BRODSKO AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Brodsko automatsko upravljanje<br />
Antonić<br />
prof.dr.sc. Radovan<br />
2.10. SUSTAV <strong>AUTOMATSKO</strong>G UPRAVLJANJA KURSOM BRODA<br />
Osnovna zadaća sustava automatskog kormilarenja broda (SAK) jest kvalitetno i<br />
pouzdano upravljanje brodom po kursu, odnosno održavanje naređenog kursa i<br />
plovidbene rute. Najkraće rečeno, vođenje broda po zadanoj trajektoriji - putanji.<br />
Brod je složeni dinamički sustav izložen mnogobrojnim i različitim vanjskim<br />
poremećajima - smetnjama u tijeku plovidbe (valovi, vjetar i dr.). Matematički model<br />
broda kao objekta upravljanja je veoma kompleksan i nelinearan.<br />
Pojednostavljena shema sustava automatskog vođenja broda po kursu s autopilotom u<br />
upravljačkom podsustavu prikazana je na slici 2.73 Upravljački podsustav (autopilot<br />
zasnovan na digitalnom računalu) predstavlja diskretni dio sustava (DDS), dok izvršni<br />
dio sustava zajedno s brodom kao objektom upravljanja čini kontinuirani dio sustava<br />
(KDS).<br />
Slika 2.73 Pojednostavljena blok shema upravljanja kursom broda<br />
U strukturnoj shemi su dani pojednostavljeni linearizirani modeli - prijenosne funkcije<br />
kormilarskog stroja KS i broda kao objekta upravljanja.<br />
94
Change language