El Filtro de Kalman - Departamento de ElectrÃ³nica - Universidad de ...

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Introduction Filtro de Kalman Recordatorio V.V.E.E Análisis de sistemas en V.V.E.E Diseño de Observadores de Estado Ejemplos: Ejemplo de observador con ruido en la medida Resultados observador λ e 1 = λe 2 = 0,3 con ruido en la medida Σ v = 2 Error absoluto en la estimación Estado vs Estimación de X 2 |error 1 | 60 100 |error 2 | 40 90 80 20 70 0 Valor de X 60 50 40 Valor de X −20 −40 X 1 X 1 Est X 2 X 2 Est −60 30 20 −80 10 −100 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Tiempo k (i) Error de estimación −120 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Tiempo k (j) Evolución de la estimación Profesor: Daniel Pizarro Pérez Estimación estocástica: Filtro de Kalman
Introduction Filtro de Kalman Recordatorio V.V.E.E Análisis de sistemas en V.V.E.E Diseño de Observadores de Estado Ejemplos: Ejemplo de observador con ruido en la medida Resultados observador λ e 1 = λe 2 = 0,6 con ruido en la medida Σ v = 2 Error absoluto en la estimación Estado vs Estimación de X 2 |error 1 | 60 100 |error 2 | 40 90 80 20 70 0 Valor de X 60 50 40 Valor de X −20 −40 X 1 X 1 Est X 2 X 2 Est −60 30 20 −80 10 −100 0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Tiempo k (k) Error de estimación −120 0 5 10 15 20 25 30 35 40 Tiempo k (l) Evolución de la estimación Profesor: Daniel Pizarro Pérez Estimación estocástica: Filtro de Kalman
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