motocalveg - Motoman

MotoCalvEG 

Benutzerhandbuch

MOTOCALVEG 

MOTOMAN robotec gewährt Ihnen eine Lizenz für die in diesem Paket enthaltene Software ausschließlich unter der 

Vorraussetzung, daß Sie die nachstehenden Bestimmungen dieser Lizenzvereinbarung in vollem Umfang anerkennen. 

Bitte lesen Sie die Bestimmungen sorgfältig durch. Sollten Sie mit den Bestimmungen nicht einverstanden sein, senden 

Sie bitte unverzüglich alle zum Lieferumfang gehörenden Gegenstände ausreichend frankiert an uns zurück. Der 

Kaufpreis wird Ihnen abzüglich der Versandkosten und der üblichen Bearbeitungsgebühren zurückerstattet. 

Sie sind berechtigt: 

1. eine Kopie der Software auf einem Einzelcomputer zu benutzen. 

2. eine Kopie der Software zu Archivierungszwecken anzufertigen oder die Software auf die Festplatte Ihres 

Computers zu kopieren und die Orginaldisketten zu archivieren. 

3. die Software in einem Netzwerk einzusetzen, vorrausgesetzt, daß Sie über eine lizenzierte Kopie der Software für 

jeden Computer verfügen, der über das Netzwerk auf die Software zugreifen kann. 

4. nach schriftlicher Benachrichtigung an MOTOMAN robotec die Software dauerhaft einem Dritten zu überlassen, 

vorausgesetzt, daß Sie alle Kopien der Software und der Begleitdokumentation übergeben und der Empfänger der 

Software sich mit den Bedingungen dieser Lizenzvereinbarung einverstanden erklärt. 

Sie sind nicht berechtigt: 

1. die mit der Software gelieferte Dokumentation zu kopieren. 

2. die Software ganz oder teilweise zu verleihen oder zu vermieten oder Unterlizenzen zu vergeben. 

3. die Sofware zurückzuentwickeln (reverse engineering), zu dekompilieren, zu disassemblieren oder auf andere 

Weise zu versuchen, den Quellcode der Software zugänglich zu machen, die Software zu ändern, zu übersetzen 

oder davon abgeleitete Produkte zu erstellen. 

Garantie und Haftung 

1. MOTOMAN robotec garantiert über einen Zeitraum von zwölf (12) Monaten ab Lieferdatum, daß der Dongle, das 

Verbindungskabel und die Disketten, auf denen die Programme geliefert werden, bei normaler Benutzung keine 

wesentlichen Material-und Verarbeitungsfehler aufweisen. 

2. Bei Nichterfüllung dieser Gewährleistung besteht die gesamte Verpflichtung von MOTOMAN robotec nach Wahl 

von MOTOMAN robotec entweder in der kostenlosen Reparatur oder dem kostenlosen Ersatz des Produkts. 

Ersetzte Teile gehen in das Eigentum von MOTOMAN robotec über. 

3. Gewährleistungsansprüche müssen schriftlich innerhalb von sieben (7) Tagen nach Feststellung des Fehlers geltend 

gemacht werden und sind gegeüber MOTOMAN robotec glaubhaft nachzuweisen. 

4. MOTOMAN robotec übernimmt keine Haftung für Verzögerungen, die nicht von MOTOMAN robotec zu 

vertreten sind. Die Gesamthaftung gegenüber dem Käufer oder Dritter übersteigt in keinem Fall, unabhängig ob im 

Rahmen der vertragsgemäßen Haftung oder der Delikathaftung, den Kaufpreis für die Produkteinheit, welche die 

Schäden verursacht hat oder die Gegenstand der Klage ist oder direkt in Zusammenhang mit dem Gegenstand der 

Klage steht. MOTOMAN robotec übernimmt keine Haftung für Schäden, die durch Nichteinhaltung von Pflichten 

des Käufers entstehen sowie für Verlust von Daten, entgangenen Gewinn oder Einsparungen oder für sonstige 

beiläufig entstandene oder Folgeschäden. Dies gilt auch dann, wenn MOTOMAN robotec von der Möglichkeit 

eines solchen Schadens unterrichtet worden ist sowie für Forderungen des Käufers aufgrund von Forderungen 

Dritter. 

MOTOMAN robotec GmbH 101-0702-d21 

2

MOTOCALVEG 

Inhaltsverzeichnis 

1 ALLGEMEIN............................................................................................................................................ 5 

1.1 LIEFERUMFANG ...................................................................................................................................... 5 

1.2 HARDWARE UND SOFTWARE ANFORDERUNGEN.................................................................................. 5 

2 INSTALLATION - PROGRAMMSTART............................................................................................. 6 

2.1 SOFTWARE INSTALLATION .................................................................................................................... 6 

2.2 DEINSTALLATION.................................................................................................................................... 7 

2.3 PROGRAMM STARTEN............................................................................................................................. 7 

3 ARBEITEN MIT MOTOCALVEG ........................................................................................................ 8 

3.1 KALIBRIERUNG DES ROBOTERS............................................................................................................. 8 

3.2 KALIBRIERUNG DES WERKZEUGS ....................................................................................................... 19 

