MECHATRONICKà SOUSTAVY - Vysoké uÄenà technické v BrnÄ
MECHATRONICKà SOUSTAVY - Vysoké uÄenà technické v BrnÄ
MECHATRONICKà SOUSTAVY - Vysoké uÄenà technické v BrnÄ
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Aplikací Newtonova zákona dostaneme:<br />
T -B sθ -sθ -K θ - θ = J s θ<br />
2<br />
( ) ( )<br />
2<br />
( θ - θ ) + ( θ - θ ) = θ<br />
K( τs+<br />
1)<br />
( s)<br />
=<br />
ML M L s M L M M<br />
B s s K Js<br />
θ<br />
ML M L s M L L L<br />
L<br />
2<br />
T<br />
2 é s 2ζ<br />
Rs<br />
s ê 2<br />
ωR<br />
ωR<br />
kde<br />
ë<br />
ù<br />
+ + 1ú<br />
û<br />
( )<br />
Ks JM + JL<br />
BML<br />
K ≜ 1/ ( JM + JL)<br />
; τ ≜ BML<br />
/ Ks;<br />
ωR<br />
≜ ; ζ<br />
R<br />
≜<br />
J J<br />
2 K J J / J + J<br />
θM<br />
T<br />
kde<br />
( s)<br />
s<br />
ω<br />
AR<br />
≜ ;<br />
J<br />
L<br />
̇̇ θM<br />
KT<br />
( s)<br />
2<br />
é s 2ζ<br />
ù<br />
AR<br />
K ê + s+<br />
1<br />
2<br />
ωAR<br />
ω<br />
ú<br />
AR<br />
=<br />
ë<br />
û<br />
2<br />
2 é s 2ζ<br />
ù<br />
R<br />
s ê + s+<br />
1<br />
2<br />
ωR<br />
ω<br />
ú<br />
ë<br />
AR û<br />
K<br />
é<br />
BML<br />
ζ<br />
AR<br />
≜<br />
2 KJ<br />
s<br />
2ζ<br />
2<br />
AR<br />
ê + s+<br />
1<br />
2<br />
ωAR<br />
ωAR<br />
=<br />
ë<br />
é<br />
2<br />
s 2ζ<br />
R ù<br />
ê + s + 1<br />
2<br />
ωR<br />
ω<br />
ú<br />
R<br />
ë<br />
s<br />
û<br />
L<br />
ù<br />
ú<br />
û<br />
Přenosová funkce M<br />
( s)<br />
M<br />
L<br />
( )<br />
S M L M L<br />
θ̇̇<br />
vykazuje současně rezonanční a antirezonanční chování.<br />
KT<br />
Nejvýraznější příklad těchto jevů nastane při B<br />
ML<br />
= 0 . Tento případ bez tření není fyzikálně<br />
realizovatelný, ale některé soustavy se mu blíží. Amplitudová frekvenční charakteristika<br />
tohoto případu je zobrazena na obrázku. Při antirezonanční frekvenci ω<br />
AR<br />
nedojde k pohybu<br />
hmoty J pro bez ohledu na velikost momentu T . Tento typ chování se označuje jako<br />
M
Change language