br />
compensación de la entrada de velocidad analógica.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-93
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
P4 - 23 TAO<br />
Corrimiento de la entrada <strong>del</strong> Torque<br />
analógico<br />
Dirección de comunicación: 0417H<br />
Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D<br />
Modo de control pertinente: T<br />
Unidad: mV<br />
Rango: -5000~5000<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la<br />
compensación de la entrada de Torque analógico.<br />
P4 - 24 Reservado Dirección de comunicación: 0418H<br />
P4 - 25 Reservado Dirección de comunicación: 0419H<br />
P4 - 26 Reservado Dirección de comunicación: 041AH<br />
7-94 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Tabla 7.A Definición de la función de entrada<br />
Signo<br />
Valor <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Descripción de la función de entrada digital<br />
SON 01 Servo activado. Conmutar <strong>servo</strong> a "Servo listo". Verifique el parámetro P2-51.<br />
ARST 02<br />
GAINUP 03<br />
CCLR 04<br />
ZCLAMP 05<br />
CMDINV 06<br />
HOLD 07<br />
CTRG 08<br />
Reinicialización de la alarma. Con la activación de ARST pueden ser despejadas<br />
varias fallas (alarmas).<br />
Conmutación de ganancia en el modo de velocidad y posición. Cuando GAINUP<br />
está activado (P2-27 está configurado a 1), la ganancia es conmutada a la<br />
ganancia multiplicada por la fluctuación<br />
Eliminar pulso (consulte P2-50). Cuando se activa el CCLR se ejecuta el parámetro<br />
P2-50 Modo de eliminación de pulsos.<br />
0: Elimine el número de desviación <strong>del</strong> pulso de posición (sólo disponible en los<br />
modos Pt y Pr)<br />
1: Elimine el pulso de retroalimentación <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor y el número de rotaciones<br />
(sólo disponible en los modos Pt y Pr)<br />
2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor (sólo disponible en el modo Pr).<br />
3: Elimine los restantes pulsos de posición e interrumpa la operación <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor. Luego de que el <strong>servo</strong>motor se detenga, active la señal TPOS (sólo<br />
disponible en el modo Pr).<br />
ENCLAVADOR de la velocidad cero. Cuando esta señal está activada y el valor de<br />
la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es menor que el valor configurado en P1-38, se la<br />
utiliza para bloquear el <strong>servo</strong>motor en la posición instantánea mientras ZCLAMP<br />
está activado.<br />
Speed<br />
Command<br />
Setting value of<br />
P1-38 (Zero speed)<br />
ZCLAMP<br />
input signal<br />
Motor Speed<br />
Setting value of<br />
P1-38 (Zero speed)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-95<br />
OFF<br />
Control de inversión de la entrada de comandos. Cuando el Servodrive está en Pr,<br />
modo de velocidad y Torque, y CMDINV está activado, el <strong>servo</strong>motor está en<br />
rotación inversa.<br />
Pausa <strong>del</strong> comando de posición (Control interno de posición únicamente). Cuando<br />
el Servodrive está en el modo Pr y se activa HOLD, el <strong>servo</strong>motor hará una pausa.<br />
Comando activado (disponible solamente en el modo Pr). Cuando el Servodrive<br />
está en el modo Pr y CTRG está activado, el Servodrive controlará al <strong>servo</strong>motor<br />
para desplazarlo hasta la posición almacenada que corresponda a los parámetros<br />
POS 0, POS 1 y POS 2. La activación se dispara en el borde ascendente <strong>del</strong> pulso.<br />
ON<br />
Tim
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Signo<br />
Valor <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
TRQLM 09<br />
SPDLM 10<br />
POS0 11<br />
POS1 12<br />
POS2 13<br />
SPD0 14<br />
SPD1 15<br />
Descripción de la función de entrada digital<br />
Límite <strong>del</strong> Torque habilitado. Cuando el Servodrive está en los modos velocidad y<br />
de posición y TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de Torque<br />
es válido. La fuente de los comandos de límite de Torque es el parámetro interno o<br />
el voltaje analógico.<br />
Límite de velocidad habilitado. Cuando el Servodrive está en el modo de Torque y<br />
TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de velocidad es válido.<br />
La fuente de los comandos de límite de velocidad es el parámetro interno o el<br />
voltaje analógico.<br />
Selección comando de posición 0 ~ 2<br />
Cuando se selecciona el modo Pr, las ocho posiciones almacenadas son<br />
programadas a través de una combinación de los comandos POS 0, POS 1 y<br />
POS 2.<br />
Nº de<br />
comando<br />
POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetro<br />
P1 DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO<br />
P2 DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO<br />
P3 DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO<br />
P4 DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO<br />
P5 ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO<br />
P6 ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO<br />
P7 ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO<br />
P8 ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO<br />
Selección de comandos de velocidad 0 ~ 1<br />
Señal DI de<br />
Nº de CN1<br />
comando<br />
SPD1 SPD0<br />
S1<br />
DESAC<br />
TIVAD<br />
O<br />
DESAC<br />
TIVAD<br />
O Modo<br />
Fuente de los<br />
comandos<br />
P1-15<br />
P1-16<br />
P1-17<br />
P1-18<br />
P1-19<br />
P1-20<br />
P1-21<br />
P1-22<br />
P1-23<br />
P1-24<br />
P1-25<br />
P1-26<br />
P1-27<br />
P1-28<br />
P1-29<br />
P1-30<br />
Contenido Rango<br />
7-96 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
S<br />
Comando<br />
analógico<br />
externo<br />
Sz Ninguno<br />
Voltaje entre<br />
V-REF y GND<br />
El comando de<br />
velocidad es 0<br />
+/-10 V<br />
S2 DESAC ACTIV P1-09 0~5000<br />
S3 ACTIV DESAC Parámetro interno P1-10 0~5000<br />
S4 ACTIV ACTIV<br />
P1-11 0~5000<br />
0
Signo<br />
Valor <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
TCM0 16<br />
TCM1 17<br />
S-P 18<br />
S-T 19<br />
T-P 20<br />
EMGS 21<br />
CWL 22<br />
CCWL 23<br />
ORGP 24<br />
TLLM 25<br />
TRLM 26<br />
SHOM 27<br />
INDEX0 28<br />
INDEX1 29<br />
INDEX2 30<br />
INDEX3 31<br />
INDEX4 32<br />
Selección <strong>del</strong> comando <strong>del</strong> Torque 0 ~ 1<br />
Nº de Señal DI de CN1<br />
comando TCM1 TCM0<br />
T1<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Descripción de la función de entrada digital<br />
DESAC DESAC<br />
TIVADO TIVADO Modo<br />
Fuente de los<br />
comandos<br />
T Comando<br />
analógico<br />
Tz Ninguno<br />
Contenido Rango<br />
Voltaje entre<br />
V-REF y GND<br />
El comando de<br />
Torque es 0<br />
+/-10 V<br />
T2 DESAC ACTIVA P1-12 0 ~ 300 %<br />
T3 ACTIVA DESAC Parámetro interno P1-13 0 ~ 300 %<br />
T4 ACTIVA ACTIVA<br />
P1-14 0 ~ 300 %<br />
Conmutación de modo de Posición / Velocidad (DESACTIVADO: velocidad,<br />
ACTIVADO: posición)<br />
Modo de conmutación de velocidad / Torque (DESACTIVADO: Velocidad,<br />
ACTIVADO: Torque)<br />
Conmutación <strong>del</strong> modo de Torque / posición (DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO:<br />
posición)<br />
Parada de emergencia. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente<br />
ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE13).<br />
Límite de inhibición de marcha atrás. Debería ser el contacto “b” y estar<br />
normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE14).<br />
Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante. Debería ser el contacto “b” y estar<br />
normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE15).<br />
Sensor “Home” de referencia. Cuando ORGP esté activado, el Servodrive hará que<br />
el <strong>servo</strong>motor arranque para buscar el sensor de referencia “Home”. [consulte P1-<br />
47]<br />
Límite de Torque, operación hacia atrás (la función de límite de Torque es válida<br />
sólo cuando se habilita P1-02)<br />
Límite de Torque, operación operación (la función de límite de Torque es válida<br />
sólo cuando se habilita P1-02)<br />
Pasar a la “posición inicial”. Cuando SHOM esté activado, el Servodrive controlará<br />
el <strong>servo</strong>motor para desplazarlo hasta la “posición inicial”. [consulte<br />
P1-47]<br />
Entrada 0 de selección de<br />
etapa de alimentación 0 (bit 4)<br />
Entrada 1 de selección de<br />
etapa de alimentación 1 (bit 4)<br />
Entrada 2 de selección de<br />
etapa de alimentación 2 (bit 4)<br />
Entrada 3 de selección de<br />
etapa de alimentación 3 (bit 4)<br />
Entrada 4 de selección de<br />
etapa de alimentación 4 (bit 4)<br />
Cuando el Servodrive está en el modo Pr, si los<br />
usuarios configuran P1-33 a 2, 3 y 4 (modo de<br />
control de la etapa de alimentación) se proveen<br />
funciones control de la etapa de alimentación (1 a<br />
32 etapas). [consulte la sección 12.6 Control de la<br />
etapa de alimentación]<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-97<br />
0
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Signo<br />
Valor <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
MD0 33<br />
MD1 34<br />
Entrada 0 <strong>del</strong> modo de etapa<br />
de alimentación 0 (bit 0)<br />
Entrada 1 <strong>del</strong> modo de etapa<br />
de alimentación 1 (bit 0)<br />
MDP0 35 Operación manual continua<br />
MDP1 36<br />
JOGU 37<br />
JOGD 38<br />
STEPU 39<br />
STEPD 40<br />
STEPB 41<br />
AUTOR 42<br />
Operación manual de etapa<br />
única<br />
Descripción de la función de entrada digital<br />
Función Modo:<br />
MDPn Estado MD1 MD0 Explicación<br />
DESACTIVADO<br />
ACTIVADO<br />
1 DESACTIVADO DESACTIVADO Disminución<br />
<strong>del</strong> Torque<br />
2 DESACTIVADO ACTIVADO<br />
3 ACTIVADO DESACTIVADO<br />
4 ACTIVADO ACTIVADO<br />
X X<br />
DESACTIVADO ACTIVADO<br />
ACTIVADO DESACTIVADO<br />
X X<br />
Entrada de avance paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el <strong>servo</strong>motor<br />
avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]<br />
Modo de<br />
posición de<br />
la etapa de<br />
alimentación<br />
Modo de<br />
retorno a la<br />
posición<br />
inicial<br />
Parada de<br />
emergencia<br />
No le dé<br />
importancia<br />
Operación<br />
manual en<br />
sentido<br />
horario<br />
Operación<br />
manual en<br />
sentido<br />
antihorario<br />
No le dé<br />
importancia<br />
Entrada de retroceso paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el <strong>servo</strong>motor<br />
avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]<br />
Entrada de incremento. Cuando STEPU<br />
esté activado, el <strong>servo</strong>motor pasará a la<br />
posición siguiente.<br />
Entrada de reducción. Cuando STEPD<br />
esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a<br />
la posición anterior.<br />
Entrada de paso atrás. Cuando STEPB<br />
esté activado, el <strong>servo</strong>motor retornará a<br />
la primera posición.<br />
Entrada de la ejecución automática.<br />
Cuando AUTOR esté activado, el<br />
<strong>servo</strong>motor operará automáticamente de<br />
acuerdo con el comando interno de<br />
posición. Para la configuración de la<br />
duración <strong>del</strong> intervalo (temporizadores 0<br />
a 7), consulte los parámetros P2-52 a<br />
P2-59. Si el temporizador no está<br />
configurado, el comando de posición<br />
interna sin temporizador configurado<br />
será omitido y no se ejecutará. El<br />
<strong>servo</strong>motor operará de acuerdo con el<br />
siguiente comando interno de posición.<br />
Disponible cuando el Servodrive esta en<br />
el modo Pr y los usuarios deben<br />
configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de<br />
operación automática interna) [consulte la<br />
sección 12-7 Modo de operación<br />
automática interna]<br />
Disponible cuando el Servodrive esta en<br />
el modo Pr y los usuarios deben<br />
configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de<br />
operación automática interna) [consulte la<br />
sección 12-7 Modo de operación<br />
automática interna]<br />
7-98 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Signo<br />
Valor <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
GNUM0 43<br />
GNUM1 44<br />
INHP 45<br />
STF 46<br />
STB 47<br />
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Descripción de la función de entrada digital<br />
Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 0 [consulte P2-60 a<br />
P2-62]<br />
Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 1 [consulte P2-60 a<br />
P2-62]<br />
GNUM0, GNUM1<br />
Pulse<br />
1st Numerator (N1) (P1-44)<br />
2nd Numerator (N2) (P2-60)<br />
3rd Numerator (N3) (P2-61)<br />
4th Numerator (N4) (P2-62)<br />
Denominator (P1-45)<br />
Smooth Filter<br />
(P1-08)<br />
Pulse<br />
Error<br />
Feed Back Pulse<br />
Entrada de inhibición de pulsos. Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si<br />
INHP está activado, el comando externo de entrada de pulsos no será válido.<br />
Habilitar la operación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. En el modo de velocidad, se<br />
lo utiliza para habilitar la operación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Habilitar la operación hacia atrás <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. En el modo de velocidad, se lo<br />
utiliza para habilitar la operación hacia atrás <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
STF STB Explicación<br />
1 0 Operación hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> comando de<br />
velocidad (CCWL)<br />
1 1 Detención<br />
0 0 Detención<br />
0 1 Operación hacia atrás <strong>del</strong> Comando de<br />
velocidad (CWL)<br />
0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO<br />
(normalmente cerrado)<br />
Tenga en cuenta que nunca deberá utilizar DI STF y STB con DI SPD0 y SPD1<br />
simultáneamente.<br />
1) 11~17: Modo de control individual, 18~20: Modo de control doble<br />
2) Cuando P2-10 a P2-17 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-99
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Tabla 7.B Definición de la función de salida<br />
Signo<br />
Valor <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
SRDY 01<br />
SON 02<br />
ZSPD 03<br />
TSPD 04<br />
TPOS 05<br />
TQL 06<br />
ALRM 07<br />
BRKR 08<br />
Descripción de la función de salida digital<br />
Servo listo. SRDY se activa cuando el Servodrive está listo para operar. Todas las<br />
condiciones de falla y de alarma, si las hubiera presentes, han sido despejadas.<br />
Servo activado. SON se activa cuando se aplica al Servodrive alimentación eléctrica<br />
de control. El Servodrive puede o no estar listo para operar cuando pueda existir<br />
una condición de falla o alarma.<br />
Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control<br />
aplicada al Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El <strong>servo</strong> no está<br />
listo para operar. Servo listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el <strong>servo</strong> esté listo<br />
para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería activar/desactivar el SRDY de <strong>servo</strong><br />
listo)<br />
A velocidad cero. ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero<br />
configurado tal como se lo define en el parámetro P1-38. Por ejemplo, en la opción<br />
predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte que el<br />
<strong>servo</strong>motor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado<br />
hasta que la velocidad <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor aumente por encima de las 10 rev/min.<br />
Cuando se alcanza la velocidad. El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya<br />
detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado la velocidad deseada configurada en el<br />
parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que la velocidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor caiga por debajo de la velocidad deseada.<br />
Cuando se completa el posicionamiento.<br />
Cuando el Servodrive esta en el modo Pt, TPOS será activado cuando el error de<br />
posición sea igual o menor que el valor configurado en P1-54.<br />
Cuando el Servodrive esté en el modo Pr, TPOS será activado cuando el<br />
Servodrive detecte que la posición <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor está en una banda -P1-54 a +P1-<br />
54 respecto de la posición deseada.<br />
Por ejemplo, como opción predeterminada de fábrica TPOS se activará una vez que<br />
el <strong>servo</strong>motor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se<br />
desactivará después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.<br />
En el límite de Torque. El TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el<br />
<strong>servo</strong>motor ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los<br />
parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través de un voltaje analógico externo.<br />
Alarma <strong>del</strong> <strong>servo</strong> (falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong>) activada. ALRM se activa cuando el Servodrive ha<br />
detectado una condición falla. (Sin embargo, cuando tienen lugar un error de límite<br />
de marcha hacia atrás, un error de límite hacia a<strong>del</strong>ante, una parada de<br />
emergencia, un error de comunicación serie, y una falla de infravoltaje, se activa<br />
primero una ADVERTENCIA.)<br />
Control <strong>del</strong> freno electromagnético. BRKR está activado (accionamiento <strong>del</strong> freno<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor). (Consulte los parámetros P1-42 a P1-43)<br />
7-100 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Signo<br />
Valor <strong>del</strong><br />
parámetro<br />
HOME 09<br />
OLW 10<br />
WARN 11<br />
CMDOK 12<br />
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
Descripción de la función de salida digital<br />
Retorno a la posición inicial completado. HOME se activa cuando el Servodrive<br />
haya detectado que ha sido detectado el sensor "HOME" (entrada digital 24) y han<br />
sido satisfechas las condiciones de home configuradas en los parámetros P1-47,<br />
P1-50 y P1-51.<br />
Advertencia de sobrecarga de la salida. OLW se activa cuando el Servodrive haya<br />
detectado que el <strong>servo</strong>motor ha alcanzado el nivel de sobrecarga de salida<br />
configurado por el parámetro P1-56.<br />
tOL = tiempo admisible de sobrecarga x valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56<br />
Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua)<br />
supera el valor <strong>del</strong> tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de<br />
sobrecarga, o sea la señal DO, OLW, estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo<br />
de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga continua) superara el tiempo de<br />
sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga (ALE06).<br />
Por ejemplo:<br />
Si el valor de configuración <strong>del</strong> parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de<br />
sobrecarga de la salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere<br />
los 8 segundos al 200% de la salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06)<br />
será detectado y mostrado en la pantalla LED.<br />
En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos<br />
Resultado:<br />
Cuando la salida <strong>del</strong> Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive<br />
está continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de<br />
sobrecarga estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OLW, estará<br />
activada). Si el Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos,<br />
será detectada y mostrada en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06).<br />
Luego, señal de falla <strong>del</strong> <strong>servo</strong> será ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará<br />
activado).<br />
Advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada. WARN se activa cuando el Servodrive haya<br />
detectado un error <strong>del</strong> límite de marcha hacia atrás. Estas condiciones falla son<br />
Error <strong>del</strong> límite hacia a<strong>del</strong>ante, Parada de emergencia, Error de comunicación serie<br />
e Infravoltaje.<br />
Comando interno de posición completado. CMDOK se activa cuando el Servodrive<br />
ha detectado que el comando de posición interna ha sido completado o detenido<br />
luego de transcurrido el tiempo de retardo configurado por el parámetro P1-62.<br />
1) Cuando P2-18 a P2-22 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 7-101
<strong>Capítulo</strong> 7 <strong>Parámetros</strong> <strong>del</strong> <strong>servo</strong>|Serie ASDA-AB<br />
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7-102 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
8.1 Interfaz <strong>del</strong> hardware de comunicación<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS<br />
El Servodrive de la serie ASDA-AB tiene tres modos de comunicación: RS-232, RS-485 y RS-422. Todos los<br />
aspectos <strong>del</strong> control, operación y supervisión, así como también la programación <strong>del</strong> controlador, pueden<br />
lograrse vía comunicación. Sin embargo, sólo puede utilizarse por vez un modo de comunicación. Los<br />
usuarios pueden seleccionar el modo de comunicación deseado mediante el parámetro P3-05.<br />
Para informarse sobre las conexiones y limitaciones, consulte las siguientes secciones.<br />