3.3 KALIBRIERUNG DES WERKZEUGWINKELS ......................................................................................... 22 

3.4 WERKSTÜCK KALIBRIERUNG .............................................................................................................. 25 

4 LAYOUT KORREKTUR ...................................................................................................................... 31 

4.1 ROBOTER LAYOUT KORREKTUR......................................................................................................... 31 

TEACHEN DES PC REFERENZ-JOBS IN ROTSY ................................................................................................. 31 

TEACHEN DES ROBOTER REFERENZ-JOBS AN DER ROBOTER-STEUERUNG .................................................... 32 

KALIBRIERPROZEß ........................................................................................................................................... 32 

4.2 BASISACHSEN KORREKTUR ................................................................................................................. 35 

TÄTIGKEITEN AM ROBOTER ............................................................................................................................ 35 

KALIBRIERUNG ................................................................................................................................................ 37 

5 FEHLERBESEITIGUNG ...................................................................................................................... 42 

5.1 MELDUNG: DONGLE NICHT GEFUNDEN .............................................................................................. 42 

6 ANHANG................................................................................................................................................. 43 

6.1 BEISPIELE ZUR ROBOTERKALIBRIERUNG........................................................................................... 43 

6.2 BEISPIELE ZUR WERKZEUGKALIBRIERUNG ....................................................................................... 49 

7 IMPRESSUM .......................................................................................................................................... 57 


3

MOTOCALVEG 

MOTOCALVEG 

Abbildung 1: Hauptmenü 


4

MOTOCALVEG 

1 Allgemein 

MOTOCALVEG ist eine 32-Bit PC-Software die zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit der 

MOTOMAN Roboter dient: 

• Kalibrierung des Roboters - (Absolutdaten und Tool-Daten) 

• Kalibrierung des Werkzeugs 

• Kalibrierung des Werkzeugwinkels 

• Werkstück Kalibrierung 

• Layoutkorrektur bezüglich Rotsy 

• Basisachsenneigungskorrektur 

• NX100, XRC, MRC als auch ERC Roboterkontroller werden unterstützt. 

1.1 Lieferumfang 

Das MOTOCALVEG Softwarepaket enthält: 

1 Installations-CD 

1 Dongle 

1 Handbuch (auf CD-Rom) 

1.2 Hardware und Software Anforderungen 

PC mit Windows 9X/NT/2000/XP 

10 MByte freien Festplattenspeicher, CD-ROM Laufwerk zur Installation 

empfohlen: Kommunikationssoftware zur Datenübertragung Roboter 


5

MOTOCALVEG 

2 Installation - Programmstart 

Zusammen mit diesem Handbuch erhalten Sie die Installationsmedien. Sie enthalten die 

komprimierten MOTOCALVEG-Programmdateien. Die Lizenz ist gültig für die Installation und 

Verwendung auf einem einzelnen PC. Der Dongle kann nicht gleichzeitig auf mehreren PC’s 

verwendet werden. Es wird empfohlen, separate Verzeichnisse für die einzelnen Roboter anzulegen, 

worin die für die Kalibrierung notwendigen Roboterdateien gespeichert werden können. 

z.B. 

C:\Werk1\Roboter1 



... 

2.1 Software Installation 

• Bei Windows NT/XP/2000 sollten Sie über Administratorrechte verfügen 

• Schließen Sie alle anderen Anwendungen 

• MotoSoft-CD einlegen (Autostart) oder alternativ unter Start->Ausführen folgende Zeile (CD- 

ROM-Laufwerksbuchstaben beachten) eingeben und bestätigen: e:\demo32.exe browser.dbd 

• Im CD-Browser Menü Software Installation wählen 

• Lizenzvertrag prüfen und ggf. bestätigen 

• MOTOCALVEG auswählen und Button für Start der Installation wählen 

• Ein Assistent begleitet Sie durch die nun folgende Installation der MotoCalvEG Software 

• Nach Beendigung der Installation müssen Sie noch den Dongle auf der parallelen Schnittstelle 

installieren. Achtung: Bei Verwendung eines USB-Dongles installieren Sie diesen bitte erst 

nach Installation der Software. 


6

MOTOCALVEG 

2.2 Deinstallation 

Zur Deinstallation wechseln Sie über das Start Menü in die Programmgruppe Einstellungen - 

Systemsteuerung. Doppelklicken Sie auf das Symbol Software, makieren Sie dann die Zeile mit 

MOTOCALVEG und klicken Sie auf die Schaltfläche Installieren/Deinstallieren 

2.3 Programm starten 

Während der Installation wurde eine Programmgruppe MOTOCALVEG und ein Programmsymbol 

MOTOCALVEG angelegt. Zum Starten des Programmes klicken Sie auf den Menüpunkt 

MOTOCALVEG im StartMenü, bzw. doppelklicken Sie auf das Programmsymbol 

MOTOCALVEG in der gleichnamige Programmgruppe. 


7

MOTOCALVEG 

3 Arbeiten mit MOTOCALVEG 

3.1 Kalibrierung des Roboters 

Die Kalibrierung des Roboters über einen 25-Punkte Job dient zur Verbesserung der absoluten 

Positionierungsgenauigkeit. Es werden hierbei neue Absolutdaten und Werkzeugdaten ermittelt. 

