MECHATRONICKÉ SOUSTAVY - Vysoké učení technické v Brně

Je důležité si uvědomit, že kvůli neurčitostem modelu není pro systém dostatečné, aby byl
stabilní, ale spíše musí mít dostatečnou amplitudovou a fázovou bezpečnost.
Stabilní systémy s malou amplitudovou a fázovou bezpečností pracují pouze na papíře; jsou-li
doopravdy implementovány, jsou často nestabilní.
Kvantifikovat neurčitosti v klasickém řízení znamená předpokládat, že se vyskytují buď
změny zesílení nebo fáze.
Obvykle se systémy stanou nestabilními, jestliže buď zesílení překročí určitý limit nebo dojde
k příliš velkému fázového zpoždění (tj. fáze je záporná, což je důsledkem v modelu
neuvažovaných pólů nebo časových zpoždění).
Jak jsme poznali, vliv těchto tolerancí neurčitostí zesílení nebo fáze řešíme dostatečnou
amplitudovou a fázovou bezpečností.
frekvence řezu fáze: frekvence, při které je fáze rovna -180
.
frekvence řezu zesílení: frekvence, pro kterou je zesílení otevřené smyčky rovno 1.
Amplitudová a fázová frekvenční charakteristika s určením amplitudové a fázové bezpečnosti