Riadenie inverzného kyvadla pomocou neurónových sietí
Riadenie inverzného kyvadla pomocou neurónových sietí
Riadenie inverzného kyvadla pomocou neurónových sietí
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
FEI KKUI<br />
3 Návrh systému pre riadenie <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong><br />
<strong>pomocou</strong> neurónovej siete<br />
3.1 Model <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong><br />
Kompilácia a spustenie virtuálneho modelu<br />
Použitý model <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong> je hotové riešenie, teda voľne dostupný balík<br />
so zdrojovým kódom, ktorý je potrebné nainštalovať pod operačným systémom Linux.<br />
Balík obsahuje okrem zdrojového kódu aj make-file a inštrukcie pre kompiláciu a<br />
spustenie. Zdrojové kódy virtuálneho <strong>kyvadla</strong> skompilujeme Linuxovským<br />
kompilátorom. Spustenie aplikácie modelu bez nainštalovania balíčka s grafickým<br />
používateľským rozhraním (GUI) Motif nie je možné, pretože aplikácia využíva<br />
knižnicu Xlib, tá je podporovaná grafickým používateľským rozhraním Motif. Aby sa<br />
aplikácia mohla spustiť,je potrebné nainštalovať grafické používateľské rozhranie<br />
Motif, ktoré je dostupné na internete pre väčšinu typov Linuxu. Tu sme použili balíček<br />
pre Linux Mandriva: lesstif-devel-0.93.94-12mdv2007.0.i586.rpm. Po inštalácií GUI je<br />
možné spustiť aplikáciu modelu <strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong>.<br />
Úprava zdrojových kódov<br />
Ďalšou dôležitou úlohou je preštudovanie zdrojových kódov aplikácie modelu<br />
<strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong>. Bolo potrebné zdrojový kód aplikácie upraviť do jednoduchšej<br />
formy, pretože kód obsahoval nevyužité programové funkcie a premenné pre naše<br />
potreby.<br />
3.2 Návrh riadenia virtuálneho modelu <strong>kyvadla</strong><br />
Voľba vstupných a výstupných veličín<br />
Dôležitou súčasťou návrhu riadenia je definovanie vstupov a výstupov pre riadenie<br />
<strong>inverzného</strong> <strong>kyvadla</strong>. Vstupnými veličinami, od ktorých je výstup závislý, bude: poloha<br />
vozíka - x, rýchlosť vozíka – x', zrýchlenie vozíka – x'', uhol posunu <strong>kyvadla</strong> – θ, uhlová<br />
rýchlosť <strong>kyvadla</strong> – θ' a uhlové zrýchlenie <strong>kyvadla</strong> - θ''. Výstupom z neurónovej siete je<br />
sila pôsobenia na vozík – F. Detailnejšie je zobrazené na obr. 6.<br />
21
Change language