Falls sehr große Abweichungen vorliegen, sollten Sie zuerst die Nullposition des Roboters 

festlegen. 

Montieren Sie das Werkzeug mit dem der Kalibrierungs-Job erstellt werden soll an den 

Roboterflansch und tragen Sie die Werkzeugdaten ein. Gegebenenfalls sollte eine TCP-Vermessung 

für dieses Werkzeug durchgeführt werden. 

Erstellen Sie einen 25-Punkte Kalibrierungs-Job mit dem Namen ROBOT.JBI. Bei diesem Job 

speichern Sie bei jeweils 5 verschiedenen Positionspunkten im Arbeitsbereich des Roboters 5 

verschiedene Roboterstellungen ab, wobei die Werkzeugspitze jeweils auf den gleichen 

Positionspunkt zeigen muß. Es ist hierbei immer das gleiche Werkzeug zu verwenden. Bei den 5 

verschiedenen Roboterstellungen sollten möglichst jeweils alle Achsen bewegt werden. 

Falls Sie einen Robotertyp mit einer Nutzlast von 60kg oder mehr kalibrieren wollen, dann sollte 

der Winkel zwischen dem ersten Punkt und dem jeweils nächsten nicht mehr als 45 Grad betragen. 

Soll später die R, B oder T-Achse in der 180 Grad Stellung verwendet werden, so ist jeweils ein 

Punkt ebenfalls in dieser Stellung anzufahren. 

Sie können zwischen allen Bewegungsarten wählen, MOVJ, MOVL, etc. Es gibt hier keine 

Einschränkungen. 


8

MOTOCALVEG 

Fifth posture 

Third posture 

Robot 

First posture 

Second posture 

Positioning job 

Fourth posture 

Abbildung 3.1.1: Beispiel für 5 Roboterstellungen an einem TCP-Punkt 

Die 5 verschiedenen Positionspunkte sollten auch in der Höhe unterschiedlich angeordnet sein. Es 

wird empfohlen von oben links beginnend nach unten rechts nacheinander die 5 verschiedenen 

Positionen abzuspeichern. Wobei der gesamte später in der Applikation verwendete Arbeitsbereich 

abgedeckt werden sollte. Bitte beachten Sie hierbei, daß der Roboter an den Grenzen des 

physikalisch möglichen Arbeitsbereichs ungenauer sein kann als im übrigen Bereich. 


9

MOTOCALVEG 

P1 

Positioning jig P5 

Robot 

P2 

Positioning jig 

P3 

P4 

Robot 

Abbildung 3.1.3: Ansicht von oben und Seitenansicht; es müssen 5 Punkte mit 5 Roboterstellungen pro Punkt 

gespeichert werden. 

NOP 

*1 

MOVJ C0000 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0001 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0002 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0003 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0004 VJ=0.78 PL=0 

*2 

MOVJ C0005 VJ=0.78 PL=0 


10

MOTOCALVEG 

MOVJ C0006 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0007 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0008 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0009 VJ=0.78 PL=0 

*3 

MOVJ C0010 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0011 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0012 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0013 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0014 VJ=0.78 PL=0 

*4 

MOVJ C0015 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0016 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0017 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0018 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0019 VJ=0.78 PL=0 

*5 

MOVJ C0020 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0021 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0022 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0023 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0024 VJ=0.78 PL=0 

END 

Abbildung 3.1.4: Beispiel für einen Roboter-Kalibrierjob 

Speichern Sie nun folgende Dateien auf Diskette oder laden Sie diese mit der FC1 Software direkt 

in Ihren PC: 

Dateiname Inhalte Bemerkungen 

ALL.PRM Alle Parameter des Roboters PARAM.DAT beim ERC 

ABSO.DAT Absolutdaten des Roboters 

TOOL.CND Werkzeugdaten TOOL.DAT beim ERC 

ROBOT.JBI Job für Roboter-Kalibrierung 

(5 Punkte mit jeweils 5 

Roboterstellungen) 


11

MOTOCALVEG 

Starten Sie MOTOCALVEG z.B. durch einen Doppelklick auf das Symbol MOTOCALVEG. 

Klicken Sie auf das Symbol Roboter um den Dialog für die Roboterkalibrierung zu öffnen. 

Wenn MOTOCALVEG zum erstenmal auf einem Rechner gestartet wird, so erfolgt eine 

Überprüfung der Bildschirmanzeige bzw. des Grafikmodus, um eine optimale Darstellung zu 

gewährleisten. Diese Überprüfung wird nur wiederholt, falls Sie die Grafikeinstellungen auf Ihrem 

Rechner ändern. 

Abbildung 3.1.5: MOTOCALVEG Hauptmenü 


12

MOTOCALVEG 

Abbildung 3.1.6: Dialogbox für die Roboterkalibrierung 

Abbildung 3.1.7: Auswahl des Jobs 

Klicken Sie nun auf den Schalter Kalibrierungs-Job, und wählen Sie den zuvor erstellten 25- 

Punkte Job ROBOT.JBI aus. 