RS-232<br />
Configuración<br />
Conexión de los cables<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-1
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
NOTA<br />
1) La máxima longitud de cable recomendada es de 15 m (50 pies.). Tenga en cuenta que el ruido RFI /<br />
EME deberá ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de<br />
cables de alto voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud<br />
máxima <strong>del</strong> cable de comunicación será de 3 m (9,84 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios<br />
correcta y deseada.<br />
2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.<br />
RS-485, RS-422<br />
Configuración<br />
8-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Conexión de los cables<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-3
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
NOTA<br />
1) La longitud máxima de cable es de 100 m (39,37 pulgadas) cuando el Servodrive está instalado en un<br />
lugar en el que existan sólo unas pocas interferencias. Tenga en cuenta que el ruido RFI / EME deberá<br />
ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de cables de alto<br />
voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud máxima <strong>del</strong> cable<br />
de comunicación será de 15 m (50 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios correcta y deseada.<br />
2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.<br />
3) La fuente de alimentación deberá suministrar un voltaje de CC de +12 V o superior.<br />
4) Si se requieren más de 32 ejes sincrónicos utilice un REPETIDOR.<br />
5) Para la identificación de terminal de CN3, consulte la sección 3,5.<br />
8-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
8.2 Valores de los parámetros de comunicación<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Los siguientes párrafos describen las direcciones de comunicación de los parámetros de comunicación.<br />
Para los parámetros de comunicación, consulte el <strong>Capítulo</strong> 7. Las direcciones de comunicación 0301, 0302<br />
y 0305 deben configurarse de la misma manera para que todos los <strong>servo</strong>mandos y dispositivos se<br />
comuniquen correctamente.<br />
0300H<br />
Configuración de la<br />
dirección de<br />
comunicación<br />
Predeterminado: 1<br />
Rango: 1~254<br />
Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive (o<br />
dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso al programa con<br />
este número es vía el parámetro P3-00.<br />
0301H<br />
Transmisión<br />
Velocidad<br />
Predeterminado: 1<br />
Rango: 0~5<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
1: Tasa de baudios 9600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
2: Tasa de baudios 19200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
3: Tasa de baudios 38400 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
4: Tasa de baudios 57600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
5: Tasa de baudios 115200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)<br />
Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la computadora<br />
y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar la velocidad de<br />
transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-5
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
0302H<br />
Protocolo de<br />
comunicación<br />
Predeterminado: 0<br />
Rango: 0~8<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Modo ASCII de Modbus, <br />
1: Modo ASCII de Modbus, <br />
2: Modo ASCII de Modbus, <br />
3: Modo ASCII de Modbus, <br />
4: Modo ASCII de Modbus, <br />
5: Modo ASCII de Modbus, <br />
6: Modo RTU de Modbus, <br />
7: Modo RTU de Modbus, <br />
8: Modo RTU de Modbus, <br />
Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres alfanuméricos<br />
representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se refieren al bit de paridad,<br />
Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.<br />
0303H<br />
Tratamiento de las<br />
fallas de transmisión<br />
Predeterminado: 0<br />
Rango: 0~1<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: Exhibir la falla y continuar operando<br />
1: Exhibir la falla y dejar de operar<br />
Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha detectado una<br />
falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando detete la falla de<br />
comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.<br />
0304H<br />
Detección <strong>del</strong><br />
intervalo de espera<br />
de la comunicación<br />
Temporizador tipo perro guardián (no se recomienda modificar la configuración<br />
predeterminada de fábrica si no resulta necesario)<br />
Predeterminado: 0<br />
Rango: 0 a 20 seg.<br />
El parámetro predeterminado en fábrica está configurado a 0 y ello indica que<br />
esta función está deshabilitada.<br />
Cuando este parámetro está configurado a cualquier valor mayor que 0, ello indica que el temporizador<br />
está habilitado. El valor configurado en este parámetro es el tiempo de comunicación, y la detección <strong>del</strong><br />
intervalo de espera de la comunicación deberá ser completada dentro de ese período. De lo contrario,<br />
ocurrirá un error de comunicación.<br />
Por ejemplo, si el valor configurado en este parámetro es 5, indicará que la detección <strong>del</strong> intervalo de espera<br />
de la comunicación será activada una vez en cinco segundos o tendrá lugar un error de comunicación.<br />
0305H<br />
Modo de<br />
comunicación<br />
Selección de la comunicación:<br />
Predeterminado: 0<br />
Rango: 0~2<br />
<strong>Parámetros</strong>:<br />
0: RS-232<br />
1: RS-422<br />
2: RS-485<br />
8-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación RS-232,<br />
RS-485 y RS-422.<br />
0306H<br />
Función de<br />
comunicación de la<br />
entrada digital<br />
Control <strong>del</strong> contacto de la entrada digital:<br />
Predeterminado: 0<br />
Rango: 0 a FFFF (número hexadecimal)<br />
La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los comandos<br />
y señales.<br />
Los comandos o señales de entrada a través de la DI pueden ser ya sea desde una fuente externa, a<br />
través <strong>del</strong> conector de la interfaz CN 1, o vía comunicación, (RS-232, RS-485 y RS-422). Si el<br />
parámetro Control <strong>del</strong> contacto de entrada digital para DI 1 a 8 está configurado a "0", el comando es<br />
externo, y vía CN1; si está configurado a "1" (número decimal) la señal DI es vía comunicación. Cada<br />
una de las ocho entradas digitales es accedida individualmente y puede ser configurada<br />
independientemente de las demás. Pueden ser programados ya sea por medio <strong>del</strong> teclado <strong>del</strong><br />
Servodrive o vía comunicación o la interfaz de usuario de una computadora. Si son programados a<br />
través <strong>del</strong> teclado, se ingresa un número hexadecimal; si son programados vía comunicación o la<br />
interfaz de usuario, puede utilizarse un número decimal o hexadecimal. En ambos métodos de<br />
programación, se utiliza un único número para las ocho entradas digitales. El siguiente ejemplo<br />
muestra cómo es gestionada cada DI y convertida en un único número decimal o hexadecimal.<br />
Las ocho entradas digitales son referidas desde la derecha, DI 1, hacia la izquierda, DI 8, con su<br />
método deseado de comando o señal de entrada, 0 o 1. Una vez que hayan sido anotadas las ocho<br />
entradas digitales, ese número binario es convertido en un número decimal o hexadecimal e ingresado<br />
en P3-06.<br />
Bit 8 7 6 5 4 3 2 1<br />
Valor decimal 128 64 32 16 8 4 2 1<br />
Entrada DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1<br />
Estado 1 1 0 1 1 0 0 0 = D8 Hex<br />
(Comunicación<br />
externa CN1)<br />
(Teclado, comunicación o interfaz<br />
de usuario)<br />
o = 216 Dec (sólo comunicación o<br />
interfaz de usuario)<br />
Consulte el capítulo 4.4.5 Operación <strong>del</strong> diagnóstico de la exhibición de la señal DI para obtener la<br />
disposición de la selección de la exhibición de la señal digital.<br />
El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el<br />
parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones.<br />
El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través <strong>del</strong> teclado <strong>del</strong> Servodrive y exhibirá el estado<br />
activado o desactivado ("en blanco" o "|") de las ocho entradas digitales que hayan sido configuradas<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-7
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
de acuerdo con P3-06. Por ejemplo, si P3-06 ha sido configurado a 0 (todas las DI son externas y vía la<br />
interfaz CN 1) y la pantalla de P4-07 indica lo siguiente:<br />
_ | | | _ _ _ | (para el manual esta imagen deberá ser similar a la mostrada en la página 4-8<br />
(Cap. 4.4.5))<br />
Las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 están "activadas" (altas) y las entradas digitales 2, 3, 4 y 8 están<br />
"desactivadas" (bajas).<br />
Si el contenido de P4-07 está siendo leído a través de comunicación, la salida será un número decimal<br />
que representará la pantalla "binaria". Por ello en el ejemplo anterior el número decimal que está<br />
siendo leído sería 113.<br />
Sin embargo, en el modo de comunicación el usuario puede escribir a P4-07 para ya sea "activar" o<br />
"desactivar" las entradas digitales. De nuevo esto se logra enviando un número decimal o hexadecimal<br />
que corresponda a la representación binaria de las entradas digitales gestionadas. Por ello, en el<br />
ejemplo anterior serían enviados a 407H 113 o 71 hex para activar las entradas digitales 1, 5, 6 y 7.<br />
Recuerde, con anterioridad P3-06 deberá haber sido configurado a ya sea 255 / FF o 113 / 71. (Esto<br />
configura las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 a comunicación).<br />
0307H<br />
Tiempo de demora<br />
de la respuesta de<br />
comunicación<br />
Predeterminado: 0<br />
Rango: 0~255<br />
Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive responde al<br />
controlador <strong>del</strong> servidor (controlador externo)<br />
8-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
8.3 Protocolo de comunicación MODBUS<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Cuando se utiliza la interfaz de comunicación serie RS-232/485/422, cada Servodrive de CA de la serie<br />
ASDA-AB tiene una dirección de comunicación preasignada, especificada por el parámetro “P3-00”. La<br />
computadora controla luego cada Servodrive de CA de acuerdo con su dirección de comunicación. El<br />
Servodrive de CA de la serie ASDA-AB puede ser configurado para comunicarse en una red MODBUS<br />
utilizando uno de los siguientes modos: ASCII (siglas en inglés <strong>del</strong> Código Estadounidense Estándar para el<br />
Intercambio de Información) o RTU (siglas en inglés de Unidad Terminal Remota). Los usuarios pueden<br />
seleccionar el modo que deseen, junto con el protocolo de comunicaciones <strong>del</strong> puerto serie, en el parámetro<br />
“P3-02”.<br />
Código de descripción:<br />
Modo ASCII:<br />
Cada dato de 8 bits es la combinación de dos caracteres ASCII. Por ejemplo, un dato de 1 byte: 64 Hex,<br />
mostrado como ‘64’ en ASCII, consiste de ‘6’ (36 Hex) y ‘4’ (34 Hex).<br />
La siguiente tabla muestra los caracteres hexadecimales disponibles y sus correspondientes códigos ASCII.<br />
Carácter ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’<br />
Código ASCII 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H<br />
Carácter ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’<br />
Código ASCII 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H<br />
Modo RTU:<br />
Cada dato de 8 bits es una combinación de dos caracteres hexadecimales de 4 bits. Por ejemplo, un dato<br />
de 1 byte: 64 Hex.<br />
Formato de los datos:<br />
Cuadro de caracteres de 10 bits (para caracteres de 7 bits)<br />
7N2<br />
7E1<br />
7O1<br />
Start<br />
bit 0 1 2 3 4 5 6<br />
7-data bits<br />
10-bits character frame<br />
Start<br />
bit 0 1 2 3 4 5 6<br />
7-data bits<br />
10-bits character frame<br />
Start<br />
bit 0 1 2 3 4 5 6<br />
7-data bits<br />
10-bits character frame<br />
Stop<br />
bit<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-9<br />
Stop<br />
bit<br />
Even<br />
parity<br />
Odd<br />
parity<br />
Stop<br />
bit<br />
Stop<br />
bit
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Cuadro de caracteres de 11 bits (para caracteres de 8 bits)<br />
8N2<br />
8E1<br />
8O1<br />
Start<br />
bit 0 1 2 3 4 5 6<br />
8-data bits<br />
11-bits character frame<br />
Start<br />
bit 0 1 2 3 4 5 6<br />
8-data bits<br />
11-bits character frame<br />
Start<br />
bit 0 1 2 3 4 5 6<br />
Protocolo de comunicación:<br />
Modo ASCII:<br />
Modo RTU:<br />
STX Carácter inicial’: ’ (3AH)<br />
8-data bits<br />
11-bits character frame<br />
Stop<br />
bit<br />
Stop<br />
bit<br />
8-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
7<br />
7<br />
7<br />
Even<br />
parity<br />
Odd<br />
parity<br />
ADR Dirección de comunicación: 1 byte consiste de dos códigos ASCII<br />
CMD Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII<br />
DATA (n-1)<br />
…….<br />
DATA (0)<br />
Stop<br />
bit<br />
Stop<br />
bit<br />
Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, consisten de n x 4 códigos<br />
ASCII, n≤12<br />
LRC Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII<br />
End 1 Código de final 1: (0DH)(CR)<br />
End 0 Código de final 0: (0AH)(LF)<br />
STX Un intervalo de silencio de más de 10 ms<br />
ADR Dirección de comunicación: 1 byte<br />
CMD Código de comando: 1 byte<br />
DATA (n-1)<br />
…….<br />
DATA (0)<br />
Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, n≤12<br />
CRC Código de comando: 1 byte<br />
End 1 Un intervalo de silencio de más de 10 ms
STX (Inicio de la comunicación)<br />
Modo ASCII: Carácter ’:’<br />
Modo RTU: Un intervalo de silencio de más de 10 ms<br />
ADR (Dirección de comunicación)<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Las direcciones de comunicación válidas se encuentran en el rango de 1 a 254.<br />
Por ejemplo, comunicación al Servodrive de CA con dirección 16 decimal:<br />
Modo ASCII: ADR=’1’,’0’ => ‘1’=31H,’0’=30H<br />
Modo RTU: ADR = 10H<br />
CMD (Códigos de comandos) y DATA (Caracteres de datos)<br />
El formato de los caracteres de datos depende <strong>del</strong> código de comando. Los códigos de comandos<br />
disponibles y ejemplos para el Servodrive de CA se describen como sigue:<br />
Código de comando: 03H, leer N palabras. El valor máximo de N es 10.<br />
Por ejemplo, leyendo dos palabras continuas desde dirección de comienzo 0200H <strong>del</strong> Servodrive de CA con<br />
dirección 01H.<br />
Modo ASCII:<br />
Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />
STX ‘:’ STX ‘:’<br />
ADR<br />
CMD<br />
‘0’ ‘0’<br />
ADR<br />
‘1’<br />
‘1’<br />
‘0’ ‘0’<br />
CMD<br />
‘3’<br />
‘3’<br />
‘0’ Número de datos<br />
‘0’<br />
Dirección de datos<br />
‘2’<br />
(Conteo por byte) ‘4'<br />
inicial<br />
‘0’ ‘0’<br />
‘0’<br />
‘0’<br />
Contenido de la<br />
dirección de inicio<br />
de datos 0200H<br />
‘0’<br />
‘B’<br />
Número de datos<br />
‘0’<br />
‘0’<br />
‘1’<br />
‘1’<br />
‘2’ Contenido de la<br />
‘F’<br />
Verificación de<br />
redundancia<br />
longitudinal (LRC)<br />
‘F’<br />
‘8’<br />
segunda dirección<br />
de datos 0201H<br />
‘4’<br />
‘0’<br />
End 1 (0DH)(CR) Verificación de<br />
‘E’<br />
End 0 (0AH)(LF)<br />
redundancia<br />
longitudinal (LRC)<br />
‘8’<br />
End 1 (0DH)(CR)<br />
End 0 (0AH)(LF)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-11
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Modo RTU:<br />
Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />
ADR 01H ADR 01H<br />
CMD 03H CMD 03H<br />
Dirección de datos 02H (bytes superiores)<br />
inicial 00H (bytes inferiores)<br />
Número de datos<br />
(Conteo por<br />
palabra) 02H<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) baja<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) alta<br />
Número de datos<br />
(Conteo por byte)<br />
8-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
04H<br />
00H Contenido de la 00H (bytes superiores)<br />
C5H (bytes inferiores)<br />
B3H (bytes superiores)<br />
Código de comando: 06H, escribir una palabra<br />
dirección de inicio<br />
de datos 0200H<br />
Contenido de la<br />
segunda dirección<br />
de datos 0201H<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) baja<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) alta<br />
B1H (bytes inferiores)<br />
1FH (bytes superiores)<br />
40H (bytes inferiores)<br />
A3H (bytes inferiores)<br />
D4H (bytes superiores)<br />
Por ejemplo, escribiendo 100 (0064H) a la dirección inicial de datos 0200H de la serie ASDA-AB con dirección 01H.<br />
Modo ASCII:<br />
Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />
STX ‘:’ STX ‘:’<br />
ADR<br />
CMD<br />
Dirección de datos<br />
inicial<br />
‘0’ ‘0’<br />
ADR<br />
‘1’<br />
‘1’<br />
‘0’ ‘0’<br />
CMD<br />
‘6’<br />
‘6’<br />
‘0’ ‘0’<br />
‘2’ Dirección de datos<br />
‘2'<br />
‘0’ inicial<br />
‘0’<br />
‘0’<br />
‘0’<br />
‘0’ ‘0’<br />
Contenido de los<br />
‘0’ Contenido de los<br />
‘0’<br />
datos<br />
‘6’ datos<br />
‘6’<br />
‘4’<br />
‘4’<br />
Verificación de<br />
‘9’ Verificación de<br />
‘9’<br />
redundancia<br />
longitudinal (LRC) ‘3’<br />
redundancia<br />
longitudinal (LRC)<br />
‘3’<br />
End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR)<br />
End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF)
Modo RTU:<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:<br />
ADR 01H ADR 01H<br />
CMD 06H CMD 06H<br />
02H (bytes superiores) 02H (bytes superiores)<br />
Dirección de datos<br />
inicial 00H (bytes inferiores)<br />
Dirección de datos<br />
inicial 00H (bytes inferiores)<br />
00H (bytes superiores) 00H (bytes superiores)<br />
Contenido de los<br />
datos 64H (bytes inferiores)<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) baja<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) alta<br />
LRC (modo ASCII):<br />
89H (bytes inferiores)<br />
99H (bytes superiores)<br />
Contenido de los<br />
datos 64H (bytes inferiores)<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) baja<br />
CRC (verificación<br />
cíclica de<br />
redundancia) alta<br />
89H (bytes inferiores)<br />
99H (bytes superiores)<br />
La LRC (Verificación de redundancia longitudinal) se calcula efectuando la suma, módulo 256, de los<br />
valores de los bytes desde ADR hasta el último carácter de datos y luego calculando la representación<br />
hexadecimal de la negación <strong>del</strong> complemento a dos de la suma.<br />
Por ejemplo, leyendo una palabra de la dirección 0201H <strong>del</strong> Servodrive de CA con dirección 01H.<br />
STX ‘:’<br />
ADR<br />
CMD<br />
‘2’<br />
Dirección de datos inicial<br />
‘0’<br />
‘1’<br />
‘0’<br />
‘0’<br />
Número de datos<br />
‘0’<br />
‘1’<br />
Verificación de redundancia<br />
‘F’<br />
longitudinal (LRC) ‘8’<br />
‘0’<br />
‘1’<br />
‘0’<br />
‘3’<br />
‘0’<br />
End 1 (0DH)(CR)<br />
End 0 (0AH)(LF)<br />
01H+03H+02H+01H+00H+01H = 08H, la negación <strong>del</strong> complemento a 2 de 08H es F8H.<br />
Por lo tanto, podemos saber que LRC CHK es ’F,’8’.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-13
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
CRC (modo RTU):<br />
El CRC (Control de Redundancia Cíclica) se calcula de la siguiente forma:<br />
Paso 1: Cargue un registro de 16 bits (llamado registro CRC) con FFFFH.<br />
Paso 2: O exclusivo <strong>del</strong> primer byte <strong>del</strong> mensaje de comando con el byte de orden bajo <strong>del</strong> registro de CRC<br />
de 16 bits, colocando el resultado en el registro de CRC.<br />
Paso 3: Extraiga y examine el LSB. Si el LSB (bit menos significativo) <strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC es 0, desplace el<br />
registro <strong>del</strong> CRC un bit hacia la derecha. Si el LSB <strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC (control de redundancia<br />
Cíclica) es igual a 1, se debe desplazar el registro <strong>del</strong> CRC un bit hacia la derecha, y luego efectuar<br />
un O exclusivo <strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC con el valor polinómico A001H.<br />
Paso 4: Repita el paso 3 hasta que hayan sido efectuados ocho desplazamientos. Después de terminar<br />
esto, habrá sido procesado un byte de 8 bits completo; luego realice el paso 5.<br />
Paso 5: Repita los pasos 2 a 4 para el siguiente byte de 8 bits <strong>del</strong> mensaje <strong>del</strong> comando.<br />
Continúe haciendo esto hasta que todos los bytes hayan sido procesados. Los contenidos finales<br />
<strong>del</strong> registro <strong>del</strong> CRC son el valor <strong>del</strong> CRC.<br />
NOTA<br />
1) Al transmitir el valor <strong>del</strong> CRC en el mensaje, los bytes superior e inferior <strong>del</strong> valor <strong>del</strong> CRC se deben<br />
intercambiar, es decir, el byte de orden inferior se transmitirá primero.<br />
2) Por ejemplo, leyendo dos palabras en la dirección 0101H <strong>del</strong> Servodrive con dirección 01H. El contenido<br />
final <strong>del</strong> registro de CRC desde ADR hasta el último carácter de datos es 3794H, y luego se muestra el<br />
mensaje <strong>del</strong> comando como sigue. Lo que tenerse en cuenta es que 94H debe ser transmitido antes de<br />
37H.<br />
ADR<br />
Mensaje de comando<br />
01H<br />
