BRODSKO AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

More documents

Recommendations

Info

Brodsko automatsko upravljanje Antonić prof.dr.sc. Radovan Slika 2.82 Ukupna struktura sustava automatskog kormilarenja s komponentama 106
Brodsko automatsko upravljanje prof.dr.sc. Radovan Antonić 2.11. SUSTAV AUTOMATSKE STABILIZACIJE LJULJANJA BRODA Brod je u tijeku plovidbe morem izložen raznim poremećajnim silama i momentima, koji izazivaju njegovo bočno naginjanje, odnosno ljuljanje. Moment poremećaja, koji izaziva bočno ljuljanje broda, složena je funkcije sile vjetra, morskih valova, brzine broda, otklona kormila, pomaka velikih tereta, rasutih tereta i drugih. Poremećajna djelovanja slučajna su funkcija vremena i teško ih je predviđati. Sustav automatske stabilizacije njihanja broda ima zadaću, što je moguće više, smanjiti amplitudu i brzinu ljuljanja, odnosno bočnog naginjanja broda. Ovo je posebno važno na brodovima za prijevoz putnika, ali i drugim brodovima (kao što su brodovi za rasute terete, chemical tankeri, vojni brodovi i sl.). Sa stajališta automatske regulacije, brod izložen poremećajnim djelovanjima predstavlja objekt regulacije, a stabilizator njihanja zajedno s izvršnim organom, regulator (slika 2.83). Stabilizator ljuljanja mora stvarati stabilizirajući moment M → st koji je suprotan momentu poremećaja zbog valova v . Stupanj kompenzacije poremećaja uvelike određuje stupanj umirenja ljuljanja broda, odnosno tzv. učinkovitost umirenja. M → Slika 2.83 Princip stabilizacije ljuljanja broda gdje je: brod (objekt regulacije - OR), SN - sustav stabilizatora ljuljanja (sustav automatskog upravljanja i izvršni organ), θ - kut bočnog ljuljanja (parametar kojeg se regulira). Sustav brod - stabilizator u realnim uvjetima je veoma kompleksan pa je i njegov matematički model sustav nelinearnih diferencijalnih jednadžbi. Za potrebe sagledavanja principa stabilizacije bočnog ljuljanja broda, ovdje polazimo od pretpostavke da postoji linearna ovisnost između zadanog signala upravljanja i generiranog stabilizirajućeg momenta. Slika 2.83 ilustrira temeljne koncepcije stabilizacije ljuljanja broda: - temeljem poremećajne veličine (pitanje je mogućnosti mjerenja svih relevantnih poremećajnih sila) u otvorenom krugu upravljanja (slika 2.83a), 107
Page 1 and 2:
Brodsko automatsko upravljanje prof
Page 3 and 4:
Page 5 and 6:
Page 7 and 8:
Page 9 and 10:
Page 11 and 12:
Page 13 and 14:
Page 15 and 16:
Page 17 and 18:
Page 19 and 20:
Page 21 and 22:
Page 23 and 24:
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
Page 35 and 36:
Page 37 and 38:
Page 39 and 40:
Page 41 and 42:
Page 43 and 44:
Page 45 and 46:
Page 47 and 48:
Page 49 and 50:
Page 51 and 52:
Page 53 and 54:
Page 55 and 56: Brodsko automatsko upravljanje prof
Page 95 and 96: Brodsko automatsko upravljanje Anto
Page 105: Brodsko automatsko upravljanje Anto
Page 113: Brodsko automatsko upravljanje Anto
show all

BRODSKO AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?