Klicken Sie dann auf den Schalter Roboter auswählen, und wählen Sie den Roboter-Typ aus den 

Sie verwenden. Falls der gewünschte Typ nicht in der Liste erscheint, dann wählen Sie den Punkt 

„Standard Typ“ aus. 

Anschließend wählen Sie die Schaltfläche „Achsgruppe wählen“ um den zu kalibrierenden Roboter 

zu selektieren. 

Abbildung 3.1.7b: Auswahl des Roboters (Achsgruppe). 


13

MOTOCALVEG 

Klicken Sie dann auf den Schalter Dateien überprüfen, um alle für die Kalibrierung notwendigen 

Dateien zu überprüfen. 

Abbildung 3.1.8: Auswahl des Robotertyps 

Abbildung 3.1.9: Nachricht der Dateienüberprüfung falls das Ergebnis in Ordnung war 

Um die Kalibrierung durchzuführen klicken Sie auf den Schalter Kalibrierung. Daraufhin wird ein 

Fenster angezeigt, indem Sie den Verlauf der Kalibrierung verfolgen können. 

Falls Sie während der Berechnung den Schalter STOP anklicken, wird die Kalibrierung 

abgebrochen und die Dialogbox „Roboter Kalibrierung“ wird wieder angezeigt. Der Inhalt der 

Originaldateien ABSO.DAT und TOOL.CND bleibt dabei unverändert. 

Am Ende der Kalibrierung erhalten Sie folgende Meldung, falls die Berechnungen erfolgreich 

durchgeführt wurden: 


14

MOTOCALVEG 

Abbildung 3.1.10: Verlauf der Berechnungen für die Kalibrierung. 

Abbildung 3.1.11: Anzeige falls die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde. 

Falls die Kalibrierung nicht erfolgreich beendet werden konnte erscheint folgende Meldung. 


15

MOTOCALVEG 

Abbildung 3.1.11: Anzeige falls die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde. 

In diesem Fall muß ein neuer Kalibrier-Job erstellt und die Kalibrierung nochmals durchgeführt 

werden. Falls die Kalibrierung mit dem neuen Job ebenfalls nicht möglich ist, muß der 

Berechnungsbereich für die einzelnen Achsen erhöht werden. Dazu öffnen Sie den Menüpunkt 

„Berechnungsbereich“ im Menü „Optionen“. 

Wenn die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde, dann laden Sie nun folgende Dateien zurück in 

den Roboterkontroller: 

ABSO.DAT 

TOOL.CND (TOOL.DAT bei ERC) 

Führen Sie beim Roboterkontroller einen Reset durch, indem Sie den Hauptschalter aus und dann 

wieder einschalten. 

Zur Überprüfung der der neuen Absolut- und Werkzeugdaten erstellen Sie einen 7-Punkte Job. 

Dieser Überprüfungs-Job sollte den Namen P7-NEW.JBI erhalten. 

Für diesen 7-Punkte Job speichern Sie an einer Position 7 verschiedene Roboterstellungen ab. 

Verwenden Sie das selbe Werkzeug wie für den 25-Punkte Job. Sie sollten hierbei darauf achten, 

das jeweils alle Achsen bewegt werden. 

Fifth posture 

Sixth posture 

Seventh posture 

Robot 

First posture 



Third posture 


Abbildung 3.1.12: Job mit 7 verschiedenen Roboterstellungen an einem TCP-Punkt. 

Laden Sie nun den Job P7-NEW.JBI auf die gleiche Diskette bzw. in das gleiche Verzeichnis auf 

Ihrem PC. 


16

MOTOCALVEG 

Klicken Sie auf den Schalter Überprüfungs-Job und wählen Sie den zuvor erstellten Job aus. 

Abbildung 3.1.13: Dialogfenster für die Auswahl des Überprüfungs-Job 

Danach klicken Sie auf den Schalter Überprüfung. Der Fortschritt der Überprüfung wird in dem 

nächsten Fenster angezeigt. 

Abbildung 3.1.14: Ablauf der Überprüfung 


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MOTOCALVEG 

Falls die Überprüfung erfolgreich abgelaufen ist, erhalten Sie folgende Meldung: 

Abbildung 3.1.15: Meldung bei erfolgreicher Überprüfung 

Falls die Überprüfung nicht erfolgreich war erscheint folgende Meldung. 

Abbildung 3.1.16: Meldung bei nicht erfolgreicher Überprüfung 

In diesem Fall muß der Kalibrierungs-Job neu erstellt werden, und die Kalibrierung wiederholt 

werden. 

War die Überprüfung erfolgreich, können Sie sich nun einen Bericht über die Kalibrierung 

ausdrucken lassen. 

Damit ist die Kalibrierung des Roboters beendet. 


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MOTOCALVEG 

3.2 Kalibrierung des Werkzeugs 

Montieren Sie das Werkzeug mit dem der Kalibrierungs-Job erstellt werden soll an den 

Roboterflansch und tragen Sie die ungefähren Werkzeugdaten unter der Werkzeugnummer 0 ein. 

Erstellen Sie einen 7-Punkte Kalibrierungs-Job mit dem Namen TOOL.JBI. Dieser Job wird später 

zur Kalibrierung auf dem PC benötigt. 