CMD 03H<br />
Dirección de datos inicial 01H (byte superior)<br />
01H (bytes inferiores)<br />
Número de datos 00H (bytes superiores)<br />
(Conteo por palabra) 02H (bytes inferiores)<br />
CRC (verificación cíclica<br />
de redundancia) baja<br />
CRC (verificación cíclica<br />
de redundancia) alta<br />
End1, End0 (fin de la comunicación)<br />
Modo ASCII:<br />
94H (bytes inferiores)<br />
37H (bytes superiores)<br />
En el modo ASCII, (0DH) significa el carácter ’\r’ (retorno de carro) y (0AH) significa el carácter ’\n’ (nueva<br />
línea), ellos indican final de la comunicación.<br />
8-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Modo RTU:<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
En el modo RTU, un intervalo de silencio de más de 10 ms indica el final de la comunicación.<br />
El siguiente es un ejemplo de la generación de CRC usando el lenguaje C. La función lleva dos argumentos:<br />
unsigned char* data;<br />
unsigned char length<br />
La función regresa al valor <strong>del</strong> CRC como un tipo de valor entero sin signo.<br />
unsigned int crc_chk (unsigned char* data, unsigned char length) {<br />
int j;<br />
unsigned int reg_crc=0xFFFF;<br />
while( length-- ) {<br />
reg_crc^= *data++;<br />
for(j=0;j>1)^ 0xA001;<br />
} else {<br />
reg_crc = reg_crc>>1);<br />
}<br />
}<br />
}<br />
return reg_crc;<br />
}<br />
Ejemplo de programa de comunicación con una PC:<br />
#include<br />
#include<br />
#include<br />
#include<br />
#define PORT 0x03F8 /* la dirección de COM 1 */<br />
#define THR 0x0000<br />
#define RDR 0x0000<br />
#define BRDL 0x0000<br />
#define IER 0x0001<br />
#define BRDH 0x0001<br />
#define LCR 0x0003<br />
#define MCR 0x0004<br />
#define LSR 0x0005<br />
#define MSR 0x0006<br />
unsigned char rdat[60];<br />
/* leer dos datos en la dirección 0200H de ASD con dirección 1 */<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-15
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\r’,’\n’};<br />
void main() {<br />
int I;<br />
outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */<br />
outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */<br />
outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) );<br />
/* el BRDL/BRDH puede ser accedido como LCR.b7 == 1 */<br />
outportb(PORT+BRDL,12);<br />
outportb(PORT+BRDH,0x00);<br />
outportb(PORT+LCR,0x06); /* configurar el protocolo<br />
= 1AH, = 0AH<br />
= 07H = 1BH<br />
= 0BH */<br />
for( I = 0; I
8.4 Escritura y lectura <strong>del</strong> parámetro de comunicación<br />
Existen los siguientes cinco grupos de parámetros:<br />
Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)<br />
Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)<br />
Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)<br />
Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)<br />
Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)<br />
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Para obtener un listado y descripción completos de todos los parámetros, consulte el <strong>Capítulo</strong> 7.<br />
Los parámetros de escritura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:<br />
Grupo 0: P0-02 ~ P0-17 (0002H a 0011H)<br />
Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)<br />
Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)<br />
Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)<br />
Grupo 4: P4-05 ~ P4-23 (0405H a 0417H)<br />
NOTA<br />
1) P3-01 Luego de que se configure la nueva velocidad de transmisión, los siguientes datos serán<br />
escritos a la nueva velocidad.<br />
2) P3-02 Luego de que se configure el nuevo protocolo de comunicación, los siguientes datos serán<br />
escritos al nuevo protocolo.<br />
3) P4-05 Control de avance paso a paso <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor. Para obtener la descripción, consulte el<br />
<strong>Capítulo</strong> 7.<br />
4) P4-06 Forzar el control <strong>del</strong> contacto de salida. Este parámetro es para que los usuarios verifiquen si<br />
la DO (salida digital) es normal. El usuario puede configurar 1, 2, 3, 4 y 5 para comprobar<br />
DO0, DO1, DO2, DO3 y DO4, respectivamente. Luego de que el ensayo haya sido<br />
completado, configure este parámetro a 0 para informar al Servodrive que la prueba ha<br />
finalizado.<br />
5) P4-10 Selección de la función de ajuste. Si el usuario deseara modificar las especificaciones de<br />
este parámetro, debe configurar primero el valor <strong>del</strong> parámetro P2-08 a 20 (Hexadecimal:<br />
14H) y luego reiniciar. Luego de reiniciar, los valores <strong>del</strong> parámetro P4-10 pueden<br />
modificarse<br />
6) P4-11 a P4-21 Estos parámetros son para el ajuste <strong>del</strong> desplazamiento. No modifique la<br />
configuración predeterminada en fábrica si no resulta necesario. Si el usuario<br />
deseara modificar la configuración de estos parámetros, deberá configurar primero el<br />
valor <strong>del</strong> parámetro P2-08 a 22 (Hexadecimal: 16H) y luego reiniciar. Luego de<br />
reiniciar, los valores de los parámetros P4-11 a P4-21 pueden modificarse.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 8-17
<strong>Capítulo</strong> 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB<br />
Los parámetros de lectura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:<br />
Grupo 0: P0-00 ~ P0-17 (0000H a 0011H)<br />
Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)<br />
Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)<br />
Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)<br />
Grupo 4: P4-00 ~ P4-23 (0400H a 0417H)<br />
8-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección<br />
Los <strong>servo</strong>mandos de CA de <strong>Delta</strong> se basan en tecnología electrónica de estado sólido. Se requiere<br />
mantenimiento preventivo para operar los <strong>servo</strong>mandos de CA en óptima condición y asegurarle una larga<br />
vida. Se recomienda realizar un mantenimiento e inspección periódicos <strong>del</strong> Servodrive de CA a cargo de un<br />
técnico calificado. Antes de cualquier mantenimiento e inspección, siempre desconecte el fuerza de entrada<br />
de CA al equipo.<br />
Asegúrese de desconectar el fuerza de CA y de que los condensadores internos estén totalmente descargados<br />
antes de realizar el mantenimiento e inspección.<br />
9.1 Inspección básica<br />
Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está<br />
listo.<br />
Elemento Contenido<br />
Inspección general<br />
Inspección antes de la<br />
operación<br />
(No se aplica fuerza<br />
de control)<br />
Inspeccione periódicamente los tornillos <strong>del</strong> Servodrive, el eje <strong>del</strong> motor, el<br />
bloque de terminales y la conexión al sistema mecánico. Apriete los tornillos en<br />
la medida necesaria ya que se podrían aflojar debido a la vibración y las<br />
temperaturas cambiantes.<br />
Asegúrese de que el aceite, el agua, las partículas metálicas o cualquier objeto<br />
extraño no caigan dentro <strong>del</strong> Servodrive, el <strong>servo</strong>motor, el panel de control o las<br />
ranuras y agujeros de ventilación. Ya que causarán daños.<br />
Asegúrese de la instalación adecuada <strong>del</strong> panel de control. Deberá estar libre de<br />
polvo arrastrado por el aire, gases nocivos o líquidos.<br />
Asegúrese de que se respeten todas las instrucciones y recomendaciones de<br />
cableado; de lo contrario podrían ocurrir daños al Servodrive y/o <strong>servo</strong>motor.<br />
Inspeccione el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor para asegurarse de que no fueron<br />
dañados.<br />
Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra<br />
<strong>del</strong> Servodrive al terminal de tierra <strong>del</strong> panel de control.<br />
Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de<br />
desconectar el fuerza para que se descarguen los condensadores;<br />
alternativamente, utilice para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.<br />
Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados<br />
correctamente.<br />
Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o<br />
mal funcionamiento.<br />
Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro <strong>del</strong> Servodrive<br />
ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar.<br />
Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca <strong>del</strong> resistor<br />
regenerativo externo.<br />
Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO.<br />
Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado<br />
correctamente.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 9-1
<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB<br />
Elemento Contenido<br />
Inspección durante la<br />
operación<br />
(Se aplica fuerza de<br />
control))<br />
9.2 Mantenimiento<br />
Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al<br />
Servodrive.<br />
Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y<br />
sea compatible con el controlador.<br />
Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o<br />
fuertemente cargados. Cuando el motor esté operando, preste mucha atención a<br />
la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o<br />
sobreextendidos.<br />
Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación.<br />
Si el <strong>servo</strong>motor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras el motor está<br />
operando, póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.<br />
Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén<br />
configurados correctamente. Como las características de las diversas<br />
maquinarias son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no<br />
ajuste el parámetro anormalmente y asegure que la configuración <strong>del</strong> parámetro<br />
no tenga un valor excesivo.<br />
Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté<br />
apagado. (Consulte el <strong>Capítulo</strong> 7). De lo contrario, se podría producir un mal<br />
funcionamiento.<br />
Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el<br />
relé <strong>del</strong> Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />
Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de<br />
encendido y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los<br />
indicadores de encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su<br />
distribuidor para asistencia o comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />
Utilice y almacene el producto en un ambiente adecuado y normal.<br />
Limpie periódicamente la superficie y el panel <strong>del</strong> Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />
Asegúrese de que los conductores o aisladores no estén corroídos y/o dañados.<br />
No desarme ni dañe ninguna pieza mecánica cuando realice mantenimiento.<br />
Limpie toda presencia de polvo y suciedad con una aspiradora. Ponga especial énfasis en limpiar los<br />
puertos de ventilación y los PCB. Siempre mantenga estas zonas limpias, ya que la acumulación de<br />
polvo y suciedad podría ocasionar fallas imprevistas.<br />
9.3 Vida útil de los componentes recambio<br />
Condensador uniforme<br />
Las características de un condensador uniforme sería deterioradas por por la presencia de una<br />
corriente de impulsos. La vida útil de un condensador uniforme varía de acuerdo con la temperatura<br />
ambiental y las condiciones de operación. La vida útil garantizada comúnmente de un condensador<br />
uniforme es de diez años cuando es utilizado correctamente en un ambiente normal con aire<br />
acondicionado.<br />
9-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Relé<br />
<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB<br />
Los contactos se desgastarán y ocasionarán un mal funcionamiento debido a la conmutación de la<br />
corriente. La vida útil de un relé varía en función de la capacidad de fuerza. Por ello, la vida útil<br />
comúnmente garantizada de un relé es de 100.000 ciclos acumulativos de activación y desactivación.<br />
Ventilador de enfriamiento<br />
La vida útil <strong>del</strong> ventilador de enfriamiento es limitada y el mismo deberá ser reemplazado<br />
periódicamente. El ventilador de enfriamiento alcanzará el final de su vida útil en 2 a 3 años cuando<br />
está en operación continua. Sin embargo, también debe ser reemplazado si el ventilador de<br />
enfriamiento está vibrando o existen ruidos inusuales.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 9-3
<strong>Capítulo</strong> 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB<br />
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9-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas<br />
Si se detecta una falla <strong>del</strong> Servodrive o el <strong>servo</strong>motor, se mostrará en la pantalla LED el código de falla<br />
correspondiente <strong>del</strong> Servodrive. Los códigos de falla puede ser también transmitida vía comunicación;<br />
observe la exhibición de P0-01 y P4-00 a P4-04 en el controlador o HMI.<br />
10.1 Tabla de mensajes de fallas<br />
Mensajes de fallas <strong>del</strong> Servodrive<br />
Mensajes de fallas<br />
Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla<br />
Sobrecorriente<br />
Sobrevoltaje<br />
Infravoltaje<br />
La corriente <strong>del</strong> circuito principal es mayor que el múltiplo 1,5 de<br />
la <strong>del</strong> valor máximo instantáneo de la corriente <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
El voltaje <strong>del</strong> circuito principal ha excedido su valor máximo<br />
admisible.<br />
El voltaje <strong>del</strong> circuito principal está por debajo de su valor<br />
mínimo especificado.<br />
El ángulo <strong>del</strong> campo magnético correspondiente de la fase Z<br />
Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z<br />
presenta un error.<br />
Error de regeneración La operación <strong>del</strong> control regeneración tiene un error.<br />
Sobrecarga El <strong>servo</strong>motor y el Servodrive están sobrecargados.<br />
Exceso de velocidad<br />
Comando de control de<br />
pulsos anormal<br />
Desviación excesiva<br />
Tiempo cumplido de la<br />
ejecución <strong>del</strong><br />
temporizador tipo perro<br />
guardián<br />
La velocidad de control <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor excede al límite de<br />
velocidad normal.<br />
La frecuencia de entrada <strong>del</strong> comando de pulsos excede el<br />
límite de su valor de configuración admisible.<br />
El valor de desviación <strong>del</strong> control de posición excede el límite de<br />
su valor de configuración admisible.<br />
Tiempo cumplido de la ejecución <strong>del</strong> temporizador tipo perro<br />
guardián.<br />
Error <strong>del</strong> encoder La señal de pulsos tiene un error.<br />
Error de ajuste<br />
Parada de emergencia<br />
activada<br />
Cuando realiza un ajuste eléctrico el valor ajustado excede el<br />
límite de su valor de configuración admisible.<br />
El interruptor de la parada de emergencia está activado.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-1
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
Mensajes de fallas<br />
Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla<br />
NOTA<br />
Error <strong>del</strong> interruptor<br />
limitador de marcha<br />
atrás<br />
Error <strong>del</strong> interruptor<br />
limitador de marcha<br />
a<strong>del</strong>ante<br />
El interruptor limitador de marcha atrás está activado.<br />
El interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante está activado.<br />
Error de temperatura <strong>del</strong><br />
La temperatura <strong>del</strong> IGBT es excesivamente alta.<br />
IGBT<br />
Error de memoria La escritura y lectura <strong>del</strong> EE-PROM tienen un error.<br />
Error de comunicación<br />
DSP<br />
Error de comunicación<br />
serie<br />
La comunicación entre DSP y MCU tiene un error. DSP no<br />
responde al comando MCU. El problema está <strong>del</strong> lado <strong>del</strong> DSP.<br />
La comunicación RS-232/485 tiene un error.<br />
Tiempo cumplido para la<br />
Tiempo cumplido de la comunicación RS-232/485.<br />
comunicación serie<br />
Error de escritura <strong>del</strong><br />
comando<br />
Pérdida de fase en el<br />
fuerza de entrada<br />
Advertencia de<br />
presobrecarga<br />
Error de escritura <strong>del</strong> comando de control.<br />
Se perdió una fase <strong>del</strong> fuerza de entrada.<br />
Para advertir que el <strong>servo</strong>motor y el Servodrive se va a<br />
sobrecargar. Esta alarma se exhibirá antes de ALM06. Cuando<br />
el <strong>servo</strong>motor alcance el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56, enviará<br />
una advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive haya<br />
detectado la advertencia, será activada la señal DO OLW y se<br />
exhibirá este mensaje de falla.<br />
Tiempo cumplido para la<br />
Se produce un error cuando se está ejecutando un comando<br />
ejecución <strong>del</strong> comando<br />
interno.<br />
interno<br />
Error de comunicación<br />
DSP<br />
Error de comunicación<br />
DSP<br />
1. DSP no responde al comando MCU.<br />
2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en<br />
el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.<br />
1. DSP no responde al comando MCU.<br />
2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en<br />
el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.<br />
1) Si hubiera algún código de falla desconocido que no esté listado en la tabla anterior, informe al<br />
distribuidor o comuníquese con <strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />
10-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
10.2 Causa potencial y acciones correctivas<br />
Mensajes de fallas <strong>del</strong> Servodrive<br />
: Sobrecorriente<br />
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
Cortocircuito en la<br />
salida <strong>del</strong> Servodrive<br />
(U, V, W)<br />
Error de cableado <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor<br />
1. Verificar las conexiones <strong>del</strong> cableado entre<br />
el Servodrive y el <strong>servo</strong>motor.<br />
2. Verificar si el cable está en cortocircuito.<br />
Cuando se conecte el <strong>servo</strong>motor al<br />
Servodrive, verificar si las etapas <strong>del</strong> cableado<br />
son todas correctas.<br />
Error de IGBT Disipador de calor sobrecalentado<br />
Error de configuración<br />
<strong>del</strong> parámetro de<br />
control<br />
Error de configuración<br />
<strong>del</strong> comando de control<br />
: Sobrevoltaje<br />
Verificar si el valor <strong>del</strong> parámetro excede la<br />
configuración predeterminada de fábrica.<br />
Verificar si el comando de la entrada de control<br />
es inestable (demasiada fluctuación).<br />
Reparar la condición de<br />
cortocircuito y evitar la exposición<br />
de los conductores metálicos.<br />
Para reconectar el cableado<br />
respete los pasos de cableado<br />
indicados en el manual <strong>del</strong> usuario.<br />
Para obtener ayuda póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />
Configurar el parámetro de nuevo a<br />
la configuración predeterminada de<br />
fábrica y luego reconfigurar y<br />
ajustar otra vez el valor <strong>del</strong><br />
parámetro.<br />
1. Asegurarse de que la frecuencia<br />
<strong>del</strong> comando de entrada sea<br />
estable (demasiada fluctuación).<br />
2. Activar función de filtro.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El voltaje <strong>del</strong> circuito<br />
principal ha excedido<br />
su valor máximo<br />
admisible.<br />
Error <strong>del</strong> fuerza de<br />
entrada (suministro de<br />
entrada incorrecto)<br />
: Infravoltaje<br />
Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje<br />
de entrada se encuentra dentro <strong>del</strong> rango de<br />
voltajes de entrada certificados. (Para<br />
informarse sobre la especificación de voltaje,<br />
consulte la sección 11.1 <strong>del</strong> <strong>Capítulo</strong> 11.)<br />
Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje<br />
de entrada se encuentra dentro de los limites<br />
especificados.<br />
Utilizar un fuerza o estabilizador de<br />
energía adecuados.<br />
Utilizar un fuerza o estabilizador de<br />
energía adecuados.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El voltaje <strong>del</strong> circuito<br />
principal está por<br />
debajo de su valor<br />
mínimo especificado.<br />
Sin voltaje de entrada<br />
en el circuito principal.<br />
Error <strong>del</strong> fuerza de<br />
entrada (suministro de<br />
entrada incorrecto)<br />
Verificar si el cableado de entrada de voltaje<br />
<strong>del</strong> circuito principal es normal.<br />
Utilizar un voltímetro para inspeccionar si el<br />
voltaje de entrada al circuito principal es<br />
normal.<br />
Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje<br />
de entrada se encuentra dentro de los limites<br />
especificados.<br />
Reconfirmar el cableado <strong>del</strong><br />
voltaje.<br />
Reconfirmar el interruptor de<br />
encendido.<br />
Utilizar un fuerza o estabilizador de<br />
energía serie adecuados.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-3
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
: Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El encoder está<br />
dañado.<br />
Inspeccionar el encoder en busca de daños.<br />
Reparar o reemplazar el<br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
