Antonio Frisoli Curriculum dell'attività scientifica e didattica ... - Percro

Antonio FrisoliCurriculum dell’attività scientifica e didatticaValutazione dello stato di coscienza in pazienti in stato vegetativeRecentemente in collaborazione con il Dipartimento di Neuroscienze Antonio Frisoli hamesso a punto con il suo gruppo una metodica EEG per la localizzazione di ERP(Potenziali evento relati) associati all’ammiccamento in onde delta (Delta-BRO BlinkRelated Oscillation). Tali ERPs si riscontrano solo in soggetti sani in stato di veglia,mentre sono assenti nei pazienti in stato vegetativo, consentendo una classificazioneclinica nei pazienti in stato di minima coscienza [R5].Nuove tecniche di controllo per esoscheletriAntonio Frisoli ha sviluppato e proposto diversi approcci innovativi nel controllo diesoscheletri per l'arto superiore. In particolare i suoi contributi principali sono stati:• Schemi di controllo model-free basati su controllori sliding: il controllore presentaelevata robustezza al cambiamento dei parametri ed è in grado di garantire laconvergenza in tempi finiti dell’errore [26,28,29,32]• Triggered gain position control: i guadagni sono adattati sulla base della forzascambiata in tempo reale tra il paziente e l’esoscheletro, sviluppando un paradigma dicontrollo “assistance as needed”, in cui il paziente è maggiormente coinvolto nei compitidi movimento [12]• Controllo di impedenza di esoscheletro con compensazione di attrito model-based delletrasmissioni a cavi [73]• controllo direttto della coppia basato su una modellazione nello spazio degli stati contecniche di modellazione dinamica ed osservatori di Kalman [22,57]• EEG / EMG di controllo basato su robot: questo approccio innovativo sviluppato negliultimi anni impiega tecniche di motor imagery e Brain Computer Interfaces per rilevarel’intenzione di movimento o reti neurali per il mapping dell’attività EMG di superficie adirezioni di forza e movimenti dell’arto superiore [R4, 10].• Intention-driven control: un algoritmo innovativo per il controllo on-line bounded-jerk dirobots per riabilitazione è stato proposto e sviluppato. L’algoritmo esegue unapianificazione in tempo reale per il raggiungimento di un oggetto nello spazio, identificatoper mezzo di sistemi di visione 3D (Kinect), soddisfacendo ad i vincoli biologici delmovimento umano (minimum jerk model), e fornendo un’assistenza on-line delmovimento in quei paradigmi di riabilitazione assistita guidata dallo sguardo [9,14] .Nuovi sistemi di interfaccia aptica e sistemi avanzati di interfacciauomo-macchina per l’interazione in ambienti virtualiAntonio Frisoli si è occupato estensivamente della progettazione, modellazione,realizzazione e controllo di nuovi sistemi di interfaccia aptica.Recentemente ha sviluppato dei nuovi sistemi di interfaccia aptica che non utilizzano solola stimolazione cinestetica, ma sono in grado di applicare degli stimoli cutanei locali alivello del polpastrello. Antonio Frisoli ha proposto un nuovo metodo per la stimolazionetattile che fa uso di un piccolo manipolatore ibrido parallelo, con uno stadio rotazionale etraslazionale, attraverso cui è possibile applicare una pressione controllata, con una certaorientazione, sul polpastrello del dito di un soggetto, e simulare così in modo moltorealistico la percezione di contatto [R9-R15].La miniaturizzazione rappresenta un aspetto importante per l’efficace realizzazione didispositivi portabili, che possano essere usate in ambienti altamente immersivi. AntonioFrisoli si è occupato dello studio ed analisi di nuovi attuatori di tipo piezoelettrico, a SMAo a polimeri elettroattivi, che consentano di superare i limiti dei tradizionali attuatorielettrici in termini di rapporto peso/potenza [7, 13].Si è occupato molto della messa a punto di sistemi a più punti di contatto e dellavalutazione della prestazione di sistemi di interfaccia per la percezione di forme. E’ statotra i primi a realizzare un sistema di retroazione di forza a 4 punti di contatto checonsenta l’esplorazione di oggetti [L13].Pagina 8 di 48