Bei diesem Job speichern Sie an einer Position 7 verschiedene Roboterstellungen ab, wobei die 

Werkzeugspitze immer auf den gleichen Positionspunkt zeigen muß. Es ist hierbei immer das 

gleiche Werkzeug zu verwenden. 

Bei den 7 verschiedenen Roboterstellungen sollten möglichst jeweils alle Achsen bewegt werden. 

Falls Sie einen Robotertyp mit einer Nutzlast von 60kg oder mehr kalibrieren wollen, dann sollte 

der Winkel zwischen dem ersten Punkt und dem jeweils nächsten nicht mehr als 45 Grad betragen. 

Soll später die R, B oder T-Achse in der 180 Grad Stellung verwendet werden, so ist jeweils ein 

Punkt ebenfalls in dieser Stellung anzufahren. 



Fifth posture 

Sixth posture 

Seventh posture 

Robot 

First posture 


Third posture 



Abbildung 3.2.1: Beispiel für 7 Roboterstellungen an einem TCP-Punkt 

NOP 

MOVJ C000 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C001 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C002 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C003 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C004 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C005 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C006 VJ=0.78 PL=0 


19

MOTOCALVEG 

END 

Abbildung 3.2.2: Beispiel für einen Werkzeug-Kalibrierjob 


in Ihren PC: 


ALL.PRM Parameterdaten des Roboters PARAM.DAT beim ERC 


TOOL.JBI Job für die Werkzeugkalibrierung 7 Roboterstellungen an einem 

Punkt. 

Starten Sie auf Ihrem PC nun das Programm MOTOCALVEG z.B. durch einen Doppelklick auf 

das Symbol MOTOCALVEG. 

Abbildung 3.2.4: Dialogbox für die Werkzeug-Kalibrierung 

Klicken Sie auf das Symbol Werkzeug um den Dialog für die Werkzeug-Kalibrierung zu öffnen 

Klicken Sie nun auf den Schalter Job auswählen, und wählen Sie den zuvor erstellten 7-Punkte Job 

TOOL.JBI aus. 


20

MOTOCALVEG 






Falls Sie während der Berechnung den Schalter STOP anklicken, wird die Kalibrierung 

abgebrochen und die Dialogbox „Werkzeug Kalibrierung“ wird wieder angezeigt. Der Inhalt der 

Originaldatei TOOL.CND bleibt dabei unverändert. 

Am Ende der Kalibrierung erhalten Sie folgende Meldung, falls die Berechnungen er-folgreich 


Abbildung 3.2.8: Anzeige falls die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde 

Wenn die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde, dann laden Sie nun die Datei mit den 

Werkzeugdaten zurück in den Roboterkontroller: 


21

MOTOCALVEG 

TOOL.CND bzw. TOOL.DAT beim ERC 

Damit ist die Kalibrierung des Werkzeugs beendet. 

3.3 Kalibrierung des Werkzeugwinkels 

Bevor Sie die Werkzeug-Winkel Kalibrierung durchführen, 

sollten Sie die Werkzeug Kalibrierung 

ausgeführt haben. (Werkzeugnummer 0) 

Erstellen Sie einen neuen Kalibrierungs-Job mit dem Namen TOOLPS.JBI. Dieser Job wird später 

zur Kalibrierung auf dem PC benötigt. 

Bei diesem Job speichern Sie an einer Position 1 Roboterstellung, wobei das Werkzeugende hierbei 

horizontal ausgerichtet sein muß. 



Beispiel: Wenn Sie im Falle einer Schweiß-Applikation die Richtung des Schweißdrahtes auf die Z- 

Richtung des Werkzeugs 

setzen, müssen Sie den Brenner in die horizontale Position stellen, und 

diese Position abspeichern. 

Abbildung 3.3.1: Job mit einer gespeicherten Position erstellen 

NOP 

MOVJ C000 VJ=0.78 PL=0 

END 

Abbildung 3.3.2: Beispiel für einen Werkzeug-Kalibrierjob 

Speichern Sie nun folgende Dateien auf Diskette oder laden Sie diese mit der FC1 Softwaredirekt in 

Ihren 

PC: 

Dateiname 

Inhalt Bemerkungen 


22

MOTOCALVEG 


TOOL.CND Werkzeugdaten TOOL.DAT beim 

ERC 

TOOLPS.JBI Job für Werkzeugwinkel- 

1 Roboterstellung an einem 

Kalibrierung 

Punkt 

Starten Sie auf Ihrem PC nun das Programm MOTOCALV EG z.B. 

durch einen Doppelklick auf 

das 

Symbol MOTOCALVEG. 

Klicken Sie auf das Symbol WKZ-Winkel 

um den Dialog für die Werkzeugwinkel-Kalibrierung zu 

öffnen. 

Abbildung 3.3.4: Dialogbox für die Werkzeugwinkel-Kalibrierung 

Klicken Sie nun auf den Schalter Job auswählen, und wählen Sie den 

zuvor erstellten 1-Punkte Job 

TOOLPS.JBI 

aus. 