El encoder está suelto. Examinar el conector <strong>del</strong> encoder. Instalar de nuevo el <strong>servo</strong>motor.<br />
: Error de regeneración<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El resistor regenerativo<br />
no está conectado.<br />
Falla <strong>del</strong> transistor<br />
regenerativo de<br />
conmutación<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro<br />
tiene un error<br />
: Sobrecarga<br />
Verificar la conexión <strong>del</strong> cableado <strong>del</strong> resistor<br />
regenerativo.<br />
Verificar si transistor regenerativo de<br />
conmutación está en cortocircuito.<br />
Confirmar la configuración <strong>del</strong> parámetro y las<br />
especificaciones <strong>del</strong> resistor regenerativo.<br />
Reconectar el resistor regenerativo.<br />
Para obtener ayuda póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong>.<br />
Reinicializar de nuevo el parámetro<br />
correctamente.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El Servodrive ha<br />
excedido su carga<br />
nominal durante la<br />
operación continua.<br />
Verificar si el Servodrive está sobrecargado.<br />
Verificar si hay vibración mecánica<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro<br />
<strong>del</strong> sistema de control es El parámetro <strong>del</strong> tiempo de<br />
incorrecto,<br />
aceleración/desaceleración es demasiado<br />
rápido.<br />
El cableado <strong>del</strong><br />
Servodrive y el encoder<br />
tiene un error.<br />
: Exceso de velocidad<br />
Verificar el cableado de U, V, W y el encoder.<br />
Aumentar la capacidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor o reducir la carga.<br />
Ajustar el valor de la ganancia <strong>del</strong><br />
circuito de control.<br />
Reducir el valor <strong>del</strong> tiempo de<br />
aceleración/desaceleración.<br />
Asegurarse de que todo el<br />
cableado sea correcto.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El comando de entrada<br />
de velocidad no es<br />
estable (demasiada<br />
fluctuación).<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro<br />
de exceso de velocidad<br />
es defectuoso.<br />
Utilizar un detector de señales para detectar si<br />
la señal de entrada es anormal.<br />
Verificar si el valor de configuración <strong>del</strong><br />
parámetro de exceso de velocidad es<br />
demasiado bajo.<br />
: Comando de control de pulsos anormal<br />
Asegurarse de que la frecuencia<br />
<strong>del</strong> comando de entrada sea<br />
estable (no fluctúe demasiado) y<br />
activar la función de filtro (P1-06,<br />
P1-07 y P1-08).<br />
Configurar correctamente el valor<br />
<strong>del</strong> parámetro de exceso de<br />
velocidad (P2-34).<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
La frecuencia <strong>del</strong><br />
comando de pulsos es<br />
mayor que frecuencia<br />
de entrada nominal.<br />
Utilizar el detector de frecuencia de pulsos<br />
para medir la frecuencia entrada.<br />
Configurar correctamente la<br />
frecuencia <strong>del</strong> pulso de entrada.<br />
10-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
: Desviación excesiva<br />
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro<br />
de la desviación<br />
máxima es demasiado<br />
pequeño.<br />
El valor de la ganancia<br />
es demasiado pequeño.<br />
El límite <strong>del</strong> Torque es<br />
demasiado bajo.<br />
Hay una sobrecarga.<br />
Verificar la máxima configuración <strong>del</strong><br />
parámetro de desviación y observar el valor<br />
<strong>del</strong> error de posición cuando esté operando el<br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
Verificar un valor adecuado de la ganancia.<br />
Verificar el valor límite <strong>del</strong> Torque.<br />
Inspeccionar en busca de una condición de<br />
sobrecarga.<br />
Aumentar el valor de configuración<br />
<strong>del</strong> parámetro de P2-35.<br />
Ajustar correctamente el valor de la<br />
ganancia.<br />
Ajustar correctamente el valor<br />
límite <strong>del</strong> Torque.<br />
Reducir la carga externa aplicada o<br />
reestimar la capacidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
: Tiempo cumplido de la ejecución <strong>del</strong> temporizador tipo perro guardián<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
Error de ejecución <strong>del</strong><br />
temporizador tipo perro<br />
guardián.<br />
Verificar y reinicializar el fuerza.<br />
: Error <strong>del</strong> encoder (falla <strong>del</strong> detector de posición)<br />
Si hubiera cualquier condición<br />
anormal luego de reinicializar el<br />
fuerza, póngase en contacto con su<br />
distribuidor o comuníquese con<br />
<strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El cableado <strong>del</strong><br />
encoder tiene un error.<br />
1. Verificar si todo el cableado es correcto.<br />
2. Verificar si los usuarios realizaron el<br />
cableado de acuerdo con la información de<br />
cableado presente en el manual <strong>del</strong><br />
usuario.<br />
Asegurarse de que todo el<br />
cableado sea correcto.<br />
El encoder está suelto Examinar el conector <strong>del</strong> encoder. Instalar de nuevo el <strong>servo</strong>motor.<br />
El cableado <strong>del</strong><br />
encoder está<br />
defectuoso.<br />
Verificar si todas las conexiones están firmes. Realizar el cableado de nuevo.<br />
El encoder está dañado Inspeccionar el encoder en busca de daños.<br />
: Error de ajuste<br />
Reparar o reemplazar el<br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro<br />
de ajuste <strong>del</strong><br />
desplazamiento ha<br />
excedido su valor<br />
máximo admisible.<br />
1. Retirar el cableado de CN1.<br />
Si el error no se elimina luego de<br />
ejecutar de nuevo el ajuste <strong>del</strong><br />
2. Ejecutar de nuevo el ajuste <strong>del</strong><br />
corrimiento, póngase en contacto<br />
desplazamiento. (Configurar primero P2-08<br />
con su distribuidor o comuníquese<br />
a 20, y luego configurar P4-10 a 5.)<br />
con <strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-5
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
: Parada de emergencia activada<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El interruptor de la<br />
parada de emergencia<br />
está activado.<br />
Verificar si el interruptor de parada de<br />
emergencia está activado o desactivado.<br />
: Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha atrás (CWL)<br />
Activar el interruptor de parada de<br />
emergencia.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El interruptor limitador<br />
de marcha atrás está<br />
activado.<br />
El <strong>servo</strong>sistema no está<br />
estable.<br />
Verificar si el interruptor limitador de marcha<br />
hacia atrás está activado o desactivado.<br />
Verificar el valor de la configuración <strong>del</strong><br />
parámetro de control y la inercia de la carga.<br />
: Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante (CCWL)<br />
Activar el interruptor limitador de<br />
marcha atrás.<br />
Modificar el valor <strong>del</strong> parámetro y<br />
reestimar la capacidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El interruptor limitador<br />
de marcha a<strong>del</strong>ante<br />
está activado.<br />
El <strong>servo</strong>sistema no está<br />
estable.<br />
Verificar si el interruptor limitador de marcha<br />
hacia a<strong>del</strong>ante está activado o desactivado.<br />
Verificar el valor de la configuración <strong>del</strong><br />
parámetro de control y la inercia de la carga.<br />
: Error de temperatura <strong>del</strong> IGBT<br />
Activar el interruptor limitador de<br />
marcha a<strong>del</strong>ante.<br />
Modificar el valor <strong>del</strong> parámetro y<br />
reestimar la capacidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El Servodrive ha<br />
excedido su carga<br />
nominal durante la<br />
operación continua.<br />
Cortocircuito en la<br />
salida <strong>del</strong> Servodrive.<br />
: Error de memoria<br />
Verificar si hay una sobrecarga o la corriente<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor es demasiado alta.<br />
Aumentar la capacidad <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor o reducir la carga.<br />
Verificar el cableado de entrada <strong>del</strong> Servodrive. Asegurarse de que todo el<br />
cableado sea correcto.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
Error de datos en la<br />
lectura / escritura de<br />
memoria.<br />
Reinicializar el parámetro o el fuerza.<br />
: Error de comunicación DSP<br />
Si el error no se elimina luego de<br />
reinicializar el fuerza, póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />
obtener ayuda.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El fuerza de control<br />
tiene un error.<br />
Verificar y reinicializar el fuerza de control Si el error no se elimina luego de<br />
reinicializar el fuerza, póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />
obtener ayuda.<br />
10-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
: Error de comunicación serie<br />
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El valor <strong>del</strong> parámetro<br />
de comunicación es<br />
defectuoso.<br />
La dirección de<br />
comunicación es<br />
incorrecta.<br />
El valor de<br />
comunicación es<br />
incorrecto.<br />
Verificar el valor <strong>del</strong> parámetro de<br />
comunicación.<br />
Verificar la dirección de comunicación.<br />
Verificar la valor de comunicación.<br />
: Tiempo cumplido para la comunicación serie<br />
Configurar correctamente el valor<br />
<strong>del</strong> parámetro.<br />
Configurar correctamente la<br />
dirección de comunicación.<br />
Configurar correctamente el valor<br />
de comunicación.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El valor configurado<br />
para el parámetro de<br />
tiempo cumplido no es<br />
correcto.<br />
No se ha recibido el<br />
comando de<br />
comunicación durante<br />
mucho tiempo.<br />
Verificar el valor <strong>del</strong> parámetro <strong>del</strong> intervalo de<br />
espera de la comunicación.<br />
Verificar si el cable de comunicación está flojo<br />
o roto.<br />
: Error de escritura <strong>del</strong> comando<br />
Configurar correctamente P3-07.<br />
Apretar el cable de comunicación,<br />
asegurarse de que el cable de<br />
comunicación no esté dañado y<br />
asegurarse de que todo el<br />
cableado sea el correcto.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El fuerza de control<br />
tiene un error.<br />
Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />
: Pérdida de fase en el fuerza de entrada<br />
Si el error no se elimina luego de<br />
reinicializar el fuerza, póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />
obtener ayuda.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El fuerza de control<br />
tiene un error.<br />
Verificar el cable de fuerza y las conexiones de<br />
R, S y T. Verificar si el cable de fuerza está<br />
flojo o la posible pérdida de fase <strong>del</strong> fuerza de<br />
entrada.<br />
: Advertencia de presobrecarga<br />
Si la falla no se elimina aun cuando<br />
se conecte correctamente el fuerza<br />
trifásico, póngase en contacto con<br />
su distribuidor o comuníquese con<br />
<strong>Delta</strong> para obtener ayuda.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
El Servodrive va a<br />
sobrecargarse.<br />
1. Verificar la condición de carga <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor y el Servodrive.<br />
2. Verificar el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56.<br />
Verificar si el valor <strong>del</strong> parámetro de P1-56<br />
es demasiado pequeño.<br />
1. Consultar las acciones de<br />
corrección de ALE06.<br />
2. Aumentar el valor <strong>del</strong><br />
parámetro de P1-56 o<br />
configurar P1-56 a 100 y más.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-7
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
: Tiempo cumplido para la ejecución <strong>del</strong> comando interno<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
Se produce un error<br />
cuando se está<br />
ejecutando un<br />
comando interno.<br />
Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />
: Error de comunicación DSP<br />
Si el error no se elimina luego de<br />
reinicializar el fuerza, póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />
obtener ayuda.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
Tal vez el hardware<br />
esté dañado.<br />
Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />
: Error de comunicación DSP<br />
Si el error no se elimina luego de<br />
reinicializar el fuerza, póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />
obtener ayuda.<br />
Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas<br />
Tal vez el hardware<br />
esté dañado.<br />
Verificar y reinicializar el fuerza de control<br />
Si el error no se elimina luego de<br />
reinicializar el fuerza, póngase en<br />
contacto con su distribuidor o<br />
comuníquese con <strong>Delta</strong> para<br />
obtener ayuda.<br />
10-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
10.3 Eliminación de fallas<br />
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación<br />
Sobrecorriente<br />
Sobrevoltaje<br />
Infravoltaje<br />
Corrimiento <strong>del</strong> pulso Z Reiniciar el Servodrive.<br />
Error de regeneración<br />
Sobrecarga<br />
Exceso de velocidad<br />
Comando de control de<br />
pulsos anormal<br />
Desviación excesiva<br />
Tiempo cumplido de la<br />
ejecución <strong>del</strong> temporizador<br />
tipo perro guardián<br />
Error <strong>del</strong> encoder<br />
Error de ajuste<br />
Parada de emergencia<br />
activada<br />
Error <strong>del</strong> interruptor<br />
limitador de marcha atrás<br />
Error <strong>del</strong> interruptor<br />
limitador de marcha<br />
a<strong>del</strong>ante<br />
Error de temperatura <strong>del</strong><br />
IGBT<br />
Error de memoria<br />
Error de comunicación DSP<br />
Error de comunicación serie<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />
automáticamente luego de que el voltaje haya<br />
retornado al rango indicado en su especificación.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Este mensaje de falla no pudo ser eliminado.<br />
Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />
reiniciando el Servodrive.<br />
Este mensaje de falla puede ser eliminado luego<br />
de quitar el cableado <strong>del</strong> conector CN1 (conector<br />
de la señal de E/S) y ejecutar la función de ajuste<br />
automático.<br />
Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />
automáticamente desactivando EMGS (señal DI).<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />
Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando<br />
el Servodrive esté desactivado (Servo<br />
desactivado)<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />
Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando<br />
el Servodrive esté desactivado (Servo<br />
desactivado)<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />
Este mensaje de falla puede también ser<br />
eliminado automáticamente luego de que la<br />
comunicación sea normal.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 10-9
<strong>Capítulo</strong> 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB<br />
Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación<br />
Tiempo cumplido para la<br />
comunicación serie<br />
Error de escritura <strong>del</strong><br />
comando<br />
Pérdida de fase en el fuerza<br />
de entrada<br />
Advertencia de<br />
presobrecarga<br />
Tiempo cumplido para la<br />
ejecución <strong>del</strong> comando<br />
interno<br />
Error de comunicación DSP<br />
Error de comunicación DSP<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI).<br />
Este mensaje de falla puede ser eliminado<br />
automáticamente luego de que sea resuelto el<br />
problema de la pérdida de fase <strong>del</strong> fuerza de<br />
entrada.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o<br />
reinicie el Servodrive.<br />
10-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
11.1 Especificaciones <strong>del</strong> Servodrive (serie ASDA-AB)<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones<br />
100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW<br />
Mo<strong>del</strong>o: ASD-A 01 02 04 01 02 04 07 10 15 20<br />
Fuerza<br />
Fase / Voltaje<br />
Rango de voltaje<br />
admisible<br />
Rango de frecuencias<br />
admisibles<br />
Monofásico,<br />
110 V CA<br />
Monofásico:<br />
100 -10% ~ 115<br />
+10% a 10 V CA<br />
Trifásico o monofásico, 220 V CA<br />
Trifásico: 170 a 255 V CA<br />
Monofásico: 200 a 255 V CA<br />
50 / 60 Hz ±5%<br />
Trifásico,<br />
220 V CA<br />
Trifásico,<br />
170 a 255<br />
V CA<br />
Sistema de enfriamiento Circulación natural de aire Enfriamiento por ventilador<br />
Resolución <strong>del</strong> encoder /<br />
Resolución de<br />
retroalimentación<br />
2500 ppr / 10000 ppr<br />
Control <strong>del</strong> circuito principal Control <strong>del</strong> SVPWM<br />
Modo de control de posición<br />
Modo de control de velocidad<br />
Modos de ajuste Automático / Manual<br />
Freno dinámico Integrado<br />
Frecuencia máx. de los<br />
pulsos de entrada<br />
Máx. 500 Kpps (controlador de línea) / Máx. 200 Kpps (colector abierto)<br />
Tipo de pulso<br />
Pulso + Dirección, Fase A + Fase B, Pulso en sentido antihorario (CCW) +<br />
Pulso en sentido horario (CW)<br />
Fuente de los comandos Tren de pulsos externos / <strong>Parámetros</strong> internos<br />
Estrategia de<br />
aplanamiento<br />
Filtro pasabajos y de curva P<br />
Engranajes electrónicos<br />
Operación <strong>del</strong> límite de<br />
Torque<br />
Compensación de<br />
alimentación hacia<br />
a<strong>del</strong>ante<br />
Comando<br />
de entrada<br />
analógica<br />
Rango de<br />
voltaje<br />
Resistencia<br />
de entrada<br />
Constante<br />
de tiempo<br />
Rango de control de la<br />
velocidad*1<br />
Engranajes electrónicos N/M múltiple N: 1~32767, M:<br />
1:32767(1/50
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW<br />
Mo<strong>del</strong>o: ASD-A 01 02 04 01 02 04 07 10 15 20<br />
Modo de control <strong>del</strong> Torque<br />
Característica de<br />
responsividad<br />
Tasa de fluctuación de<br />
la velocidad *2<br />
Comando<br />
de entrada<br />
analógica<br />
Rango de<br />
voltaje<br />
Resistencia<br />
de entrada<br />
Constante<br />
de tiempo<br />
Fuente de los<br />
comandos<br />
Estrategia de<br />
aplanamiento<br />
Operación <strong>del</strong> límite de<br />
velocidad<br />
Salida de monitor analógico<br />
Entrada/salida<br />
digital<br />
Entrada<br />
Salida<br />
Funciones de protección<br />
Máxima 450 Hz<br />
0,01% o menos a una fluctuación de la carga entre 0 y 100%<br />
(a la velocidad nominal)<br />
0,01% o menos a una fluctuación <strong>del</strong> fuerza de ±10%<br />
(a la velocidad nominal)<br />
0,01% o menor a una fluctuación de la temperatura ambiental de 0 o C a<br />
50 o C (a la velocidad nominal)<br />
0 a ±10 VDC<br />
10 KΩ<br />
2,2 μs<br />
Señal analógica externa / parámetros internos<br />
Filtro pasabajos<br />
Configurando el parámetro o vía entrada analógica<br />
La señal <strong>del</strong> monitor puede ser configurada por parámetros<br />
(rango <strong>del</strong> voltaje de salida: ±8 V)<br />
Servo activado, Reinicializar, Conmutación de ganancia, Eliminación de<br />
pulsos, ENCLAVAMIENTO de la Velocidad cero, Velocidad y límite <strong>del</strong><br />
Torque habilitados, Parada de emergencia, Límite de inhibición de marcha<br />
a<strong>del</strong>ante/atrás., Conmutación <strong>del</strong> modo de posición/velocidad, Conmutación<br />
<strong>del</strong> modo de velocidad/Torque, Conmutación <strong>del</strong> modo de Torque / posición,<br />
Entrada de la selección de la etapa de alimentación, Entrada <strong>del</strong> modo de la<br />
etapa de alimentación, Entrada de la ejecución automática, Selección de la<br />
relación electrónica de engranajes (numerador)<br />
Salida <strong>del</strong> encoder señal (controladores de línea A, B, Z / colector abierto Z)<br />
Servo listo, Servo activado, A Velocidad cero, A velocidad alcanzada, A<br />
posicionamiento completado, A límite Torque, Alarma de <strong>servo</strong> (falla de<br />
<strong>servo</strong>) activada, Control <strong>del</strong> freno electromagnético, Retorno a la posición<br />
inicial finalizado, Advertencia de sobrecarga de la salida<br />
Advertencia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> activada, comando de posición interna completado<br />
Sobrecorriente, Sobrevoltaje, Infravoltaje, Error de regeneración,<br />
Sobrecarga, Exceso de velocidad, Comando de control de pulsos anormal,<br />
Desviación excesiva, Tiempo cumplido de la ejecución <strong>del</strong> temporizador tipo<br />
perro guardián, Error <strong>del</strong> encoder, Error de ajuste, Parada de emergencia<br />
activada, Error <strong>del</strong> interruptor limitador de marcha a<strong>del</strong>ante/atrás, Error de<br />
temperatura <strong>del</strong> IGBT, Error de memoria, Error de comunicación DSP, Error<br />
de comunicación serie, Pérdida de fase en el fuerza de entrada, Tiempo<br />
cumplido para la comunicación serie, Error de escritura <strong>del</strong> comando,<br />
Terminales con protección contra cortocircuitos (terminales U, V , W , CN1,<br />
CN2 y CN3)<br />
Interfaz de comunicación RS-232 / RS-485 / RS-422<br />
11-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW<br />
