Identifikace a návrh °ízení pro model kuli£ka na plo²e

4.6. IDENTIFIKÁCIA SYSTÉMU GULIČKA NA NAKLONENEJ ROVINE 25R . . . prahová intenzitaAk je prahová intenzita R rovná alebo nižšia nominálnej rýchlosti serva, potom jeservo schopné kopírovať signál u αf a obsah riadiacej karty v zásobníku je pravidelneaktualizovaná( "update-ovaná").Na obrázku 4.3 vidíme odozvu na skok pre rôzne veľkosti hodnôt. Je tam zobrazenésprávanie sa lineárneho a nelineárneho krokového motoru. Tvar krivky zodpovedásystému prvého rádu.Obrázek 4.3: Odozva na skok4.6 Identifikácia systému gulička na naklonenej rovineV tejto časti kapitoly sa budeme zaoberať identifikáciou systému gulička na naklonenejrovine. Využívať budeme metódu grey-box spomínanú v kapitole Identifikácia a vkapitole Grey-box.Rozhodli sme sa pre identifikáciu každého motora zvlášť, predpokladáme že sa nesprávajúúplne rovnako. Identifikovať každý motor zvlášť môžeme vďaka tomu, že sa námsystém rozdelil na dva nezávislé SISO systémy.