Klicken Sie nun auf den Schalter Winkel definieren, und wählen Sie über +/- Rx, Ry, Rz die beim 

Roboter verwendete Winkeleinstellung aus. 


23

MOTOCALVEG 

Abbildung 

3.3.7: Auswahl der Winkeleinstellung 

Um 

die Kalibrierung durchzuführen klicken Sie auf den Schalter Kalibrierung. 

Am Ende der Kalibrierung erhalten Sie folgende Meldung, falls die Berechnungen 

er-folgreich 


Abbildung 

3.3.8: Anzeige falls die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde 

Wenn 

die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde, dann laden Sie nun die Datei mit den 

Werkzeugdaten zurück in den Roboterkontroller: 

TOOL.CND bzw. TOOL.DAT beim ERC 

Damit 

ist die Kalibrierung des Werkzeugwinkels beendet. 


24

MOTOCALVEG 

3.4 Werkstück Kalibrierung 

Werkstück Kalibrierung 

Die Werkstück Kalibrierung dient zur Berechnung der Positionsdifferenz eines Werkstücks bei 

einem realen Roboter und einem Werkstück bei einer Simulation. Diese Differenz wird durch den 

Vergleich eines „Offline“ erstellten Jobs mit einem realen Roboter Job errechnet. 

Job Konvertierung 

Mit Hilfe des Ergebnisses der Werkstück Kalibrierung kann dann ein „Offline“ erstellter Job in 

einen realen Roboter Job konvertiert werden 

1) Werkstück Kalibrierung 

Erstellen Sie mit Hilfe eines Offline Programmier-Systems wie z.B. ROTSY einen Job 

mit mindestens 3, besser 5 Referenzpunkten. (Job Name: WORK.JBI). Die Referenz-punkte 

sollten möglichst großflächig über das Werkstück verteilt werden. Es sollten 

möglichst wenig Achsen bewegt werden um zu den einzelnen Punkten zu gelangen. 

Verwenden Sie hierbei immer das gleiche Werkzeug. 

Die Verteilung und die Anzahl der Referenzpunkte muß die gleiche sein, die später am 

Roboter verwendet wird. 

Sie können zwischen allen Bewegungsarten wählen, MOVJ, MOVL, etc. Es gibt hier 

keine Einschränkungen. 

NOP 

MOVL C0000 V=46.0 PL=0 

MOVL C0001 V=46.0 PL=0 

MOVL C0002 V=46.0 PL=0 

MOVL C0003 V=46.0 PL=0 

MOVL C0004 V=46.0 PL=0 

END 

Abbildung 3.4.1 Beispiel für den Offline Referenz Job 

Verwenden Sie nun das gleiche Werkzeug wie zuvor um an einem Roboter einen Referenz-Job mit 

der gleichen Anzahl und Verteilung der Referenzpunkte zu erstellen. (Job-Name: WORKREF.JBI). 

Es sollten genau wie zuvor auch hier möglichst wenig Achsen bewegt werden um zu den einzelnen 

Punkten zu gelangen. 

Die Verteilung und die Anzahl der Referenzpunkte muß die gleiche sein, die später am Roboter 

verwendet wird. 


25

MOTOCALVEG 



NOP 

MOVL C0000 V=46.0 PL=0 

MOVL C0001 V=46.0 PL=0 

MOVL C0002 V=46.0 PL=0 

MOVL C0003 V=46.0 PL=0 

MOVL C0004 V=46.0 PL=0 

END 

Abbildung 3.4.2: Beispiel für den Roboter Referenz Job 


in Ihren PC: 

Dateiname Inhalt Bemerkungen 



WORKREF.JBI Roboter Referenz Job 3 oder mehr Punkte (3-5 

Punkte) 

Starten Sie auf Ihrem PC nun das Programm MOTOCALVEG z.B. durch einen Doppelklick auf 

das Symbol MOTOCALVEG. 

Klicken Sie auf das Symbol Werkstück um den Dialog für die Werkstück Kalibrierung 

zu öffnen. 


26

MOTOCALVEG 

Abbildung 3.4.4: Dialogbox für die Werkstück Kalibrierung 

Klicken Sie nun auf den Schalter Auswahl PC-Job, und wählen Sie den zuvor erstellten Job 

WORK.JBI aus. 

Klicken Sie nun auf den Schalter Auswahl Kontroller-Job, und wählen Sie den zuvor erstellten 

Job WORKREF.JBI aus. 

Klicken Sie dann auf den Schalter Datei überprüfen, um alle für die Kalibrierung notwendigen 


Sie haben nun die Möglichkeit einen kurzen Kommentar für den PC-Job (WORK.JBI) einzugeben. 

Dieser Kommentar ist optional und wird für den weiteren Ablauf nicht benötigt. 



Das Ergebnis der Kalibrierung wird als Matrix-Wert für die Daten Konvertierung in den PC- 

Referenz Job (WORK.JBI) und in den Roboter-Referenz Job (WORKREF.JBI) ein-getragen. 


27

MOTOCALVEG 

Es ist nun möglich einen PC-Job in einen Roboter-Job zu konvertieren (WORK.JBI), als auch einen 

Roboter-Job in einen PC-Job (WORKREF.JBI). 

