Riadenie inverzného kyvadla pomocou neurónových sietí
Riadenie inverzného kyvadla pomocou neurónových sietí
Riadenie inverzného kyvadla pomocou neurónových sietí
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
FEI KKUI<br />
2 Úvod do problematiky <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong><br />
Princíp <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong><br />
Inverzné kyvadlo môže byť realizované viacerými spôsobmi. Zameriame sa na<br />
typ <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong>, ktoré je na vozíku. Na vrchu vozíka je pripevnená tyč jedným<br />
koncom o pohyblivý čap. Je to systém s dvoma stupňami voľnosti, s posuvným a<br />
rotačným. Tyč nemusí mať konštantnú dĺžku a hmotnosť, kde tieto parametre sú<br />
sústredené na konci tyče. Pre lepšiu predstavu <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong> je zobrazené na obr.<br />
1. Toto kyvadlo z pohľadu riadenia môžeme nazvať riadeným systémom, ktorý zatiaľ<br />
nemá riešené riadenie.<br />
Funkcia <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong> spočíva pôsobením silou na vozík z jednej alebo z<br />
druhej strany, čím sa vozík posúva po dráhe. Pripevnená tyč na pohyblivom čape<br />
balansuje po rovine, ktorá je kolmá na dráhu vozíka. Pôsobením silou na vozík sa<br />
snažíme udržať balansujúcu tyč v kolmej polohe voči dráhe vozíka.<br />
Obr. 1: Inverzné kyvadlo na vozíku, na vrchu vozíka je pripevnená tyč jedným koncom o<br />
pohyblivý čap. Je to systém s dvoma stupňami voľnosti, s posuvným a rotačným. Tyč nemusí mať<br />
konštantnú dĺžku a hmotnosť, kde tieto parametre sú sústredené na konci tyče.<br />
15<br />
čap
Change language