Mo<strong>del</strong>o: ASD-A 01 02 04 01 02 04 07 10 15 20<br />
Entorno<br />
Ubicación en interiores (protegido de la luz solar directa), sin líquidos y<br />
Sitio de instalación gases corrosivos (bien alejado de la niebla de petróleo, los gases<br />
inflamables y el polvo)<br />
Altitud Altitud 1000 m o menor, sobre el nivel <strong>del</strong> mar<br />
Presión atmosférica 86 kPa a 106 kPa<br />
Temperatura de<br />
operación<br />
Temperatura de<br />
almacenamiento<br />
0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F). (Si temperatura de operación está por<br />
encima <strong>del</strong> rango especificado, se requerirá enfriamiento forzado)<br />
-20 °C a 65 °C (-4 °F a 149 °F)<br />
Humedad 0 a 90% de HR (sin condensación)<br />
Vibración 9,80665 m/s 2 (1 G) menor que 20 Hz, 5,88 m/ s 2 (0,6 G) 20 a 50 Hz<br />
Sistema de fuerza Sistema TN *3<br />
Normas/Requisitos<br />
Nota al pie:<br />
IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, marca C, TUV<br />
*1 Velocidad de rotación nominal: En condiciones de plena carga, el cociente de velocidades se define<br />
como la velocidad mínima (el <strong>servo</strong>motor no hará una pausa).<br />
*2 Cuando el comando está a la velocidad de rotación nominal, la tasa de fluctuación de la velocidad<br />
se define como:<br />
(Velocidad de rotación sin carga – Velocidad de rotación plena carga) / Velocidad de rotación<br />
nominal<br />
*3 Sistema TN: Un sistema de distribución de energía que tenga un punto directamente puesto a tierra,<br />
y las partes conductivas expuestas de la instalación conectadas a ese punto mediante un conductor<br />
de tierra protector.<br />
*4 Consulte el “Cuadro de cargas y tiempos de operación” en la sección 11,7 “Características de la<br />
sobrecarga”.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-3
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
11.2 Especificaciones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor (Serie ECMA)<br />
Servomotor de baja inercia<br />
Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />
Potencia de salida nominal<br />
(kW)<br />
C304 C306 C308 C310<br />
100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW<br />
01 02 04 04 07 10 20<br />
0,1 0,2 0,4 0,4 0,75 1,0 2,0<br />
Torque nominal (N.m) 0,32 0,64 1,27 1,27 2,39 3,18 6,37<br />
Torque máximo (N.m) 0,96 1,92 3,82 3,82 7,16 9,54 19,11<br />
Velocidad nominal (rev/min) 3000<br />
Velocidad máxima (rev/min) 5000<br />
Corriente nominal (A) 0,9 1,55 2,6 2,6 5,1 7,3 12,05<br />
Corriente máxima (A) 2,7 4,65 7,8 7,8 15,3 21,9 36,15<br />
Potencia nominal (kW/S)<br />
(sin freno)<br />
Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />
(Kg.m 2 ) (sin freno)<br />
Constante de tiempo<br />
mecánica (ms) (sin freno)<br />
Constante de Torque, KT<br />
(N.m/A)<br />
Constante de voltaje, KE<br />
(mV/(rev/min))<br />
27,7 22,4 57,6 24,0 50,4 38,1 90,6<br />
0,037E-4 0,177E-4 0,277E-4 0,68E-4 1,13E-4 2,65E-4 4,45E-4<br />
0,75 0,80 0,53 0,74 0,63 0,74 0,61<br />
0,36 0,41 0,49 0,49 0,47 0,43 0,53<br />
13,6 16 17,4 18,5 17,2 16,8 19,2<br />
Resistencia <strong>del</strong> rotor (ohmios) 9,3 2,79 1,55 0,93 0,42 0,20 0,13<br />
Inductancia <strong>del</strong> rotor (mH) 24 12,07 6,71 7,39 3,53 1,81 1,50<br />
Constante de tiempo eléctrica<br />
(ms)<br />
2,58 4,3 4,3 7,96 8,37 9,3 11.4<br />
Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE)<br />
Resistencia de aislamiento >100 MΩ, 500 V CC<br />
Fortaleza <strong>del</strong> aislamiento 1500 V CA, 60 segundos<br />
Peso (kg) (sin freno) 0,5 1,2 1,6 2,1 3,0 4,3 6,2<br />
Peso (kg) (con freno) - 1,5 2,0 2,9 3,8 4,7 7,2<br />
Carga máx. <strong>del</strong> eje radial (N) 78,4 196 196 245 245 490 490<br />
Carga máx. <strong>del</strong> eje de empuje<br />
(N)<br />
Potencia nominal (kW/S)<br />
(con freno)<br />
Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />
(Kg.m 2 ) (con freno)<br />
Constante de tiempo<br />
mecánica (ms) (con freno)<br />
Torque de retención <strong>del</strong> freno<br />
[Nt-m (min)]<br />
Consumo de potencia <strong>del</strong><br />
freno (a 20 o C) [W]<br />
39,2 68 68 98 98 98 98<br />
- 21,3 53,8 22,1 48,4 30,4 82<br />
- 0,192E-4 0,30E-4 0,73E-4 1,18E-4 3,33E-4 4,953E-4<br />
- 0,85 0,57 0,78 0,65 0,93 0,66<br />
- 1,3 1,3 2,5 2,5 12 12<br />
- 7,2 7,2 8,5 8,5 19,4 19,4<br />
11-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />
Tiempo liberación <strong>del</strong> freno<br />
[ms (máx.)]<br />
Tiempo de entrada en<br />
operación <strong>del</strong> freno<br />
[1 ms (máx.)]<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
C304 C306 C308 C310<br />
100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW<br />
01 02 04 04 07 10 20<br />
- 10 10 10 10 10 10<br />
- 70 70 70 70 70 70<br />
Grado de vibración (um) 15<br />
Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)<br />
Temperatura de<br />
almacenamiento<br />
-10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)<br />
Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />
Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />
Capacidad de vibración 2,5 G<br />
Certificación de IP<br />
Aprobaciones<br />
Servomotor de media o alta inercia<br />
Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />
Potencia de salida nominal<br />
(kW)<br />
IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación <strong>del</strong> sello <strong>del</strong> eje<br />
a prueba de agua (o al seleccionar mo<strong>del</strong>os con sello de aceite, se coloca<br />
un sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores<br />
resulten a prueba de agua (IP65 aplicable)).<br />
E313 E318 G313<br />
500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 W<br />
05 10 15 20 20 03 06 09<br />
0,5 1,0 1,5 2,0 2,0 0,3 0,6 0,9<br />
Torque nominal (N.m) 2,39 4,77 7,16 9,55 9,55 2,86 5,73 8,59<br />
Torque máximo (N.m) 7,16 14,3 21,48 28,65 28,65 8,59 17,19 21,48<br />
Velocidad nominal (rev/min) 2000 1000<br />
Velocidad máxima (rev/min) 3000 2000<br />
Corriente nominal (A) 2,9 5,6 8,3 11,01 11,22 2,5 4,8 7,5<br />
Corriente máxima (A) 8,7 16,8 24,9 33,03 33,66 7,5 14,4 22,5<br />
Potencia nominal (kW/S)<br />
(sin freno)<br />
Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />
(Kg.m 2 ) (sin freno)<br />
Constante de tiempo<br />
mecánica (ms) (sin freno)<br />
Constante de Torque,<br />
KT (N.m/A)<br />
Constante de voltaje,<br />
KE (mV/(rev/min))<br />
7 27,1 45,9 62,5 26,3 10.0 39,0 66,0<br />
8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4 14,59E-4 34,68E-4 8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4<br />
1,91 1,51 1,10 0,96 1,62 1,84 1,40 1,06<br />
0,83 0,85 0,87 0,87 0,85 1,15 1.19 1,15<br />
30,9 31,9 31,8 31,8 31,4 42,5 43,8 41,6<br />
Resistencia <strong>del</strong> rotor (ohmios) 0,57 0,47 0,26 0,174 0,119 1,06 0,82 0,43<br />
Inductancia <strong>del</strong> rotor (mH) 7,39 5,99 4,01 2,76 2,84 14,29 11,12 6,97<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-5
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Mo<strong>del</strong>o: Serie ECMA<br />
Constante de tiempo eléctrica<br />
(ms)<br />
E313 E318 G313<br />
500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 W<br />
05 10 15 20 20 03 06 09<br />
12.96 12,88 15,31 15,86 23,87 13,55 13,50 16,06<br />
Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE)<br />
Resistencia de aislamiento >100MΩ, 500 V CC<br />
Fortaleza <strong>del</strong> aislamiento 1500 V CA, 60 segundos<br />
Peso (kg) (sin freno) 6,8 7 7,5 7,8 13,5 6,8 7 7,5<br />
Peso (kg) (con freno) 8,2 8,4 8,9 9,2 17,5 8,2 8,4 8,9<br />
Carga máx. <strong>del</strong> eje radial (N) 490 490 490 490 1176 490 490 490<br />
Carga máx. <strong>del</strong> eje de empuje<br />
(N)<br />
Potencia nominal (kW/S)<br />
(con freno)<br />
Momento de inercia <strong>del</strong> rotor<br />
(Kg.m 2 ) (con freno)<br />
Constante de tiempo<br />
mecánica (ms) (con freno)<br />
Torque de retención <strong>del</strong> freno<br />
[Nt-m (min)]<br />
Consumo de potencia <strong>del</strong><br />
freno (a 20 o C) [W]<br />
Tiempo liberación <strong>del</strong> freno<br />
[ms (máx.)]<br />
Tiempo de entrada en<br />
operación <strong>del</strong> freno<br />
[1 ms (máx.)]<br />
98 98 98 98 490 98 98 98<br />
6,4 24,9 43,1 59,7 24,1 9,2 35,9 62,1<br />
8,94E-4 9,14E-4 11,90E-4 15,88E-4 37,86E-4 8,94E-4 9,14E-4 11,9E-4<br />
2,07 1,64 1,19 1,05 1,77 2,0 1,51 1,13<br />
16,5 16,5 16,5 16,5 25 16,5 16,5 16,5<br />
21,0 21,0 21,0 21,0 31,1 21,0 21,0 21,0<br />
5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0<br />
25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0<br />
Grado de vibración (um) 15<br />
Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)<br />
Temperatura de<br />
almacenamiento<br />
-10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)<br />
Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />
Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)<br />
Capacidad de vibración 2,5 G<br />
Certificación de IP<br />
Aprobaciones<br />
NOTA<br />
IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación <strong>del</strong> sello <strong>del</strong> eje a<br />
prueba de agua (o al seleccionar mo<strong>del</strong>os con sello de aceite, se coloca un<br />
sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores resulten<br />
a prueba de agua (IP65 aplicable)).<br />
1) Para obtener detalles sobre la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2.<br />
11-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
11.3 Curvas de velocidad / Torque <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-7
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
11.4 Características de la sobrecarga<br />
Función de protección contra las sobrecargas<br />
La protección contra sobrecargas es una función protectora integrada que previene el recalentamiento<br />
<strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor.<br />
Ocasión de sobrecarga<br />
1. El <strong>servo</strong>motor fue operado durante varios segundos con un Torque que excedía el 100% <strong>del</strong> Torque<br />
admisible.<br />
2. El <strong>servo</strong>motor accionó una máquina de alta inercia y fue acelerado y decelerado a alta frecuencia.<br />
3. El cable UVW o el cable <strong>del</strong> encoder <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor no fueron conectados correctamente.<br />
4. La ganancia <strong>del</strong> <strong>servo</strong> no fue configurada correctamente y ocasionó el funcionamiento irregular <strong>del</strong><br />
<strong>servo</strong>motor.<br />
5. El freno de retención <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor no fue liberado.<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30401)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (%) rated torque<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 139,335 s<br />
140% 27,585 s<br />
160% 14,235 s<br />
180% 8,9625 s<br />
200% 6 s<br />
220% 4,4925 s<br />
240% 3,2925 s<br />
260% 2,58 s<br />
280% 2,07 s<br />
300% 1,6125 s<br />
11-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30602)<br />
Operating Time (seconds)<br />
10000<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30604)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 213,6 s<br />
140% 42,3 s<br />
160% 21,8 s<br />
180% 13,7 s<br />
200% 9,2 s<br />
220% 6,9 s<br />
240% 5,0 s<br />
260% 3,9 s<br />
280% 3,2 s<br />
300% 2,5 s<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 65,0 s<br />
140% 12,9 s<br />
160% 6,6 s<br />
180% 4,2 s<br />
200% 2,8 s<br />
220% 2,1 s<br />
240% 1,5 s<br />
260% 1,2 s<br />
280% 1,0 s<br />
300% 0,8 s<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-9
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30804)<br />
Operating Time (seconds)<br />
10000<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C30807)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 254,5 s<br />
140% 50,4 s<br />
160% 26,0 s<br />
180% 16,4 s<br />
200% 11,0 s<br />
220% 8,2 s<br />
240% 6,0 s<br />
260% 4,7 s<br />
280% 3,8 s<br />
300% 2,9 s<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 185,8 s<br />
140% 36,8 s<br />
160% 19,0 s<br />
180% 12,0 s<br />
200% 8,0 s<br />
220% 6,0 s<br />
240% 4,4 s<br />
260% 3,4 s<br />
280% 2,8 s<br />
300% 2,2 s<br />
11-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31010)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31020)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 185,8 s<br />
140% 36,8 s<br />
160% 19,0 s<br />
180% 12,0 s<br />
200% 8,0 s<br />
220% 6,0 s<br />
240% 4,4 s<br />
260% 3,4 s<br />
280% 2,8 s<br />
300% 2,2 s<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 185,8 s<br />
140% 36,8 s<br />
160% 19,0 s<br />
180% 12,0 s<br />
200% 8,0 s<br />
220% 6,0 s<br />
240% 4,4 s<br />
260% 3,4 s<br />
280% 2,8 s<br />
300% 2,2 s<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-11
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31303)<br />
Operating Time (seconds)<br />
10000<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31305)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 613,1 s<br />
140% 121,4 s<br />
160% 62,6 s<br />
180% 39,4 s<br />
200% 26,4 s<br />
220% 19,8 s<br />
240% 14,5 s<br />
260% 11,4 s<br />
280% 9,1 s<br />
300% 7,1 s<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 185,8 s<br />
140% 36,8 s<br />
160% 19,0 s<br />
180% 12,0 s<br />
200% 8,0 s<br />
220% 6,0 s<br />
240% 4,4 s<br />
260% 3,4 s<br />
280% 2,8 s<br />
300% 2,2 s<br />
11-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31306)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31309)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 167,2 s<br />
140% 33,1 s<br />
160% 17,1 s<br />
180% 10,8 s<br />
200% 7,2 s<br />
220% 5,4 s<br />
240% 4,0 s<br />
260% 3,1 s<br />
280% 2,5 s<br />
300% 1,9 s<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 185,8 s<br />
140% 36,8 s<br />
160% 19,0 s<br />
180% 12,0 s<br />
200% 8,0 s<br />
220% 6,0 s<br />
240% 4,4 s<br />
260% 3,4 s<br />
280% 2,8 s<br />
300% 2,2 s<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-13
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31310)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31315)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (% rated torque)<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 130,0 s<br />
140% 25,7 s<br />
160% 13,3 s<br />
180% 8,4 s<br />
200% 5,6 s<br />
220% 4,2 s<br />
240% 3,1 s<br />
260% 2,4 s<br />
280% 1,9 s<br />
300% 1,5 s<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 167,2 s<br />
140% 33,1 s<br />
160% 17,1 s<br />
180% 10,8 s<br />
200% 7,2 s<br />
220% 5,4 s<br />
240% 4,0 s<br />
260% 3,1 s<br />
280% 2,5 s<br />
300% 1,9 s<br />
11-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31320)<br />
Operating Time (seconds)<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (%) rated torque<br />
Cuadro <strong>del</strong> tiempo de carga y de operación (ECMA-C31820)<br />
Operating Time (seconds)<br />
10000<br />
1000<br />
100<br />
10<br />
1<br />
0.1<br />
0 50 100 150 200 250 300<br />
Load (%) rated torque<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 185,78 s<br />
140% 36,78 s<br />
160% 18,98 s<br />
180% 11,95 s<br />
200% 8 s<br />
220% 5,99 s<br />
240% 4,39 s<br />
260% 3,44 s<br />
280% 2,76 s<br />
300% 2,15 s<br />
Carga<br />
Tiempo de<br />
operación<br />
120% 278,67 s<br />
140% 55,17 s<br />
160% 28,47 s<br />
180% 17,925 s<br />
200% 12 s<br />
220% 8,985 s<br />
240% 6,585 s<br />
260% 5,16 s<br />
280% 4,14 s<br />
300% 3,225 s<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-15
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
11.5 Dimensiones <strong>del</strong> Servodrive<br />
Ordene el N/P: ASD-A0111-AB, ASD-A0211-AB y ASD-A0411-AB (100 W a 400 W)<br />
PESO<br />
1,5 (3,3)<br />
NOTA<br />
1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />
2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />
3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />
dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />
unidades métricas.<br />
11-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Ordene el N/P: ASD-A0121-AB, ASD-A0221-AB y ASD-A0421-AB (100 W a 400 W)<br />
PESO<br />
1,5 (3,3)<br />
NOTA<br />
1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />
2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />
3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />
dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />
unidades métricas.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-17
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Ordene el N/P: ASD-A0721-AB, ASD-A1021-AB y ASD-A1521-AB (750 W a 1,5 kW)<br />
PESO<br />
2,0 (4,4)<br />
NOTA<br />
1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />
2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />
3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />
dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />
unidades métricas.<br />
11-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Ordene el N/P: ASD-A2023-AB (2 kW)<br />
PESO<br />
3,0 (6,6)<br />
NOTA<br />
1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).<br />
2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las<br />
dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice<br />
unidades métricas.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-19
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
11.6 Dimensiones <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor<br />
Tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: Mo<strong>del</strong>os de 80 mm y menos<br />
Mo<strong>del</strong>o C30401S C30602S C30604S C308047 C30807S<br />
LC 40 60 60 80 80<br />
LZ 4,5 5,5 5,5 6,6 6,6<br />
LA 46 70 70 90 90<br />
S 8 14 14 14 19<br />
LB 30 50 50 70 70<br />
LL (sin freno) 100,6 105,5 130,7 112,3 138,3<br />
LL (con freno) - 141,6 166,8 152,8 178<br />
LR 25 30 30 30 35<br />
LE 2,5 3 3 3 3<br />
LG 5 7,5 7,5 8 8<br />
LW 16 20 20 20 25<br />
RH 6,2 11 11 11 15,5<br />
WK 3 5 5 5 6<br />
W 3 5 5 5 6<br />
T 3 5 5 5 6<br />
NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están expresados<br />
en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades métricas.<br />
2) Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones<br />
opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />
11-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: Mo<strong>del</strong>os de 100 mm y más<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Mo<strong>del</strong>o G31303S E31305S G31306S G31309S C31010S<br />
LC 130 130 130 130 100<br />
LZ 9 9 9 9 9<br />
LA 145 145 145 145 115<br />
S 22 22 22 22 22<br />
LB 110 110 110 110 95<br />
LL (sin freno) 147,5 147,5 147,5 163,5 153,5<br />
LL (con freno) 183,5 183,5 183,5 198 192,5<br />
LR 55 55 55 55 45<br />
LE 6 6 6 6 5<br />
LG 11,5 11,5 11,5 11,5 12<br />
LW 36 36 36 36 32<br />
RH 18 18 18 18 18<br />
WK 8 8 8 8 8<br />
W 8 8 8 8 8<br />
T 7 7 7 7 7<br />
NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están<br />
expresados en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades<br />
métricas.<br />
2) Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones<br />
opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-21
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Tamaño <strong>del</strong> bastidor <strong>del</strong> <strong>servo</strong>motor: Mo<strong>del</strong>os de 100 mm y más<br />
Mo<strong>del</strong>o E31310S E31315S C31020S G31320S E31820S<br />
LC 130 130 100 130 180<br />
LZ 9 9 9 9 13,5<br />
LA 145 145 115 145 200<br />
S 22 22 22 22 35<br />
LB 110 110 95 110 114,3<br />
LL (sin freno) 147,5 167,5 199 187,5 169<br />
LL (con freno) 183,5 202 226 216 203,1<br />
LR 55 55 45 55 79<br />
LE 6 6 5 6 4<br />
LG 11,5 11,5 12 11,5 20<br />
LW 36 36 32 36 63<br />
RH 18 18 18 18 30<br />
WK 8 8 8 8 10<br />
W 8 8 8 8 10<br />
T 7 7 7 7 8<br />
NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están<br />
expresados en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades<br />
métricas.<br />
2) Las casillas () presentes en los nombres de los mo<strong>del</strong>os son para configuraciones<br />
opcionales. (Para obtener la explicación <strong>del</strong> mo<strong>del</strong>o consulte la Sección 1.2)<br />
11-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
11.7 Selección de filtros EMI<br />
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
Elemento Fuerza Mo<strong>del</strong>o de Servodrive Mo<strong>del</strong>o de filtro EMI<br />
1 100 W ASD-A0121-AB<br />
2 200 W ASD-A0221-AB<br />
3 400 W ASD-A0421-AB<br />
4 750 W ASD-A0721-AB<br />
5 1000 W ASD-A1021-AB<br />
6 1500 W ASD-A1521-AB<br />
16DRT1W3S (monofásico)<br />
10TDT1W4C (trifásico)<br />
16DRT1W3S (monofásico)<br />
10TDT1W4C (trifásico)<br />
16DRT1W3S (monofásico)<br />
10TDT1W4C (trifásico)<br />
16DRT1W3S (monofásico)<br />
10TDT1W4C (trifásico)<br />
16DRT1W3S (monofásico)<br />
10TDT1W4C (trifásico)<br />
16DRT1W3S (monofásico)<br />
10TDT1W4C (trifásico)<br />
7 2000 W ASD-A2023-AB 26TDT1W4C (trifásico)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 11-23
<strong>Capítulo</strong> 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB<br />
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11-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación<br />
12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)<br />
Supóngase que la máquina se desplace hacia el interruptor limitador (CCWL), L.S.1 cuando el <strong>servo</strong>motor<br />
esté en rotación hacia a<strong>del</strong>ante (visto desde el eje <strong>del</strong> motor) y se desplace hacia el interruptor limitador<br />
