El Filtro de Kalman - Departamento de ElectrÃ³nica - Universidad de ...

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Introduction Filtro de Kalman Recordatorio V.V.E.E Análisis de sistemas en V.V.E.E Diseño de Observadores de Estado Ejemplos: Sistema lineal discreto de transición de estados D U[k] H X[k+1] 1 z X[k] C Y[k] G Figura: Esquema de bloques del sistema Profesor: Daniel Pizarro Pérez Estimación estocástica: Filtro de Kalman
Introduction Filtro de Kalman Análisis de sistemas en V.V.E.E Recordatorio V.V.E.E Análisis de sistemas en V.V.E.E Diseño de Observadores de Estado Ejemplos: Estabilidad: Autovalores de la matriz G ⎛ ⎞ λ 1 0 · · · 0 G = P · 0 λ2 . ⎜ . ⎝ . .. ⎟ 0 ⎠ · P−1 (2) 0 · · · 0 λ n Estable ↔ |λ i | < 1 Solución Temporal: ∑k−1 X k = G k · X 0 + G k−l−1 · H · U l (3) l=0 Profesor: Daniel Pizarro Pérez Estimación estocástica: Filtro de Kalman
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