BRODSKO AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Brodsko automatsko upravljanje
prof.dr.sc. Radovan Antonić
promjene kuta nagiba () t . Koeficijenti razmjernosti određeni su preko regulacijskih
prijenosnih poluga. Ostala oprema ovog uređaja (donji dio na slici) služi za formiranje signala
upravljanja za stabilizator ljuljanja. Sumarni signal iz diferencijalnog selsin davača se prenosi
na selsin primač 6, čiji rotor se zakreće za kut jednak zbroju kutova zakreta rotora selsina
davača 1 i 5. Zakret rotora ovog selsina prenosi se preko diferencijalne poluge 11 na klip
hidrauličkog servorazvodnika 7, koji upravlja radom dvoklipnog hidrauličkog cilindra
(hidraulički servomotor) 10, koji dalje stvara upravljajući signal ka pogonskom
servorazvodniku pratećeg hidrauličkog pogona i izvršnih regulacijskih organa stabilizatora
(vidi sl. 2.78). Hidraulička pumpa 8 pogonjena elektromotorom 9 služi kao dopunski izvor
energije za ovaj stupanj hidrauličkog pojačanja.
Kruta negativna povratna veza klipa 10 preko diferencijalne poluge 11 na razvodnik 7
osigurava "prateći" režim kretanja izlazne poluge 12 servomotora 10, tj. linearnu ovisnost
između pomaka razvodnika i servomotora. Ta linearna ovisnost ograničena je konačnom
veličinom hoda klipova servomotora, koji odgovara maksimalnom kutu zakreta perajica.
Ovim je osiguran trapezoidni zakon upravljanja zakretom perajica. Klip razvodnika ima veću
rezervu hoda i njegov najveći pomak proporcionalan je punom signalu upravljanja. Pretjerano
veliki signali upravljanja mogu se dobiti u teškim uvjetima valova mora i u početnom periodu
rada stabilizatora, kada su amplitude ljuljanja najveće.
Ovaj stabilizator ljuljanja je predviđen za dva režima rada. Izbor režima rada obavlja se
pomoću preklopke 4 smještene na komandnom mostu.
θ
Režim "val s boka"
Ovaj režim rada sustava stabilizatora dobije se postavljanjem preklopke 4 u položaj 1.
Signal upravljanja u ovom režimu ima oblik I 1
θ() t − I 0
θ()
t , pri čemu je I0 ≈ 0,1I1, što znači
da temeljni utjecaj na ukupni signal upravljanja ima brzina ljuljanja (vremenska derivacija
kuta ljuljanja). Signal kuta ljuljanja u protufazi koristi se za unošenje "pretjecanja" u osnovni
signal I 1θ , radi kompenzacije zakašnjenja djelovanja pratećeg pogona sustava stabilizatora.
Ovo je učinkovito samo za slučaj regularnih valova (sinusoidalno ljuljanje).
Režim "usputni val" (val u krmu)
Ovaj režim rada sustava stabilizatora dobije se postavljanjem preklopke 4 u položaj 2.
Signal upravljanja u ovom režimu ima oblik I 1
θ() t + I 0
θ()
t , pri čemu je I0 ≈ 0,6I1. Ovdje se
uzima veći doprinos komponente signala ovisne o kutu ljuljanja nego u prvom slučaju i
njegov predzak je sukladan s osnovnim signalom I 1θ .
Podsustav izvršnog djelovanja stabilizatora
Funkcioniranje podsustava izvršnog djelovanja stabilizatora, odnosno pratećeg potisnog
hidrauličkog pogona za zakretanje perajica, ukratko opisujemo prema slici 2.86.
Upravljački podsustav daje na svom izlazu mehanički signal koji se prenosi na polužje 1, koje
upravlja radom servorazvodnika 2 potisnog hidrauličkog pojačala 4. Pomoću servorazvodnika
2 dovodi se ulje, od servopumpe 3, pogonjene elektromotorom 18 u potisni cilindar 4 koji
upravlja radom dviju pumpi promjenljive dobave 5, pogonjenih elektromotorom 6. Pumpe 5 i
elektromotor 6 čine hidraulički agregat ugrađen na temeljnoj ploči - tanku, koji ujedno služi
kao slivni tank hidrauličkog sustava.
110