Antonio Frisoli Curriculum dell'attività scientifica e didattica ... - Percro

Antonio FrisoliCurriculum dell’attività scientifica e didatticaPassività e stabilità durante l’interazione aptica con ambienti virtualie in teleoperazione con ritardiAntonio Frisoli si è occupato dello studio e delle prestazioni dei sistemi avanzati diinterfaccia uomo-macchina, con particolare attenzione allo studio della passività e dellastabilità assoluta in condizioni di interazione con l’uomo o di teleoperazione.In teleoperazione, la stabilità può essere gravemente compromessa dai ritardi edall’incertezza sull’ambiente esplorato. Antonio Frisoli ha messo a punto delle tecniche dicontrollo robusto e di controllo ottimo, per studiare come l’effetto di parametri, quali adesempio la diversa inerzia o la rigidezza presentata dall’ambiente o dell’uomo, siripercuotano in termini di stabilità assoluta sulle prestazioni del sistema . Un’applicazionedi questi algoritmi è stata la sintesi di sistemi di controllo ottimo per la human poweraugmentation [22, 57, 87].Si è occupato inoltre della messa a punto di algoritmi di teleoperazione che usandoschemi di passivizzazione attiva del canale di comunicazione o codifica in termini di wavevariables della informazione trasmessa, consentano l’interazione stabile bilaterale tramaster e slave anche in condizioni di ritardi di comunicazione [27].Modellazione, simulazione, progettazione e controllo di sistemirobotici e meccatronici.Si è occupato inoltre della progettazione meccanica, realizzazione e controllo di numerosisistemi robotici: sistemi di interfaccia aptica per l’interazione con più punti di contatto[R21], simulatori di canottaggio o di movimento [R11], sviluppo di teste robotiche divisione attiva [R14], sistemi robotici biomedicali per la movimentazione di una sondaecografica [56], per la laparascopia e la riabilitazione, sistemi robotici di tipoesoscheletrico, sistemi di interfaccia aptica da tavolo a più gradi di libertà e di tipoinnovativo [R24] , sensori di forza e molti altri.Sono state sviluppate delle metodologie di progettazione che consentono la simulazioneal CAD delle prestazioni cineto-statiche e dinamiche del dispositivo, la messa a punto dimodelli di simulazione per la progettazione del sistema di controllo, l’identificazionesperimentale dei parametri dinamici ed indeterminati di sistema e poi infine la verificasperimentale del comportamento della legge di controllo sul sistema reale [R21, 82].Meccanismi paralleli a ridotto numero di gradi di libertàAntonio Frisoli ha portato avanti lo studio di meccanismi innovativi a cinematica parallelacon caratteristiche di isotropia cinematica ed elevate performance statiche e dinamiche.Durante l’attività di ricerca sono stati messi a punto strumenti di analisi basati sulla teoriadegli screws, che hanno permesso di valutare in maniera diretta le prestazioni cinetostatichee dinamiche di diversi meccanismi e generare le condizioni analitiche per lasintesi di manipolatori paralleli con moto puramente traslazionale o rotazionale, o conridotti gradi di libertà.Tali attività hanno portato nel 2000 alla pubblicazione di uno dei primi studisull’argomento dove veniva presentata una metodologia generale di sintesi permeccanismi paralleli traslazionali mediante teoria degli screws [L16]. In particolareAntonio Frisoli si è occupato della sintesi di manipolatori paralleli innovativi a ridottonumero di gradi di libertà. Fu tra i primi a derivare con una metodologia analiticainnovativa ed elencare in dettaglio tutte le cinematiche parallele che possono consentiremoti puramente traslazionali [L16]. In seguito ha sviluppato questi concetti per mettere apunto delle interfacce aptiche innovative, con elevate prestazioni dinamiche e precisionedi posizionamento, utilizzabili per controlli in teleoperazione.Pagina 9 di 48