(CWL), L.S.2 cuando el <strong>servo</strong>motor esté en rotación hacia atrás, si en el interruptor limitador está<br />
configurado L.S.1 como “Home”, la máquina será posicionada entre P1 y P2 de acuerdo con el<br />
procedimiento operativo.<br />
Valor de los parámetros<br />
Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=1 (control de posición (Pr))<br />
P1-47=100 (activar el retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial)<br />
P2-15=022 (Límite de inhibición de marcha atrás (CWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.1 a DI6)<br />
P2-16=023 (Límite de inhibición hacia a<strong>del</strong>ante. (CCWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.2 a DI7)<br />
P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />
P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)<br />
P2-12=111 (selección <strong>del</strong> comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)<br />
P1-33=0 (Comando de posición absoluta)<br />
Configure P1-15 y P1-16 como posición P1 (comando de posición interna 1)<br />
Configure P1-17 y P1-18 como posición P2 (comando de posición interna 2)<br />
P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)<br />
P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-1
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
P2-20=109 (posición inicial completada (HOME), valor predeterminado: DO3)<br />
P1-50=0, P1-51=0 (rotación de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial / número de pulsos)<br />
Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración <strong>del</strong> tiempo de<br />
aceleración/deceleración); P1-48, P1-49 (configuración de la velocidad alta/baja de retorno a la<br />
posición inicial)<br />
Operación<br />
Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />
Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO. Luego, el<br />
sistema completará automáticamente la operación de retorno a la posición inicial.<br />
Cuando se complete la operación de retorno a la posición inicial (Retorno listo), se puede llevar a cabo<br />
la función de control de la posición.<br />
DO1<br />
DO4<br />
DO2<br />
DI1<br />
DI2<br />
DI3<br />
SON<br />
SR DY<br />
HOME<br />
POS=1<br />
CTRG (rising edge)<br />
POS=0<br />
P1 P2<br />
12-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
12.2 Alimentación <strong>del</strong> rodillo<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Suponga que el <strong>servo</strong>motor rote a 1/4 revoluciones mientras sea activado cada vez (10000/4 = 2500 pulsos).<br />
Valor de los parámetros<br />
Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=1 (control de posición (Pr))<br />
P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />
P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)<br />
P1-15=0 (el número de rotaciones de la posición es 0 (cero))<br />
P1-16=2500 (número de pulsos de la rotación de posición)<br />
P1-33=1 (Comando de posición incremental)<br />
P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)<br />
P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)<br />
Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración <strong>del</strong> tiempo de<br />
aceleración/deceleración)<br />
Operación<br />
Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />
Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que<br />
quede en Servo ACTIVADO.<br />
Luego de activar DI2, el <strong>servo</strong>motor girará automáticamente a 1/4 de rev.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-3
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
DO1<br />
DO3<br />
DI1<br />
DI2<br />
SON<br />
CTRG<br />
SR DY<br />
1/4rev 2/4rev<br />
12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de <strong>Delta</strong><br />
Los <strong>servo</strong>mandos de <strong>Delta</strong> pueden ser conectados a un PLC de la serie DVP-EH de <strong>Delta</strong> y proveer<br />
funciones que incluyen: posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, configuración de la<br />
aceleración/deceleración, control de la posición relativa, control de la posición absoluta y supervisión de<br />
números de pulsos.<br />
Valor de los parámetros<br />
P1-00=2 (configuración <strong>del</strong> tipo de entrada de pulsos externos, 2: entrada de pulsos + dirección)<br />
Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=0 (control de posición (Pt))<br />
P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />
P2-11=104 (Función de eliminación <strong>del</strong> conteo de pulsos, contacto: DI2)<br />
P2-15=102(Reinicialización falla, contacto: DI5)<br />
Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración <strong>del</strong> tiempo de<br />
aceleración/deceleración)<br />
12-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Operación<br />
Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO.<br />
Conecte el contacto X1 <strong>del</strong> PLC (el Servodrive X1 deberá estar ACTIVADO) para realizar operación de<br />
retorno a la posición inicial. Cuando el contacto X10 está ACTIVADO, se completa la operación de<br />
retorno a la posición inicial.<br />
PLC X2: operación de AVANCE PASO A PASO; PLC X3 : operación de RETROCESO PASO A PASO.<br />
Luego de que se complete la operación de retorno a la posición inicial, conecte el contacto X5 <strong>del</strong> PLC<br />
(el Servodrive X5 deberá estar ACTIVADO) y la posición de absoluta de la coordenada será 10000.<br />
Luego, conecte el contacto X4 <strong>del</strong> PLC (el Servodrive X4 deberá estar ACTIVADO) y la posición de la<br />
coordenada absoluta será 0.<br />
Repita esta operación de control de posición.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-5
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
STOP<br />
X1 M5<br />
X0<br />
M1000<br />
Normally on contact (a contact)<br />
ZERO<br />
S0<br />
On only for<br />
1 sc an<br />
after RUN<br />
JOG+<br />
M1002<br />
FW D POS<br />
S10<br />
X4 M5<br />
JO G-<br />
S11<br />
S12<br />
FWD<br />
P OS<br />
M10<br />
S13<br />
REV POS<br />
M1334<br />
Stop cho<br />
pulse output<br />
RST M10<br />
RST M12<br />
RST M13<br />
SET S0<br />
ZERO<br />
DMOV K10000 D1341<br />
( M1334 )<br />
Stop ch0<br />
pulse output<br />
( M1346 )<br />
ZRN CL EAR<br />
output signal<br />
enable<br />
( M5 )<br />
M a ximum ou tput frequ ency<br />
DMOV K10000 D1341<br />
Accel eration /decelerat ion on tim e<br />
RST M12<br />
RST M13<br />
SET S12<br />
FWD<br />
POS<br />
12-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
REV POS<br />
JOG+<br />
JOG-<br />
ZERO<br />
X2<br />
X3<br />
S0<br />
X5 M5<br />
M5<br />
M5<br />
M50<br />
M10<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
S DZRN K50000 K5000 X10 Y0<br />
M5<br />
PLSY Y0 instruction execution completed flag<br />
M1336<br />
M1000<br />
M50<br />
Ch 0 pulse se nd flag<br />
Normally on contact (a contact)<br />
RST M1 2<br />
RST M1 3<br />
SET S13<br />
REV POS<br />
RST M1 2<br />
RST M1 3<br />
SET S10<br />
JOG+<br />
RST M1 2<br />
RST M1 3<br />
SET S11<br />
JOG-<br />
SET M1 0<br />
RST S0<br />
ZERO<br />
( M50 )<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-7
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
S1 0<br />
JOG+<br />
X2<br />
M51<br />
S DDRVI K9 99999 K30000 Y0 Y1<br />
JOG-<br />
M1336 M51<br />
Ch 0 pulse send flag<br />
M1000<br />
Normally on contact (a contact)<br />
M1029<br />
PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />
RST S10<br />
JOG+<br />
( M 51 )<br />
RST M1029<br />
PLS Y Y0 inst ruction ex ecution<br />
com pleted flag<br />
S11 X3 M52<br />
S DDRVI K-999999 K30000 Y0 Y1<br />
JOG-<br />
S1 2<br />
JOG-<br />
M1336 M52<br />
Ch 0 pulse send flag<br />
M1000<br />
Normally on contact (a contact)<br />
M1029<br />
PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />
RST S11<br />
JOG-<br />
( M 52 )<br />
RST M1029<br />
PLSY Y0 ins tru ction e xecution<br />
completed fl ag<br />
S DDRVA K0 K200000 Y0 Y1<br />
FW D POS<br />
M53<br />
M1029<br />
PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />
M1336 M100<br />
Ch 0 pulse send flag<br />
M53<br />
M1000<br />
Normally on contact (a contact)<br />
SET M12<br />
RST S12<br />
FWD P OS<br />
( M100 )<br />
( M 53 )<br />
12-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
S1 3<br />
M54<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
S D DRVA K100000 K10000 Y0 Y1<br />
RE V POS<br />
M1001<br />
M1029<br />
PLSY Y0 in struction execution comple ted flag<br />
M1336<br />
M54<br />
M1000<br />
M101<br />
Ch 0 pulse send flag<br />
Normally on contact (a contact)<br />
Normally on contact (a contact)<br />
SET M13<br />
RST S13<br />
RE V POS<br />
( M101 )<br />
( M 54 )<br />
DMOV D1336 D200<br />
Present value<br />
of ch0 pulse (low<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-9<br />
RET<br />
Watch dog timer<br />
(WDT) value<br />
END
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
12.4 Conexión a la serie TP04 de <strong>Delta</strong><br />
Los <strong>servo</strong>mandos de <strong>Delta</strong> pueden ser conectados al panel de operación de interfaz de la serie <strong>Delta</strong> TP04<br />
y suministrar funciones que incluyen: Posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, función de<br />
aprendizaje de la posición, control de la posición relativa, control de la posición absoluta, configuraciones<br />
<strong>del</strong> monitor y los parámetros.<br />
Valor de los parámetros<br />
Configuración <strong>del</strong> modo P1-01=1 (control de posición (Pr))<br />
P1-47=202 (Servodrive SHOM ORGP para realizar un retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial)<br />
P2-15=124 (detección de la posición inicial, contacto: DI6)<br />
P2-16=127 (active la señal de retorno a la posición inicial, contacto: DI7)<br />
P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)<br />
P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)<br />
P2-12=111 (selección <strong>del</strong> comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)<br />
P2-13=112 (selección comando de posición (POS1), valor predeterminado: DI4)<br />
P3-02=1 (protocolo de comunicación 7,E,1)<br />
P3-05=2 (comunicación serie vía RS-485)<br />
Operación<br />
Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.<br />
Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que<br />
quede en Servo ACTIVADO.<br />
12-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-11
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
12.5 Modo de control de posición (modo Pr)<br />
Descripción de los parámetros relevantes<br />
Parámetro<br />
Dirección de<br />
comunicación<br />
Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />
P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida<br />
001: Torque de marcha hacia a<strong>del</strong>ante en el modo Pr<br />
101: Torque inverso en el modo Pr<br />
P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr)<br />
0: Comando de posición absoluta<br />
1: Comando de posición incremental<br />
P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />
parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />
P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />
parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />
P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />
Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función<br />
acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están<br />
deshabilitados.<br />
P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)<br />
Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75,<br />
configure el numerador a 75<br />
P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)<br />
P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />
202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />
hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />
203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />
hacia atrás a la posición inicial<br />
P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />
inicial<br />
P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
Número total de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />
inicial =P1-50 x 10000 + P1-51<br />
La siguiente tabla indica los registros <strong>del</strong> comando de posición y los registros de la velocidad de<br />
desplazamiento correspondiente.<br />
12-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Punto de posicionamiento Registro <strong>del</strong> comando de posición Registro de la velocidad de<br />
desplazamiento<br />
P1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1)<br />
P2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2)<br />
P3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3)<br />
P4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4)<br />
P5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5)<br />
P6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6)<br />
P7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7)<br />
P8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8)<br />
Cuadros de sincronización de los disparadores<br />
(1) Cuadro de sincronización de la selección <strong>del</strong> registro de posición interna<br />
Internal position<br />
c omman d<br />
External I/O signal<br />
P8<br />
P3<br />
P2<br />
P1<br />
POS0<br />
PO S1<br />
PO S2<br />
CTRG<br />
SO N<br />
ON<br />
OFF ON OFF ON<br />
OFF<br />
OFF<br />
1ms<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-13<br />
ON<br />
ON<br />
>2ms, can be set by P2-0 9
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
(2) Cuadro de sincronización de la RETENCIÓN:<br />
Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el <strong>servo</strong>motor está operando, el <strong>servo</strong>motor primero<br />
desacelerará y se detendrá en función <strong>del</strong> tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros<br />
P1-34 a P1-36. Cuando la señal TRIG sea ACTIVADA de nuevo, el <strong>servo</strong>motor continuará desplazándose<br />
entre los pulsos restantes. Luego, acceda a la posición deseada que fue establecida la última vez.<br />
Spee d<br />
P<br />
Position<br />
DI=TRIG<br />
DI=HOLD<br />
Remaining<br />
pulses<br />
(3) Cuadro de sincronización de la interrupción de comandos:<br />
Move across<br />
remaining<br />
pulses<br />
Para utilizar la función de interrupción de comandos, configure el parámetro P2-50 a 2. En ese momento, si<br />
la señal CCLR está ACTIVADA cuando el <strong>servo</strong>motor está operando, éste primero desacelerará y se<br />
detendrá de acuerdo con el tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros P1-34 a P1-36,<br />
y los restantes pulsos serán abortados. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo, el <strong>servo</strong>motor<br />
continuará moviéndose hacia a<strong>del</strong>ante y alcanzará la posición deseada que esté configurada en ese<br />
momento.<br />
Speed<br />
Position<br />
DI=TRIG<br />
DI=CCLR<br />
Cle ar<br />
remaining<br />
puls es<br />
P1<br />
Next moving<br />
co mmand<br />
12-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
P2<br />
Time<br />
Time
12.6 Control de la etapa de alimentación<br />
Descripción de los parámetros relevantes<br />
Parámetro<br />
Dirección de<br />
comunicación<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />
P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida<br />
001: Torque de marcha hacia a<strong>del</strong>ante en el modo Pr<br />
101: Torque inverso en el modo Pr<br />
P1-12 010CH Configuración <strong>del</strong> límite de Torque<br />
El valor de disminución <strong>del</strong> Torque está representado por un<br />
porcentaje <strong>del</strong> Torque nominal.<br />
P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr)<br />
2: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia<br />
a<strong>del</strong>ante<br />
3: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia atrás<br />
4: Etapa de búsqueda de alimentación <strong>del</strong> paso corto<br />
P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />
parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />
P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />
parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />
P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />
Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función<br />
acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están<br />
deshabilitados.<br />
P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)<br />
Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75,<br />
configure el numerador a 75<br />
P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-15
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Parámetro<br />
Dirección de<br />
comunicación<br />
Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />
P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />
202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />
hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />
203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />
hacia atrás a la posición inicial<br />
P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />
inicial<br />
P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
Número total de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />
inicial =P1-50 x 10000 + P1-51<br />
P1-55 0137H Límite de velocidad máxima<br />
P2-36 0224H Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 1ra posición<br />
Velocidad de la etapa de máxima alimentación<br />
(Cuando la velocidad esté por encima de las 3000 rev/min, configure<br />
P1-55 a un valor adecuado)<br />
P2-44 022CH Configuración <strong>del</strong> modo de salida digital<br />
0: Modo de salida general<br />
1: Modo de salida combinada<br />
Descripción de los parámetros relevantes, contras.<br />
Parámetro<br />
Dirección de<br />
comunicación<br />
Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />
P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4<br />
mseg]<br />
Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida<br />
retendrá el tiempo de retardo.<br />
P2-46 022EH Número de la etapa de alimentación<br />
Rango: 2~32<br />
P2-47 022FH Tiempo de retardo de la eliminación de la desviación de posición<br />
[UNIDAD: 20 mseg]<br />
Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro<br />
está configurado a 0.<br />
P2-51 0233H Parámetro <strong>del</strong> <strong>servo</strong> interno ACTIVADO.<br />
Configuración de la señal digital de E/S<br />
Señal DI Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />
DI1 (INDEX0) P2-10 = 128 Selección de la etapa de alimentación, entrada 0<br />
DI2 (INDEX1) P2-11 = 129 Selección de la etapa de alimentación, entrada 1<br />
DI3 (INDEX2) P2-12 = 130 Selección de la etapa de alimentación, entrada 2<br />
DI4 (INDEX3) P2-13 = 131 Selección de la etapa de alimentación, entrada 3<br />
DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia<br />
DI6 (SON) P2-15 = 101<br />
Servo ACTIVADO (cuando el valor <strong>del</strong> parámetro<br />
sea 137, equivale a función de operación manual.)<br />
(MDP0) P2-15 = 35 (contacto “b”) Operación manual continua<br />
12-16 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Señal DI Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />
(MDP1) P2-15 = 36 (contacto “b”) Operación manual de etapa única<br />
DI7 (MD0) P2-16 = 33 (contacto “b”) Entrada 0 <strong>del</strong> modo de etapa de alimentación<br />
DI8 (MD1) P2-17 = 34 (contacto “b”) Entrada 1 <strong>del</strong> modo de etapa de alimentación<br />
DO1 P2-18 = 101<br />
DO2 P2-19 = 103<br />
DO3 P2-20 = 109<br />
DO4 P2-21 = 105<br />
DO5 P2-22 = 107<br />
NOTA<br />
Consulte “Definición de las señales DO” en la<br />
siguiente sección.<br />
1) Antes de modificar el valor de configuración de las señales DI y DO configure el parámetro P2-08 a 12.<br />
Funciones de modos<br />
MDP0, MDP1 Estado MD1 MD0 Explicación<br />
DESACTIVADO<br />
ACTIVADO<br />
NOTA<br />
1 DESACTIVADO DESACTIVADO Disminución <strong>del</strong> Torque<br />
2 DESACTIVADO ACTIVADO<br />
Modo de posición de la etapa de<br />
alimentación<br />
3 ACTIVADO DESACTIVADO Modo de retorno a la posición inicial<br />
4 ACTIVADO ACTIVADO Parada de emergencia<br />
- - - No le dé importancia<br />
- DESACTIVADO ACTIVADO Operación manual en sentido horario<br />
- ACTIVADO DESACTIVADO<br />
Operación manual en sentido<br />
antihorario<br />
- - - No le dé importancia<br />
1) Si MD0 y MD1 están ACTIVADOS luego de energizar el Servodrive de CA, aparecerá un mensaje de<br />
advertencia de parada de emergencia. Si se DESACTIVAN MD0 y MD1, desaparecerá<br />
automáticamente el mensaje de advertencia de la parada de emergencia.<br />
2) Cuando el estado se conmuta desde 2 (MD1=DESACTIVADO, MD0=ACTIVADO) a 3 (MD1=ACTIVADO,<br />
MD0=DESACTIVADO), y aparecerá un mensaje de advertencia de parada de emergencia. Por otro lado,<br />
el mensaje de advertencia de parada de emergencia también aparecerá cuando el estado sea<br />
conmutado de 3 a 2. Por ello, independientemente <strong>del</strong> estado al que se quiera conmutar, es necesario<br />
conmutar primero al estado 1 para reducir el Torque (por ejemplo, conmutar desde 2 1 3 o 3 1<br />
2).<br />
3) Asegúrese de que MD0 y MD1 estén configurados al estado ACTIVADO para forzar una parada de<br />
emergencia.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-17
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Definiciones de INDEX0~4 (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)<br />
Elemento INDEX4 INDEX3 INDEX2 INDEX1 INDEX0 NÚMERO DE ÍNDICE<br />
1 0 0 0 0 0 ÍNDICE 1<br />
2 0 0 0 0 1 ÍNDICE 2<br />
3 0 0 0 1 0 ÍNDICE 3<br />
