BRODSKO AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Brodsko automatsko upravljanje
Antonić
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.75 Rangovi automatskog upravljanja kursom broda
Elektronički sklop autopilota (klasična izvedba) prikazan na slici 2.76 izvodi se tako
da mu se performanse mogu prilagoditi karakteristikama broda i trenutnom stanju
mora. Prag osjetljivosti reagiranja kormila podesiv je u odgovarajućim granicama
(tipično ± 0,5 do 5 o ) odstupanja od kursa.
Vremenska konstanta kontra kormila može se mijenjati u određenim granicama (pr. 0
do 30 s), a vremenska konstanta integratora u granicama 30 do 500 s.
Podešavanje alarma greške kursa broda može se birati tipično u području od ± 5 do
± 20 o .
Hod kormila se može ograničiti u područje ± 5 do ± 30 o u koracima po 5 o .
U režimu slijednog kormilarenja može se podešavati prag osjetljivosti u granicama od
od ± 5 o do ± 2,5 o zakreta kormilarskog kola. Maksimalna brzina kormila kreće se od
4 do 6 o/s s jednom hidrauličkom pumpom u pogonu što ovisi o tipu i veličini broda.
S dvije pumpe u paralelnom radu brzina kormila može biti od 8 do 12 o/s i može se
smanjivati pomoću regulatora protoka.
Kašnjenje odziva kormila u odnosu na naređeni signal kormilarskog kola ovisi o tipu i
veličini broda, te uvjetima plovidbe i tipično iznosi cca 80 ms kod prekretanja i cca 60
ms kod zaustavljanja.
97