Identifikace a návrh °Ãzenà pro model kuli£ka na plo²e
Identifikace a návrh °Ãzenà pro model kuli£ka na plo²e
Identifikace a návrh °Ãzenà pro model kuli£ka na plo²e
- No tags were found...
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
Obsah1 Úvod 12 Identifikácia 32.1 Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32.2 A<strong>na</strong>lytické <strong>model</strong>ovanie(white box) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.2.1 Príklad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.3 Black-box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52.4 Grey-box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.4.1 Úvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.4.2 Teoretický základ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.5 Najmenšie štvorce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.5.1 Riešenie LS pomocou pseudoinverzie . . . . . . . . . . . . . . . . 92.5.2 Príklad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Grey-Box 133.1 Optimalizácia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.1.1 Optimalizačný solver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1.2 Vstupné argumenty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1.3 Možnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.2 Popis funkcie prederrSISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153.2.1 Volanie funkcie prederrSISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.2.2 Validace <strong>model</strong>u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.3 Príklad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 Popis systému gulička <strong>na</strong> rovine 194.1 Teoretický <strong>model</strong> gulička <strong>na</strong> rovine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194.2 Nelineárny <strong>model</strong> . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.3 Linearizácia a stavový popis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224.4 Popis riadiacej karty humusoft MF 624 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.5 Servo systém . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244.6 Identifikácia systému gulička <strong>na</strong> <strong>na</strong>klonenej rovine . . . . . . . . . . . . . 255 Návrh riadenia 295.1 PID regulátor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295.2 LQR (Lineárny kvadratický regulátor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31xi
Change language