El Filtro de Kalman - Departamento de Electrónica - Universidad de ...

Introduction
Filtro de Kalman
Ejemplo: Sistema de Tracking
Orígenes
Descripción del Filtro de Kalman
Ejemplo:
Conclusiones
Idea
Se pretende obtener la posición en un plano de un objeto a
partir de una medida contaminada con ruido Σ V :
En la mayoría de las aplicaciones reales no se conoce un
modelo de movimiento G y H desconocidas.
¿Cómo se utiliza el filtro de Kalman ?
Se utiliza un modelo de movimiento lineal para G y se estima
posición y velocidad X k = (x k ,y k ,v x ,v y )
⎛ ⎞
1 0 1 0
G = ⎜0 1 0 1
⎟
⎝0 0 1 0⎠
0 0 0 1
{
x k = x k−1 + v x
y k = y k−1 + v y
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Profesor: Daniel Pizarro Pérez
Estimación estocástica: Filtro de Kalman