Pełen tekst pracy (~3,8MB)

ROZDZIA̷L 3. PROBLEMY PRZETWARZANIA OBRAZU 39
Tab. 3.4. Miary dopasowania uwzglednione ↩ w testach
nazwa formu̷la
SAD
ZSAD
SSD
ZSSD
SSD-N
ZSSD-N
SCP
SCP-N
CoVar
Census
(i,j)∈U
(i,j)∈U
(i,j)∈U
(i,j)∈U
|I1 (x + i, y + j) − I2 (x + dx + i, y + dy + j)|
I1 (x + i, y + j) − I1 (x, y)
− I2 (x + dx + i, y + dy + j) − I2 (x + dx, y + dy)
(I1 (x + i, y + j) − I2 (x + dx + i, y + dy + j)) 2
I1 (x + i, y + j) − I1 (x, y)
− I2 (x + dx + i, y + dy + j) − I2 (x + dx, y + dy) 2
(i,j)∈U
(i,j)∈U
[I1 (x + i, y + j) − I2 (x + dx + i, y + dy + j)] 2
I1 (x + i, y + j) 2 ·
I2 (x + dx + i, y + dy + j) 2
(i,j)∈U
I1 (x + i, y + j) − I1 (x, y) − I2 (x + dx + i, y + dy + j) − I2 (x + dx, y + dy) 2 (i,j)∈U
I1 (x + i, y + j) − I1 (x, y) 2 ·
(i,j)∈U
(i,j)∈U
(i,j)∈U
(i,j)∈U
I1 (x + i, y + j) · I2 (x + dx + i, y + dy + j)
(i,j)∈U
I1 (x + i, y + j) · I2 (x + dx + i, y + dy + j)
I1 (x + i, y + j) 2 ·
(i,j)∈U
(i,j)∈U
I1 (x + i, y + j) − I1 (x, y) 2 ·
(i,j)∈U
(i,j)∈U
I2 (x + dx + i, y + dy + j) − I2 (x + dx, y + dy) 2
I2 (x + dx + i, y + dy + j) 2
I1 (x + i, y + j) − I1 (x, y) · I2 (x + dx + i, y + dy + j) − I2 (x + dx, y + dy)
(i,j)∈U
IC1 (x + i, y + j) ⊗ IC2 (x + dx + i, y + dy + j)
I2 (x + dx + i, y + dy + j) − I2 (x + dx, y + dy) 2
• I1 (x, y) i I2 (x, y) - warto´sci intensywno´sci piksela o wspó̷lrz ↩ ednych (x, y), odpowiednio
dla obrazu z kamery lewej i prawej,
• I1 (x, y) i I2 (x, y) - ´srednie warto´sci intensywno´sci w pewnym otoczeniu punktu
o wspó̷lrz ↩ ednych (x, y), odpowiednio dla obrazu z kamery lewej i prawej,
• IC1 (x, y) i IC2 (x, y) - warto´sci miary Census wyznaczone w punkcie o wspó̷lrz
↩ ednych (x, y), odpowiednio dla obrazu z kamery lewej i prawej,
• i, j - indeksy przyjmujace ↩ warto´sci ze zbioru liczb ca̷lkowitych,
• dx, dy - warto´sci dysparycji (moga↩ tak˙ze być ujemne),
• U - zbiór par liczb ca̷lkowitych wyznaczajacych ↩ lokalne sasiedztwo ↩ pewnego
punktu o wspó̷lrzednych ↩ (x, y),