MECHATRONICKÉ SOUSTAVY - Vysoké učení technické v Brně

Typické blokové schéma řídicího systému s počítačem
Signál, který je jak diskrétní, tak kvantovaný, se nazývá digitální signál. Otázky analýzy a
návrhu digitálních řídicích systémů jsou soustředěny na úvahy o vlivu vzorkovací periody T
a kvantovacího kroku q .
Jsou-li T a q velmi malé (tj. vzorkovací frekvence je 50 krát nebo vícekrát větší než šířka
pásma systému s 16 bitovou délkou slova), jsou digitální signály téměř spojité a může být
použito spojitých metod analýzy a návrhu.
Nejdůležitějším ze všeho je pochopení účinku rychlého i pomalého vzorkování hodnot a
účinku kvantování pro malé a velké délky slova.
Je důležité poznamenat, že jediným významným vlivem implementace digitálního řídicího
u kT je konstanta, která platí tak
systému je zpoždění D/A převodníku. Každá hodnota ( )
dlouho, dokud není dostupná další hodnota z počítače (to budeme nazývat aproximační člen
u kT ,
nultého řádu). Takto se spojitá hodnota u( t ) skládá po krocích z digitálních hodnot ( )
které se zpožďují průměrně o T /2.