4 0 0 0 1 1 ÍNDICE 4<br />
5 0 0 1 0 0 ÍNDICE 5<br />
6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 6<br />
7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 7<br />
8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 8<br />
9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 9<br />
10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 10<br />
11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 11<br />
12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 12<br />
13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 13<br />
14 0 1 1 0 1 ÍNDICE 14<br />
15 0 1 1 1 0 ÍNDICE 15<br />
16 0 1 1 1 1 ÍNDICE 16<br />
17 1 0 0 0 0 ÍNDICE 17<br />
18 1 0 0 0 1 ÍNDICE 18<br />
19 1 0 0 1 0 ÍNDICE 19<br />
20 1 0 0 1 1 ÍNDICE 20<br />
21 1 0 1 0 0 ÍNDICE 21<br />
22 1 0 1 0 1 ÍNDICE 22<br />
23 1 0 1 1 0 ÍNDICE 23<br />
24 1 0 1 1 1 ÍNDICE 24<br />
25 1 1 0 0 0 ÍNDICE 25<br />
26 1 1 0 0 1 ÍNDICE 26<br />
27 1 1 0 1 0 ÍNDICE 27<br />
12-18 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Definiciones de las señales DO (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 D01 Descripción<br />
1 0 0 0 0 0 ALRAM<br />
2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO<br />
3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)<br />
4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN<br />
INICIAL completado<br />
5 0 0 1 0 0 MODIFICAR ÍNDICE<br />
(en operación)<br />
6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 1 (en posición)<br />
7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 2 (en posición)<br />
8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 3 (en posición)<br />
9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 4 (en posición)<br />
10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 5 (en posición)<br />
11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 6 (en posición)<br />
12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 7 (en posición)<br />
13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 8 (en posición)<br />
14 0 1 1 0 1 ÍNDICE 9 (en posición)<br />
15 0 1 1 1 0 ÍNDICE 10 (en posición)<br />
16 0 1 1 1 1 ÍNDICE 11 (en posición)<br />
17 1 0 0 0 0 ÍNDICE 12 (en posición)<br />
18 1 0 0 0 1 ÍNDICE 13 (en posición)<br />
19 1 0 0 1 0 ÍNDICE 14 (en posición)<br />
20 1 0 0 1 1 ÍNDICE 15 (en posición)<br />
21 1 0 1 0 0 ÍNDICE 16 (en posición)<br />
22 1 0 1 0 1 ÍNDICE 17 (en posición)<br />
23 1 0 1 1 0 ÍNDICE 18 (en posición)<br />
24 1 0 1 1 1 ÍNDICE 19 (en posición)<br />
25 1 1 0 0 0 ÍNDICE 20 (en posición)<br />
26 1 1 0 0 1 ÍNDICE 21 (en posición)<br />
27 1 1 0 1 0 ÍNDICE 22 (en posición)<br />
28 1 1 0 1 1 ÍNDICE 23 (en posición)<br />
29 1 1 1 0 0 ÍNDICE 24 (en posición)<br />
30 1 1 1 0 1 ÍNDICE 25 (en posición)<br />
31 1 1 1 1 0 ÍNDICE 26 (en posición)<br />
32 1 1 1 1 1 ÍNDICE 27 (en posición)<br />
NOTA<br />
1) Cuando ocurre una alarma, DO=0 (todas DESACTIVADAS).<br />
2) Cuando el Servodrive está listo, DO=1<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-19
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
3) Cuando se retorna otra vez a la “posición inicial” (Homing), DO=2<br />
4) Cuando finaliza el retorno a la “posición inicial”, DO=3<br />
5) Cuando está en desarrollo la función de etapa de alimentación, DO=4<br />
6) Cuando sea completada la función de la etapa de alimentación (posición de entrada), se exhibirá el<br />
NÚMERO DE ÍNDICE correspondiente, y DO=nn<br />
7) Posición de la salida de la etapa de alimentación = valor DO - 4 (ejemplo: si DO=7, la posición de la<br />
salida de la etapa de alimentación =7 - 4 = 3)<br />
8) Cuando se retorne a HOME, si DO=1 (SERVO LISTO) luego de eliminar toda condición anormal, es<br />
necesario retornar de nuevo a HOME para asegurarse que la “posición inicial” sea la correcta.<br />
Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO<br />
(1) Modo de retorno a la posición inicial<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
Motor<br />
Speed<br />
ORGP<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
Z PULSE<br />
Output Signal<br />
Servo ON<br />
Torque<br />
Limit<br />
MD1<br />
MD0<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
SERVO READY (01) HOME (02) INDEX1 (5)<br />
P1-12 setting P1-12 setting<br />
12-20 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
(2) Modo de control de la etapa de alimentación<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
Servo ON<br />
Torque<br />
Limit<br />
IDX Value 10<br />
CCLR<br />
MD1<br />
MD0<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
NOTA<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
CI INDEX 2 (06) CI INDEX 6 (0A) CI<br />
P2-45<br />
1) El valor máximo de P2-45 = 125 x T mín..<br />
Step No. 2 Step No. 6 Step No.<br />
P2-47<br />
2) T mín. es el mínimo tiempo entre A y B, es decir, el tiempo entre el comienzo de la operación en A y el<br />
comienzo ce la operación en B (por favor (consulte la siguiente figura). La unidad de tiempo es 1<br />
segundo.<br />
A B<br />
T min.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-21
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
(3) Modo de control 1 de la etapa manual única<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
INDEX4<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
Servo ON<br />
Torque<br />
Limit<br />
IDX Value<br />
STEPU<br />
MD1<br />
MD0<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
NOTA<br />
CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI<br />
INDEX 2<br />
auto<br />
running<br />
P2-45<br />
manually feed<br />
forward<br />
manually feed<br />
forward<br />
1) Cuando tenga lugar la operación manual de alimentación hacia a<strong>del</strong>ante, configure MD1 para estar<br />
primero ACTIVADO. (La entrada de la selección <strong>del</strong> paso de alimentación deberá ser mantenida<br />
inalterada para evitar retornar a INDEX1 cuando tenga lugar la operación de alimentación manual hacia<br />
a<strong>del</strong>ante).<br />
2) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro<br />
P2-36.<br />
12-22 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
(4) Modo de control 2 de la etapa manual única<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
INDEX4<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
Servo ON<br />
Torque<br />
Limit<br />
IDX Value<br />
MDP0<br />
MD1<br />
MD0<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
NOTA<br />
INDEX 2<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 3<br />
auto<br />
running<br />
manually feed<br />
forward<br />
1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante, configure MD1 y MD0 a<br />
DESACTIVADO y después conmute MDP1 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al<br />
estado de Disminución <strong>del</strong> Torque) para evitar cualquier condición anormal.<br />
2) En el modo de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante (MDP1 está ACTIVADO), si el borde ascendente de<br />
MD0 está ACTIVADO, el <strong>servo</strong>motor alimentará en un solo paso hacia a<strong>del</strong>ante, y si el borde<br />
ascendente <strong>del</strong> MD1 está ACTIVADO, el <strong>servo</strong>motor alimentará en un solo paso hacia atrás.<br />
3) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro<br />
P2-37.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-23
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
(5) Modo de control de la etapa manual continua<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
INDEX4<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
Servo ON<br />
Torque<br />
Limit<br />
IDX Value<br />
MDP1<br />
MD1<br />
MD0<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
NOTA<br />
CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 5<br />
INDEX 2<br />
auto<br />
running<br />
manually feed<br />
forward<br />
1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante, configure MD1 y MD0 a<br />
DESACTIVADO y después conmute MDP0 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al<br />
estado de Disminución <strong>del</strong> Torque) para evitar cualquier condición anormal.<br />
2) En el modo de alimentación manual hacia a<strong>del</strong>ante (MDP0 está ACTIVADO), si MD0 está ACTIVADO,<br />
el <strong>servo</strong>motor continuará alimentando por pasos hacia a<strong>del</strong>ante, y si MD1 está ACTIVADO, continuará<br />
alimentando por pasos hacia atrás.<br />
3) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro<br />
P2-37.<br />
12-24 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Explicación <strong>del</strong> ejemplo de control de la comunicación<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Dirección de comunicación Contenido de la comunicación Explicación<br />
H306 H0FF Configurar a control por software<br />
H407 H020 SERVO ACTIVADO<br />
H407 H060 HOMING<br />
H407 H070 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL<br />
ACTIVADO<br />
H407 H060 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL<br />
ACTIVADO<br />
H407 H020 Disminución <strong>del</strong> Torque<br />
H407 H0A3 Índice 3<br />
H407 H023 (H020) Disminución <strong>del</strong> Torque<br />
H407 H0A5 Índice 5<br />
H407 H025 (H020) Disminución <strong>del</strong> Torque<br />
H407 H0An Índice n<br />
H407 H02n (H020) Disminución <strong>del</strong> Torque<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-25
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
12.7 Modo de operación automático interno<br />
Descripción de los parámetros relevantes<br />
Parámetro<br />
Dirección de<br />
comunicación<br />
Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />
P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida<br />
001: Torque de marcha hacia a<strong>del</strong>ante en el modo Pr<br />
101: Torque inverso en el modo Pr<br />
P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr)<br />
5: Comando de posición (absoluta) de ejecución automática continua<br />
6: Comando de posición (incremental) continua automática<br />
P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />
Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />
parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />
P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />
Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el<br />
parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está<br />
deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)<br />
P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />
Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función<br />
acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están<br />
deshabilitados.<br />
P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)<br />
Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75,<br />
configure el numerador a 75<br />
P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)<br />
P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />
202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />
hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial<br />
203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno<br />
hacia atrás a la posición inicial<br />
P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />
inicial<br />
P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
Número total de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición<br />
inicial =P1-50 x 10000 + P1-51<br />
P2-44 022CH Configuración <strong>del</strong> modo de salida digital<br />
0: Modo de salida general<br />
1: Modo de salida combinada<br />
P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4 mseg]<br />
Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida<br />
retendrá el tiempo de retardo.<br />
P2-51 0233H Parámetro <strong>del</strong> <strong>servo</strong> interno ACTIVADO.<br />
12-26 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Cuando el valor de configuración <strong>del</strong> tiempo listado más abajo esté configurado a cero (0), la posición<br />
relativa será ignorada.<br />
Punto de<br />
posicionamiento<br />
Registro <strong>del</strong> comando de<br />
posición<br />
Registro de la velocidad de<br />
desplazamiento<br />
Registro <strong>del</strong> tiempo<br />
de permanencia<br />
INDEX1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1) P2-52 (T1)<br />
INDEX2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2) P2-53 (T2)<br />
INDEX3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3) P2-54 (T3)<br />
INDEX4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4) P2-55 (T4)<br />
INDEX5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5) P2-56 (T5)<br />
INDEX6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6) P2-57 (T6)<br />
INDEX7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7) P2-58 (T7)<br />
INDEX8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8) P2-59 (T8)<br />
Configuración de la señal digital de E/S<br />
Señal DI Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />
DI1 (SON) P2-10 = 101 SERVO ACTIVADO<br />
DI2 (AUTOR) P2-11 = 142 Entrada de la ejecución automática<br />
DI3 (STEPD) P2-12 = 140 Entrada de reducción<br />
(STEPU) P2-12 = 139 Entrada de incremento.<br />
(STEPB) P2-12 = 141 Entrada de paso atrás.<br />
DI4 (SHOM) P2-13 = 127 Pasar a la “posición inicial”<br />
DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia<br />
DI6 (CWL) P2-15 = 22 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha atrás<br />
DI7 (CCWL) P2-16 = 23 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha hacia a<strong>del</strong>ante<br />
DI8 (EMGS) P2-17 = 21 (contacto “b”) Parada de emergencia<br />
Señal DO Valor <strong>del</strong> parámetro Explicación<br />
DO1 P2-18 = 101<br />
DO2 P2-19 = 103<br />
DO3 P2-20 = 109<br />
DO4 P2-21 = 105<br />
DO5 P2-22 = 107<br />
Consulte “Definición de las señales DO” en la<br />
siguiente sección.<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-27
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Definiciones de las señales DO (ACTIVADO:1, DESACTIVADO:0)<br />
Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 Función<br />
1 0 0 0 0 0 ALARM<br />
2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO<br />
3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)<br />
4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN INICIAL<br />
completado<br />
5 0 0 1 0 0<br />
MODIFICAR ÍNDICE (en operación)<br />
(MODIFICAR ÍNDICE de aquí en a<strong>del</strong>ante<br />
denominado “CI”, "Change Index")<br />
6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 1 (en posición)<br />
7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 2 (en posición)<br />
8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 3 (en posición)<br />
9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 4 (en posición)<br />
10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 5 (en posición)<br />
11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 6 (en posición)<br />
12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 7 (en posición)<br />
13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 8 (en posición)<br />
Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO<br />
(1) Modo de retorno a la posición inicial<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
ORGP<br />
Z PULSE<br />
Output Signal<br />
Servo ON<br />
ON<br />
OFF<br />
SERVO READY (01) HOMING (02) HOME (3)<br />
12-28 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
(2) Modo de operación automática<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
INDEX4<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
Servo ON<br />
AUTOR OFF<br />
(3) Modo de control manual 1<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
INDEX4<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
Servo ON<br />
STEPU<br />
STEPD<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
IDX1 IDX2 IDX8<br />
HOME (3) CI T1 CI T2 CI T8 CI T1<br />
V1 V2<br />
HOME (3) CI IDX1 CI IDX2 CI IDX3 CI IDX2<br />
V1 V2<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-29
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
(4) Modo de control manual 2<br />
Power<br />
Supply<br />
DO VALUE<br />
INDEX4<br />
ON<br />
OFF<br />
Motor Speed<br />
Servo ON<br />
AUTOR<br />
STEPB<br />
ON<br />
OFF<br />
ON<br />
OFF<br />
CI IDX1 CI IDX2 CI IDX1<br />
V1 V2<br />
12-30 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
12.8 Función de retorno a la posición inicial<br />
Descripción de los parámetros relevantes<br />
Parámetro<br />
Dirección de<br />
comunicación<br />
P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />
A: Home Sensor Type and Homing Direction<br />
B: Homing Moving Method<br />
C: Homing Enable Setting<br />
D: Homing Stop Setting<br />
P1-48 0130H<br />
No use<br />
Configuración de la 1ra velocidad <strong>del</strong> retorno a alta velocidad a la<br />
posición inicial<br />
P1-49 0131H Configuración de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la<br />
posición inicial<br />
P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
P1-51 0133H Número de pulsos de compensación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
Descripción de los parámetros relevantes, contras.<br />
Parámetro<br />
Dirección de<br />
comunicación<br />
P1-34 0122H Tiempo de aceleración<br />
P1-35 0123H Tiempo de deceleración<br />
P1-36 0124H Curva S de acel/decel<br />
Explicación <strong>del</strong> modo de retorno a la posición inicial<br />
Descripción <strong>del</strong> parámetro<br />
A: Tipo de sensor de posición inicial y dirección de la posición inicial<br />
El interruptor limitador izquierdo o derecho puede ser utilizado como referencia de la “posición inicial” por la<br />
función de retorno a la posición inicial. Puede también utilizarse como referencia de “posición inicial” un<br />
sensor adicional, tal como un interruptor de proximidad o un fotointerruptor. Cuando el <strong>servo</strong>motor opera con<br />
una revolución únicamente, los usuarios pueden también configurar el pulso de fase Z como referencia de<br />
“posición inicial”.<br />
A=0: El retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial y el límite <strong>del</strong> punto entrada CCWL son considerados<br />
como una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CCWL<br />
pasará a la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CCWL, tendrá lugar la alarma de<br />
límite. Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-31
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el<br />
retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica<br />
inicial”.<br />
A=1: El retorno hacia atrás a la posición inicial y el límite <strong>del</strong> punto de entrada CWL son considerados como<br />
una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CWL pasará a<br />
la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CWL, tendrá lugar la alarma de límite.<br />
Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,<br />
recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el<br />
retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica<br />
inicial”.<br />
A=2: El retorno hacia a<strong>del</strong>ante a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera<br />
como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,<br />
volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z<br />
como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir<br />
hacia a<strong>del</strong>ante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la<br />
posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición<br />
mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente <strong>del</strong> ORGP como “vuelta a la posición<br />
mecánica inicial” (B=2).<br />
A=3: El retorno en marcha atrás a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera<br />
como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,<br />
volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z<br />
como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir<br />
hacia a<strong>del</strong>ante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la<br />
posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición<br />
mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente <strong>del</strong> ORGP como “vuelta a la posición<br />
mecánica inicial” (B=2).<br />
A=4: Búsqueda hacia a<strong>del</strong>ante <strong>del</strong> pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el<br />
<strong>servo</strong>motor opera a no más de una revolución. El <strong>servo</strong>motor no puede ser conectado en este<br />
momento a ningún interruptor de sensor externo.<br />
A=5: Búsqueda hacia atrás <strong>del</strong> pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el<br />
<strong>servo</strong>motor opera a no más de una revolución. El <strong>servo</strong>motor no puede ser conectado en este<br />
momento a ningún interruptor de sensor externo.<br />
B: Método de desplazamiento a la posición inicial<br />
B=0: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el<br />
<strong>servo</strong>motor regresa en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso de fase Z más cercano como<br />
“posición mecánica inicial”.<br />
B=1: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el<br />
<strong>servo</strong>motor no regresa y continúa hacia a<strong>del</strong>ante en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso<br />
de fase Z más cercano como “posición mecánica inicial”.<br />
12-32 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
B=2: Cuando A=2 y A=3, busca el borde ascendente <strong>del</strong> sensor ORGP como “posición mecánica inicial” y<br />