Beide Matrix-Werte im Format „X, Y, Z, Rx, Ry, Rz“ werden als Kommentar in die jeweilige Job 

Datei eingefügt. 


Am Ende der Kalibrierung erhalten Sie folgende Meldung, falls die Berechnungen erfolgreich 


Abbildung 3.4.9: Anzeige falls die Kalibrierung erfolgreich beendet wurde 

Falls Sie während der Kalibrierung den STOP Schalter anklicken, werden die Ausgangsdateien 

nicht verändert. 

NOP 

‘WKCOM COMMENT 

‘WKCAL (0.029)=21.053,-27.353,37.566,1.999,1.999,2.002 

MOVL C0000 V=46.0 

MOVL C0001 V=46.0 

MOVL C0002 V=46.0 


28

MOTOCALVEG 

MOVL C0003 V=46.0 

MOVL C0004 V=46.0 

END 

Abbildung 3.4.10 Beispiel für einen Referenz PC-Job nach der Kalibrierung (X,Y,Z in mm; 

Rx,Ry,Rz in Grad) 

Job Konvertierung 

Klicken Sie auf das Symbol Job konvertieren um den Dialog für die Konvertierung von Jobs zu 

öffnen. 

Abbildung 3.4.11: Dialog für die Job Konvertierung. 

Als „Referenz Job“ wird der Job bezeichnet in den die Positionsdifferenz zwischen einem realen 

und einem simulierten Roboter eingetragen wurde. In diesem Beispiel wird der PC-Job 

„WORK.JBI“ in der Dialogbox angezeigt. 

Wählen Sie jetzt aus der Liste den Job aus den Sie konvertieren wollen. Es können mehrere Jobs 

gleichzeitig ausgewählt werden. Die Jobs müssen sich im gleichen Verzeichnis wie der Referenz- 

Job (WORK.JBI) befinden. 

Nun selektieren Sie noch das Zielverzeichnis für die konvertierten Jobs, und klicken dann auf den 

Schalter Konvertieren. 


29

MOTOCALVEG 

Abbildung 3.4.12: Dialogbox nach beendeter Job Konvertierung. 

Wenn alle Konvertierungen beendet sind, klicken Sie auf den Schalter Schließen um wieder zurück 

zum Menü Werkstück Kalibrierung zu schalten. 

Damit ist die Werkstück Kalibrierung beendet. 


30

MOTOCALVEG 

4 Layout Korrektur 

Die Layout Korrektur setzt sich zusammen aus der „Roboter Layout Korrektur“ und der 

„Basisachsen Korrektur“. 

Die Roboter Layout Korrektur korrigiert das Roboter Layout in einer mit Rotsy erstellten Zelle 

gegenüber den tatsächlichen Verhältnissen am Roboter, indem es einen Job, welcher mit Rotsy 

erzeugt wurde mit einem Job des tatsächlichen Roboters vergleicht. 

Die Basisachsen Neigungskorrektur paßt das mit Rotsy erstellte Roboter Layout an die 

tatsächlichen vorhandenen realen Verhältnisse an, indem sie die Differenz zwischen der Basisachse 

und dem auf der Basisachse befindlichen Roboter berechnet. 

Hinweis: Die Layout Korrektur sollte erst durchgeführt werden, nachdem eine Roboter und 

Werkzeug Kalibrierung durchgeführt wurde. Andernfalls kann keine saubere Arbeitsweise 

dieser Funktion garantiert werden. 

4.1 Roboter Layout Korrektur 

Teachen des PC Referenz-Jobs in Rotsy 

Jobname: RTSJOB 

Vorgehensweise: 

Zum Teachen Werkstückreferenzpunkte sollten 3 Punkte so ausgewählt werden, daß das aus den 3 

Punkten resultierende Dreieck das Werkstück möglichst komplett überspannt. Wenn sich der 

Roboter auf einer Fahrbahn befindet, so sollte beim Teachen auch die Fahrbahn bewegt werden. Die 

Punke sowie der Reihenfolge der Punkte beim Teachen sollten beim Rotsy-Job und später beim 

tatsächlichen Roboter-Job identisch sein. Es kann eine beliebige Bewegungsart gewählt werden. 

NOP 

MOVL C0000 V=46.0 PL=0 

MOVL C0001 V=46.0 PL=0 

MOVL C0002 V=46.0 PL=0 


31

MOTOCALVEG 

END 

Abbildung 4.1.1: Beispiel für einen Referenz PC-Job 

Teachen des Roboter Referenz-Jobs an der Roboter-Steuerung 

Job name: CTRLJOB 

Vorgehensweise: 

Selbes Werkzeug wie beim Rotsy PC-Job wählen. Referenzpunkte und Reihenfolge der 

Referenzpunkte beim Teachen müssen dieselben sein wie beim Teachen des Rotsy PC-Jobs. Dies 

gilt auch für das Verhalten bei Vorhandensein einer Fahrbahn. 

