Identifikace a návrh °ízení pro model kuli£ka na plo²e

4.3. LINEARIZÁCIA A STAVOVÝ POPIS 23˙α = − 1 T α − K mT u˙β = − 1 T β − K mT uY x = ˙ X 2Y y = y˙2Linearizáciou nelineárneho modelu, skôr popísaného v okolí bodu x=0, y=0 a za predpokladu,že aj ˙α=0 a ˙β=0 sme upravili nasledujúce rovnice. Dostali sme z nich následnýstavový popis.⎡A =⎢⎣-1/T 0 0 0 0 00 -1/T 0 0 0 0-3/5g 0 0 0 0 00 0 1 0 0 00 -3/5g 0 0 0 00 0 0 0 1 0C =⎤⎥⎦[ 0 0 0 1 0 00 0 0 0 0 1⎡B =⎢⎣]Km/T 00 Km/T0 00 00 00 0D =[ 0 00 0]⎤⎥⎦(4.5 − 4.8)Obrázek 4.2: Lineárny model