Antonio Frisoli Curriculum dell'attività scientifica e didattica ... - Percro

Antonio FrisoliCurriculum dell’attività scientifica e didatticaSistemi robotici con trasmissioni elastiche a più gradi di libertàAntonio Frisoli si è occupato in dettaglio dell’analisi e progettazione di sistemi conattuazione a cavi, sia nel caso di attuazioni ridondanti e non ridondanti. In particolareAntonio Frisoli ha introdotto un nuovo sistema di trasmissione a cavi per l’attuazione dimanipolatori paralleli, ottimizzando alcune soluzioni geometriche per ottenere le massimecondizioni di isotropia e di rapporto di trasmissione di forza, il quale ha portato allarealizzazione di un sistema di interfaccia aptica innovativo a due gradi di libertà conelevate proprietà di isotropia cinematica [106,107]. Inoltre si è occupato dellacaratterizzazione sperimentale delle prestazioni dei sistemi attuati a cavi, soprattutto nelcaso di trasmissione complesse come quelle dei sistemi esoscheletrici e derivandometodi per la identificazione dinamica dei modi propri e delle frequenze caratteristiche deisistemi ad elasticità concentrate [R17, R24].Antonio Frisoli ha messo a punto degli osservatori non lineari di attrito che siano in gradodi catturare la natura complessa dell’attrito generato da lunghe trasmissioni a cavo estimare la ripartizione della coppia sui giunti nel caso in cui vi sia una trasmissione a cavicon giunti accoppiati. I modelli dinamici di attrito, così sviluppati, usati in feedforward nelloop di controllo di base, hanno dimostrato di incrementare notevolmente le prestazionidel robot [73,L15].Interazione multimodale in ambienti virtuali e nuove applicazioniAntonio Frisoli ha curato numerosi progetti di applicazioni in realtà virtuale delletecnologie su esposte [R20]. Ha collaborato con l’Università Pompeu Fabra di Barcelonanell’ambito di un protocollo clinico di sperimentazione sull’uso di interfacce aptichebimanuali per la riabilitazione [R3].Si è occupato dello sviluppo di un’applicazione completa per la simulazione di un MuseoVirtuale, il Museo delle Pure Forme, all’interno del quale è possibile toccare delle statuedigitali mediante sistemi di interfaccia aptica [R26].Antonio Frisoli si occupa dello studio di presenza e di interazione multimodali in ambientivirtuali. Nell’ambito del progetto europeo Presenccia , studia come la percezionedell’ambiente virtuale sia affetta dalla percezione del proprio corpo ed il ruolo specificodel tatto simulato mediante interfacce aptiche sul senso di presenza e di immersione[R2,R10,R16]..Interfacce avanzate per il training in Ambienti VirtualiHa sviluppato un prototipo di simulatore in Realtà Virtuale per la simulazione dioperazioni mediche di assistenza in situazioni di arresto cardiocircolatorio . Il sistema èstato dimostrato con successo nel congresso nazionale italiano dell’associazione IRC(Italian Resurrection Council). In collaborazione con l’Ospedale Maggiore di Bologna stasviluppando un simulatore di Realtà Virtuale per la simulazione di procedure dirianimazione [R7].Un secondo sistema basato su un sensore di movimento 3D Kinect è stato sviluppato, ingrado di fornire feedaback in tempo reale sulla frequenza e la profondità dellecompressioni toraciche effettuate. Il sistema è stato validato con successo in uno studiosperimentale con 80 soggetti coinvolti tra personale laico e medico specializzato pressol’Ospedale Maggiore di Bologna e la Scuola Superiore Sant’Anna [R1].Antonio Frisoli si è occupato anche dello sviluppo di un simulatore meccanico dicanottaggio nell’ambito del progetto europeo SKILLS, per la simulazione della voga indoor.Il sistema si compone di una struttura cinematica in grado di riprodurre i movimentisia della voga di coppia sia della voga di punta. La resistenza dell’acqua viene simulataattraverso l’utilizzo di dissipatori passivi, mentre l’equipaggiamento del sistema conPagina 11 di 48