El Filtro de Kalman - Departamento de ElectrÃ³nica - Universidad de ...

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Introduction Filtro de Kalman Recordatorio V.V.E.E Análisis de sistemas en V.V.E.E Diseño de Observadores de Estado Ejemplos: Observadores de estado: Observador de Predicción 1 Y[k] 2 U[k] H X_e[k+1] X_e[k] C X[k] 1 C z G Ke 1 X_e[k] Figura: Observador de predicción Profesor: Daniel Pizarro Pérez Estimación estocástica: Filtro de Kalman
Introduction Filtro de Kalman Recordatorio V.V.E.E Análisis de sistemas en V.V.E.E Diseño de Observadores de Estado Ejemplos: Observadores de estado: Observador Actualizado Observador actualizado: Estimación-Corrección Estimación: Corrección: ˜X k = G · ˆX k−1 + H · U k−1 (7) ˆX k = ˜X k + K e (Y k − C · ˜X k ) (8) Ke ∈ Ê n×m := es la matriz de corrección. El estado X k se obtiene como función de información en k. Los autovalores de G − Ke · C · G controlan estabilidad y velocidad de predicción. La información Y k ’actualizada’ se usa para estimar X k . Profesor: Daniel Pizarro Pérez Estimación estocástica: Filtro de Kalman
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Page 3 and 4: Introduction Filtro de Kalman Recor
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