MECHATRONICKà SOUSTAVY - Vysoké uÄenà technické v BrnÄ
MECHATRONICKà SOUSTAVY - Vysoké uÄenà technické v BrnÄ
MECHATRONICKà SOUSTAVY - Vysoké uÄenà technické v BrnÄ
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Odezva na skok a frekvenční charakteristiky mechanických a elektrických korekčních členů s<br />
předstihem<br />
Odezva na skok systému druhého řádu<br />
2<br />
1 dq0 2ζ<br />
dq0<br />
2 2<br />
n<br />
dt ωn<br />
dt<br />
ω<br />
+ + q = Kq<br />
0<br />
i<br />
2 1 2<br />
( n<br />
)<br />
é 1<br />
ù<br />
-ζ<br />
-<br />
q0<br />
= Kqis<br />
ê1- e sin ω 1- ζ t+ sin 1- ζ ú ζ < 1<br />
2<br />
êë<br />
1-ζ<br />
úû<br />
(- ζ + ζ ) ( )<br />
2 -1 -ζ - ζ<br />
2 -1<br />
é<br />
2 2<br />
ζ + ζ -1 ζ - ζ -1<br />
ù<br />
q0<br />
= Kqis<br />
ê1- e + e ú ζ > 1<br />
2 2<br />
êë<br />
2 ζ -1 2 ζ -1<br />
ûú<br />
-<br />
q0 = Kqis<br />
ë<br />
é1- ( 1+ ωnt)<br />
e ζ<br />
û<br />
ù ζ = 1<br />
Frekvenční charakteristiky systému druhého řádu<br />
Q<br />
Q<br />
0<br />
i<br />
Q<br />
Q<br />
0<br />
( s)<br />
( s)<br />
K<br />
=<br />
2<br />
s 2ζs<br />
+ + 1<br />
2<br />
ωn<br />
ωn<br />
K<br />
= Ðtan<br />
2<br />
2<br />
é<br />
2 2<br />
æ ω ö ù 4ζ ω<br />
ê1- ç ÷ ú +<br />
2<br />
ê ωn<br />
ω<br />
ë è ø úû<br />
n<br />
-1<br />
2ζ<br />
( ω/ ω )-( ω / ω)<br />
i n n
Change language