Antonio Frisoli Curriculum dell'attività scientifica e didattica ... - Percro

Antonio FrisoliCurriculum dell’attività scientifica e didatticasensori “embedded” di forza e di posizione, consente di stimare in tempo reale l’interezzadel gesto compiuto dall’atleta [R11,36].Altri sistemi per il training sono stati sviluppati, come ad esempio un’interfaccia apticaplanare per l’insegnamento della scrittura degli ideogrammi giapponesi [R18].Rendering aptico in sistemi a ritorno di forzaPresso il laboratorio PERCRO, Antonio Frisoli ha promosso lo sviluppo di una libreriasoftware completa per il rendering aptico, denominata H-Lib, in grado di calcolare intempo reale l’entità delle forze di interazione e di contatto tra un operatore connessomediante un’interfaccia aptica e oggetti presenti in un ambiente virtuale. La libreriaimplementa modelli di simulazione fisica, quali deformazione di corpi elastici, modelli diattrito lineare e rotazione per 1 o 2 punti di contatto, dinamica multibody, nonché algoritmianalitici in grado di calcolare il valore delle forze di interazione sulla base delle condizionigeometriche del contatto.Tale libreria è stata sviluppata in particolare per il calcolo geometrico delle forze diinterazione scambiate durante l’esplorazione di modelli digitali molto complessi, adelevato numero di poligoni, come nel caso di geometrie acquisite mediante laserscanning, e.g. sculture acquisite a livello digitale nell’ambito del progetto Pure Form[83,96].Nel campo del rendering aptico, in collaborazione con il Robotics Lab dell’Università diStanford, Antonio Frisoli ha sviluppato un modello originale per la simulazione dell’attritorotazionale durante la presa di oggetti estendendo un approccio derivato dallamanipolazione robotica basato su curve limite, ed ha condotto attività sperimentali ariguardo per la valutazione del modelllo [69-79].Antonio Frisoli si è occupato dello sviluppo di sistemi di controllo per la simulazione dicomportamenti fisici. In particolare ha messo a punto dei modelli che consentano lasimulazione del comportamento in forza dei comandi primari di un’autovettura, derivandotra i primi un approccio innovativo per la simulazione di un cambio manuale di autovettura[93,97,98].Si è occupato della simulazione di corpi deformabili basati su modelli lineari cheapprossimano il comportamento di corpi elastici non lineari alle grandi deformazioni[R23].Si occupa attualmente della simulazione fisica dell’afferraggio di oggetti in ambientivirtuali mediante guanti sensorizzati [R6, 26]. E’ stata messo a punto un prototipo diguanto sensorizzato equipaggiato con dei pads vibrazionali, in grado di attivarsi estimolare i polpastrelli solo in prossimità di un avvenuto contatto con un oggetto virtuale.Utilizzando un simulatore numerico di fisica in tempo reale e di collision detection,Antonio Frisoli sta studiando e mettendo a punto nuovi algoritmi per la simulazionedell’afferraggio e della presa di posizione con più punti di contatto in ambienti virtuali[28,59,62].Applicazioni di robotica mobile e robotica cognitivaAntonio Frisoli si è occupato di sviluppare sistemi di controllo di tipo neuromorfico per lanavigazione autonoma di robots. Ha sviluppato una testa di visione attiva con ben 5 gradidi libertà, movimento indipendente degli occhi e dimensioni paragonabili ad una testaumana .Utilizzando la testa di visione attiva sviluppata presso il laboratorio PERCRO sono statisvolti dei compiti di navigazione autonoma del robot funzionali al raggiungimento diPagina 12 di 48