se detiene de acuerdo con el tiempo de deceleración. Cuando A=4 y A=5, se detiene en función <strong>del</strong><br />
tiempo de deceleración luego de encontrar pulso de fase Z.<br />
C: Parámetro de habilitación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
Hay dos configuraciones para habilitar la función de retorno a la posición inicial. Uno habilita<br />
automáticamente la función de retorno a la posición de inicio y el otro habilita esta función por contacto de<br />
entrada (SHOM).<br />
C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial. Cuando C está configurado a 0, ello indica que<br />
la función de retorno a la posición inicial está deshabilitada independientemente de lo que sean los<br />
valores de los demás parámetros.<br />
C=1:Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno a la posición inicial.<br />
Esta función es válida sólo cuando hay fuerza presente y el <strong>servo</strong> está energizado. Se lo utiliza a<br />
condición de que no necesite repetir la ejecución de la función de retorno a la posición inicial cuando<br />
esté operando el Servodrive. El uso de esta función puede guardar un contacto de entrada que se<br />
utilizará para ejecutar la función de retorno a la posición inicia.<br />
C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial por SHOM contacto de la entrada. Para utilizar esta<br />
función, configure todos los registros de los parámetros P2-10 a P2-17 (terminales de entrada digital 1<br />
a 8) a SHOM. El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 deberá ser 127 (contacto “a”)<br />
o 27 (contacto “b”). Luego, el usuario puede habilitar la función de retorno a la posición inicial<br />
activando el contacto de la entrada SHOM en cualquier momento en que esté operando el Servodrive.<br />
D: Parámetro detención <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y regresará a la “posición inicial”.<br />
Luego de recibir la señal <strong>del</strong> sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el<br />
<strong>servo</strong>motor se desacelerará y detendrá. Luego de que el <strong>servo</strong>motor se detenga, se desplazará a la<br />
posición de “posición mecánica inicial”.<br />
D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el <strong>servo</strong>motor desacelerará y se detendrá en la dirección hacia<br />
a<strong>del</strong>ante.<br />
Luego de recibir la señal <strong>del</strong> sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el<br />
<strong>servo</strong>motor se desacelerará y detendrá. Luego de que el <strong>servo</strong>motor se detenga, el exceso de<br />
distancia no será corregido. La posición de la “posición mecánica inicial” no cambiará por la diferencia<br />
<strong>del</strong> exceso de distancia.<br />
Modos recomendados de retorno a la posición inicial<br />
De acuerdo con los varios requisitos de uso y los diferentes valores de configuración de C y D, se muestran<br />
a continuación los valores recomendados de configuración de A y B:<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-33
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
B<br />
A<br />
0 1 2 3 4 5<br />
(S=Sí, N=No)<br />
0 Y Y Y Y N N<br />
1 N N Y Y N N<br />
2 N N Y Y Y Y<br />
Cuadros de sincronización <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
Cuadros de sincronización <strong>del</strong> Modo de habilitación <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
1. Habilitar automáticamente la función de retorno a la posición inicial cuando se aplica el fuerza (C=1)<br />
Luego de completar el retorno a la posición inicial, si alguna de las definiciones de función de salida (DO)<br />
de los parámetros P2-18 a P2-22 fuera HOME (el valor <strong>del</strong> parámetro es 09 o 109), el correspondiente<br />
terminal de salida generará una señal de salida inmediatamente (Activo). Si se cancela la señal de<br />
entrada de Servo activado u ocurre cualquier alarma durante el proceso de retorno a la posición inicial,<br />
la función de retorno finalizará y no dará salida a la señal de retorno completada.<br />
POWER<br />
ON<br />
SERVO<br />
READY<br />
SERVO<br />
ON<br />
HOMING<br />
HOMING<br />
COMPLETED<br />
refer to homing timing chart<br />
12-34 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
time
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
2. Habilitar la función de retorno a la posición inicial por contacto de la entrada (SHOM) (C=2)<br />
POWER<br />
ON<br />
SERVO<br />
READY<br />
SERVO<br />
ON<br />
HOME<br />
TRIGGER<br />
HOMING<br />
HOMING<br />
COMPLETED<br />
Cuadros de sincronización <strong>del</strong> retorno a la posición inicial<br />
1. B/A = 0/0 o B/A = 0/2<br />
SPEED<br />
refer to homing timing chart<br />
Position<br />
Z pulse<br />
CCWL / ORGP<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-35<br />
time
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
2. B/A = 0/1 o B/A = 0/3<br />
SPEED<br />
3. B/A = 1/2<br />
SPEED<br />
4. B/A = 1/3<br />
SPEED<br />
Position<br />
Z pulse<br />
CWL / ORGP<br />
Position<br />
Z pulse<br />
ORGP<br />
Position<br />
Z pulse<br />
ORGP<br />
12-36 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
5. B/A = 2/2<br />
SPEED<br />
6. B/A = 2/3<br />
SPEED<br />
7. B/A = 2/4<br />
SPEED<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Position<br />
Z pulse<br />
ORGP<br />
Position<br />
ORGP<br />
Position<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-37
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
8. B/A = 2/5<br />
SPEED<br />
Z pulse<br />
Position<br />
12-38 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
12.9 Ejemplos de conexión <strong>del</strong> controlador externo<br />
Conexión a un PLC DVP-EH de <strong>Delta</strong><br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-39
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Conexión a DVP-01PU de <strong>Delta</strong><br />
12-40 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Conexión a Mitsubishi FX1PG<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-41
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Conexión a Mitsubishi FX2N1PG<br />
12-42 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Conexión a Mitsubishi AD75<br />
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 12-43
<strong>Capítulo</strong> 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB<br />
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12-44 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Conectores de fuerza<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASDBCAPW0000<br />
Apéndice A Accesorios<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
Compartimiento C4201H00-2*2PA JOWLE<br />
Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASDBCAPW0100<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
Compartimiento C4201H00-2*3PA JOWLE<br />
Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1000<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW2000<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-1
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Cables de fuerza<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABPW0003, ASD-ABPW0005<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
Compartimiento C4201H00-2*2PA JOWLE<br />
Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />
Título Nº de pieza<br />
mm<br />
L<br />
pulgadas<br />
1 ASD-ABPW0003 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-ABPW0005 5000 ± 100 197 ± 4<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABPW0103, ASD-ABPW0105<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
Compartimiento C4201H00-2*3PA JOWLE<br />
Terminal C4201TOP-2 JOWLE<br />
Título Nº de pieza<br />
A-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
L<br />
mm pulgadas<br />
1 ASD-ABPW0103 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-ABPW0105 5000 ± 100 197 ± 4
Cables de fuerza, continuacion.<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005<br />
Título Nº de pieza Recto<br />
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-3<br />
L<br />
mm pulgadas<br />
1 ASD-CAPW1003 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-CAPW1005 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1103, ASD-CAPW1105<br />
Título Nº de pieza Recto<br />
L<br />
L<br />
(50mm)<br />
(1.97 inch)<br />
(80 mm)<br />
(3.15 inch)<br />
(50mm)<br />
(1.97 inch)<br />
L<br />
(80 mm)<br />
(3.15 inch)<br />
mm pulgadas<br />
1 ASD-CAPW1103 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-CAPW1105 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Cables de fuerza, continuacion.<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1203, ASD-CAPW1205<br />
(100 mm)<br />
(3.94 inch)<br />
A-4 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011<br />
L<br />
(80mm)<br />
(3.15 inch)<br />
Título Nº de pieza Recto<br />
mm<br />
L<br />
pulgadas<br />
1 ASD-CAPW1203 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-CAPW1205 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW1303, ASD-CAPW1305<br />
Título Nº de pieza Recto<br />
L<br />
(80 mm)<br />
(3.15 inch)<br />
(100 mm)<br />
(3.94 inch)<br />
L<br />
mm pulgadas<br />
1 ASD-CAPW1303 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-CAPW1305 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4
Cables de fuerza, continuacion.<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW2203, ASD-CAPW2205<br />
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
(80mm)<br />
(3.15 inch)<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-5<br />
L<br />
(100 mm)<br />
(3.94 inch)<br />
Título Nº de pieza Recto<br />
mm<br />
L<br />
pulgadas<br />
1 ASD-CAPW2203 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-CAPW2205 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAPW2303, ASD-CAPW2305<br />
Título Nº de pieza Recto<br />
L<br />
(80mm)<br />
(3.15 inch)<br />
L<br />
(100 mm)<br />
(3.94 inch)<br />
mm pulgadas<br />
1 ASD-CAPW2303 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-CAPW2305 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Conectores <strong>del</strong> Encoder<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABEN0000<br />
lado <strong>del</strong> motor<br />
Lado <strong>del</strong> Drive<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAEN1000<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP<br />
Terminal AMP (170359-3) AMP<br />
ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA<br />
CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M<br />
ENVOLTURA 3M 10320-52A0-008 3M<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
Lado <strong>del</strong> motor 3106A-20-29S ----<br />
Lado <strong>del</strong> drive<br />
CONECTOR<br />
ENVOLTURA<br />
3M 10120-3000PE<br />
3M 10320-52A0-008<br />
3M<br />
3M<br />
A-6 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Cables <strong>del</strong> Encoder<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-ABEN0003, ASD-ABEN0005<br />
lado <strong>del</strong> motor<br />
lado <strong>del</strong> drive<br />
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP<br />
Terminal AMP (170359-3) AMP<br />
ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA<br />
CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M<br />
Título Nº de pieza<br />
ENVOLTURA 3M 10320-52A0-008 3M<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-7<br />
L<br />
mm pulgadas<br />
1 ASD-ABEN0003 3000 ± 100 118 ±4<br />
2 ASD-ABEN0005 5000 ± 100 197 ± 4<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005<br />
Título Nº de pieza Fabricante<br />
lado <strong>del</strong> motor 3106A-20-29S ---lado<br />
<strong>del</strong> drive<br />
CONECTOR<br />
ENVOLTURA<br />
3M 10120-3000PE<br />
3M 10320-52A0-008<br />
3M<br />
3M<br />
Título Nº de pieza Recto<br />
L<br />
mm pulgadas<br />
1 ASD-CAEN1003 3106A-20-29S 3000 ± 100 118 ± 4<br />
2 ASD-CAEN1005 3106A-20-29S 5000 ± 100 197 ± 4
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Conector para señales de E/S (CN1)<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CNSC0050<br />
Nombre <strong>del</strong> proveedor N/P <strong>del</strong> proveedor<br />
3M TAIWAN LTD 10150-3000PE<br />
3M TAIWAN LTD 10350-52A0-008<br />
Cable de comunicación entre el Drive y la computadora (para PC)<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-CARS0003<br />
modulo para bloque de terminales<br />
Número de pieza de <strong>Delta</strong>: ASD-BM-50A<br />
L<br />
Item Part No.<br />
mm<br />
L<br />
inch<br />
1 ASD-CARS0003 3000±10 118±0.4<br />
A-8 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
Servo Drive, <strong>servo</strong>motor y combinaciones de accesorios<br />
<strong>servo</strong>drive de 100 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 100 W<br />
Servo drive ASD-A0121-AB<br />
<strong>servo</strong> motor de<br />
baja inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-C30401S<br />
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0003<br />
cable de fuerza<br />
ASD-ABPW0005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0005<br />
Conector de fuerza ASDBCAPW0000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />
<strong>servo</strong> drive de 200 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 200 W<br />
Servomando ASD-A0221-AB<br />
<strong>servo</strong>motor de<br />
baja inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-C30602S<br />
- -<br />
- -<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0003<br />
cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0003<br />
Cable de suministro<br />
eléctrico motor<br />
ASD-ABPW0005<br />
cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0005<br />
conector de fuerza<br />
ASDBCAPW0000<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0103<br />
cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0003<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0105<br />
cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0005<br />
conector de fuerza<br />
ASDBCAPW0100<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-9
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
<strong>servo</strong> drive de 400 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 400 W<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A0421-AB<br />
<strong>servo</strong> motor de<br />
baja inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-C30604S<br />
ECMA-C308047<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
Cable de suministro<br />
eléctrico motor<br />
ASD-ABPW0003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0003<br />
Cable de suministro<br />
eléctrico motor<br />
ASD-ABPW0005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0005<br />
Conector de fuerza<br />
ASDBCAPW0000<br />
Cable de suministro<br />
eléctrico motor<br />
ASD-ABPW0103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0003<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />
<strong>servo</strong> drive de 400 W y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 500 W<br />
Servomando ASD-A0421-AB<br />
Inercia<br />
intermedia<br />
Servomotor<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-E31305S<br />
Cable de suministro<br />
eléctrico motor<br />
ASD-ABPW0105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0005<br />
Conector de fuerza<br />
ASDBCAPW0100<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
<strong>servo</strong> drive de 400 W y <strong>servo</strong>motor de alta inercia de 300 W<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A0421-AB<br />
<strong>servo</strong>motor de<br />
alta inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-G31303S<br />
Sin freno Con freno<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
A-10 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>servo</strong> drive de 750 W y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 750 W<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A0721-AB<br />
<strong>servo</strong> motor de<br />
baja inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-C30807S<br />
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0005<br />
Conector de fuerza<br />
ASDBCAPW0000<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0003<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-ABEN0000<br />
<strong>servo</strong> drive de 750 W y <strong>servo</strong>motor de alta inercia de 600 W<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A0721-AB<br />
<strong>servo</strong> motor de<br />
alta inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-G31306S<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-ABPW0105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-ABEN0005<br />
Conector de fuerza<br />
ASDBCAPW0100<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
<strong>servo</strong> drive de 1 kW y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 1 kW<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A1021-AB<br />
<strong>servo</strong>motor de<br />
baja inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-C31010S<br />
Sin freno Con freno<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-11
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
<strong>servo</strong> drive de 1 kW y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 1 kW<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A1021-AB<br />
<strong>servo</strong> drive de<br />
media inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-E31310S<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
<strong>servo</strong> drive de 1 kW y <strong>servo</strong>motor de alta inercia de 900 W<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A1021-AB<br />
<strong>servo</strong>motor de<br />
alta inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-G31309S<br />
Sin freno Con freno<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1003<br />
Cable <strong>del</strong> codificador<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1005<br />
Cable <strong>del</strong> codificador<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1103<br />
Cable <strong>del</strong> codificador<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
<strong>servo</strong> drive de 1.5 kW y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 1.5 kW<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A1521-AB<br />
<strong>servo</strong> motor de<br />
inercia<br />
intermedia<br />
Cable<br />
Conector<br />
cable de fuerza<br />
motor<br />
ASD-CAPW1003<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
ECMA-E31315S<br />
Sin freno Con freno<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1105<br />
Cable <strong>del</strong> codificador<br />
ASD-CAEN1005<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza<br />
motor<br />
ASD-CAPW1005<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza<br />
motor<br />
ASD-CAPW1103<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
cable de fuerza<br />
motor<br />
ASD-CAPW1105<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
A-12 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011
<strong>servo</strong> drive de 2 kW y <strong>servo</strong>motor de baja inercia de 2 kW<br />
<strong>servo</strong>drive ASD-A2023-AB<br />
<strong>servo</strong>motor de<br />
baja inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
cable de fuerza<br />
ASD-CAPW1203<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
ECMA-C31020S<br />
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Sin freno Con freno<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza<br />
motor<br />
ASD-CAPW1205<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza<br />
motor<br />
ASD-CAPW1303<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
<strong>servo</strong> drive de 2 kW y <strong>servo</strong>motor de media inercia de 2 kW<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A2023-AB<br />
<strong>servo</strong>motor de<br />
media inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
ECMA-E31320S<br />
Sin freno Con freno<br />
cable de fuerza<br />
motor<br />
ASD-CAPW1305<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1203<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1205<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1303<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW1000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
<strong>servo</strong> drive ASD-A2023-AB<br />
<strong>servo</strong>motor de<br />
media inercia<br />
Cable<br />
Conector<br />
Otros accesorios<br />
ECMA-E31820S<br />
Sin freno Con freno<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW1305<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
3M 5M 3M 5M<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW2203<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW2205<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW2303<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1003<br />
Conector de fuerza ASD-CAPW2000<br />
Conector <strong>del</strong> encoder ASD-CAEN1000<br />
cable de fuerza <strong>del</strong><br />
motor<br />
ASD-CAPW2305<br />
Cable <strong>del</strong> encoder<br />
ASD-CAEN1005<br />
Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011 A-13
Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB<br />
Otros accesorios (para todos los mo<strong>del</strong>os de la serie ASDA-AB)<br />
Descripción Número de pieza de <strong>Delta</strong><br />
Conector de las señales de E/S de 50 pines (CN1) ASD-CNSC0050<br />
Cable de comunicación, para PC, que conecta un<br />
<strong>servo</strong>drive ASDA-AB a una PC<br />
ASD-CARS0003<br />
Módulo para bloque de terminales ASD-BM-50A<br />
A-14 Revisión de marzo de 2008, Nombre <strong>del</strong> documento: 2007PDD23000011