Betriebsanleitung - Schleicher Electronic

2.2 Multitask-Betriebssystem
SPS-Programme werden zyklisch bearbeitet. Dadurch werden alle
Anweisungen innerhalb eines festen Zeitintervalls bearbeitet (Zykluszeit).
Die Zykluszeit wird so gewählt, daß die mechanischen Abläufe
der Maschine sehr viel langsamer erfolgen als die Programmbearbeitung.
Somit entsteht eine quasi parallele Bearbeitung aller Ein- und
Ausgangssignale. Bei der FCN 7 läuft die Zykluszeit der Task 6 synchron
mit der Abtastrate IPO (einstellbar in Q32), Richtwert bei 4 NC-
Achsen 32 ms).
Bei der Erstellung der SPS-Anwenderprogramme für die Steuereinheit
FCN 7 ist darauf zu achten, daß durch den Koppelspeicher globale Bitund
Wortmerkerbereiche belegt sind.
Ein Task ist ein Zeitintervall für ein zyklisch ablaufendes SPS-
Programm. Ein Multitasksystem verwaltet demnach mehrere Tasks
(SPS-Programme). Das Betriebssystem der FCS 7/FCN 7 stellt insgesamt
9 verschiedene Tasks für unterschiedliche Aufgaben zur Verfügung:
• Task 0 wird nur einmal nach dem Reset der FCS 7/FCN 7 durchlaufen
(Initialisierung von Variablen).
• Task 1 wird niemals aktiviert.
• Task 2 wird niemals aktiviert.
• Task 3 wird als Interrupt-Routine für den Interupt-Eingang B genutzt
• Task 4 wird als Interrupt-Routine für den Interupt-Eingang A genutzt
• Task 5 ist eine zyklische Task mit 10ms Zykluszeit (z.B.: für Positionierung
& Lageregelung)
• Task 6 ist eine zyklische Task mit 20ms Zykluszeit (z.B.: für Positionierung
& Interpolation), für die FCN 7 = dem eingestelltem IPO-
Takt in Q32 (siehe Betriebsanleitung FCN 7 Bestell Nr. 322 136
77).
• Task 7 ist eine zyklische Task mit 40ms Zykluszeit (z.B.: für allgemeine
Ablaufsteuerung)
• Task 8 ist eine zyklische Task mit 80ms Zykluszeit (z.B.: für Visualisierung)
• Task 9 ist eine zyklische Task mit 160ms Zykluszeit (z.B.: für Visualisierung
und Überwachung)
• Task 10 ist eine zyklische Task mit 320ms Zykluszeit
Der Microcontroller der FCS 7/FCN 7 kann nur eine Aufgabe zur Zeit
bearbeiten. Durch die unterschiedlichen Zykluszeiten und eine besonderes
Taskmanagement entsteht an der "langsamen" Maschine der
Eindruck der Gleichzeitigkeit.
Die Task 0 hat die höchste Priorität, Task 10 die niedrigste. Zuerst
wird immer die Task mit der höchsten Priorität bearbeitet. Nur wenn
alle Programme dieser Task abgearbeitet sind wird die Task mit der
nächst niedrigen Priorität gestartet. Eine sogenannte Hintergrundtask
wird bearbeitet, nachdem alle anderen Tasks abgearbeitet wurden.
Diese Hintergrundtask dient der Systemüberwachung und Selbstdia-
FCS 7/FCN 7 Seite 11