NOP 

MOVL C0000 V=46.0 PL=0 

MOVL C0001 V=46.0 PL=0 

MOVL C0002 V=46.0 PL=0 

END 

Abbildung 4.1.2 Beispiel für einen Referenz Roboter-Job 

Die folgenden Roboterdaten müssen von der Robotersteuerung auf eine Diskette übertragen werden 

(z.Bsp mit FC2) 

Dateiname Inhalt Bemerkungen 

ALL.PRM Alle Roboter Parameter PARAM.DAT beim ERC 


CTRLJOB.JBI Job für Roboter Layout Korrektur 3 Punkte 

Kalibrierprozeß 

1) Floppy Disk mit den gespeicherten Daten in das PC-Laufwerk einlegen. MOTOCALVEG durch 

Doppelklicken auf das entsprechende Icon starten. 

2) Button „Layout“ the [F5] aus dem Hauptmenü wählen. Folgender Bildschirm wird angezeigt 


32

MOTOCALVEG 

Abbildung 4.1.3: "Layoutkorrektur" Bildschirm 

3) Button [PC-Job wählen] anklicken und entsprechenden Job (RTSJOB.JBI) durch Doppelklicken 

oder markieren und öffnen auswählen 

4) Button [Steuerungs-Job auswählen] anklicken und entsprechenden Job (CTRLJOB.JBI) durch 

Doppelklicken oder Markieren und Öffnen auswählen 

5) Button [Zelle wählen] klicken und in der sich öffnenden Dialogbox entsprechende Zellendatei 

auswählen. 


33

MOTOCALVEG 

Abbildung 4.1.6: Dialog Box „Zelle wählen“ 

6) Button [Kalibrierung ausführen] wählen, um Roboter Layout Korrektur durchzuführen. Nach 

Beendigung der Kalibrierung wird der Betrag der Layoutkorrektur angezeigt. 

Abbildung 4.1.7: "Layoutkorrektur" Screen for Robot Layout Correction 

7) Button [Korrigiere Roboterlayout] anwählen, um das bestehende Roboterlayout in der Rotsy- 

Zelle zu korrigieren. Soll das Überschreiben der vorhandenen Zelle vermieden und eine neue Zelle 


34

MOTOCALVEG 

erstellt werden, so muß im Bereich Korrektur Option das Kästchen „Name der Ausgabezelle“ 

aktiviert und ein neuer Zellenname eingegeben werden. 

Abbildung 4.1.8: "Layoutkorrektur" Bildschirm 

8) Button [Rotsy Inspektion] anwählen, um die Roboter Layout Korrektur im Rotsy zu überprüfen. 

9) Button [Bericht drucken] anwählen, um einen Bericht zu drucken. 

Hiermit ist die Roboter Layout Korrektur beendet. 

4.2 Basisachsen Korrektur 

Tätigkeiten am Roboter 

1) Vor der Kalibrierung muß eine Kalibrierspitze am Roboterflansch angebracht werden. Daraufhin 

ist eine Werkzeugkalibrierung durchzuführen, um die Werkzeugdaten zu erhalten. Mit dem 

kalibrierten Werkzeug muß nun ein geeigneter Job geteacht werden. Dazu wird ein Punkt gewählt, 

welcher nacheinander von 3 verschiedenen Basisachsenpositionen aus geteacht wird. Der Winkel 

zwischen Roboter und Basisachse sollte nicht zu groß gewählt werden, da sonst die Kalibrierung 

nicht durchgeführt werden kann. 


35

P3 

MOTOCALVEG 

Robot 

� 

� 


� 

36 

Travel axis 

Abbildung 4.2.1: Den gleichen Punkt bei drei verschiedenen Stellungen der Basisachse teachen 

Diese Vorgehensweise wird für 2 weitere Punkte wiederholt. Die Punkte sollten einen 

Mindestabstand von 100 mm aufweisen. 

Robot 

P2 


Abbildung 4.2.2: 3 Punkte mit jeweils 3 verschiedenen Basisachsenstellungen 

NOP 

*1 

MOVJ C0000 VJ=0.78 PL=0 

Travel axis 


P1

MOTOCALVEG 

MOVJ C0001 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0002 VJ=0.78 PL=0 

*2 

MOVJ C0003 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0004 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0005 VJ=0.78 PL=0 

*3 

MOVJ C0006 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0007 VJ=0.78 PL=0 

MOVJ C0008 VJ=0.78 PL=0 

END 

Abbildung 4.2.3: Beispiel eines Jobs zur Basisachsen Neigungskorrektur 

3) Die folgenden Roboterdaten müssen nun von der Robotersteuerung auf eine Diskette gespeichert 

werden (z.Bsp. mit FC2). 

Kalibrierung 


ALL.PRM Alle Roboter Parameter PARAM.DAT beim ERC 


CTRLJOB.JBI Job zur Durchführung Basisachsen 9 Punkte 

der Basisachsen Neigungskorrektur 

1) Diskette in das PC-Diskettenlaufwerk einlegen. MOTOCALVEG durch Doppelklicken auf das 

entsprechende Icon starten. 

2) „LAYOUT“ Button im Hauptmenü anklicken und auf der sich öffnenden Dialogbox 

Registerkarte „Korrektur der Basisachsen“ anwählen. 


37

MOTOCALVEG 

Abbildung 4.2.4 Registerkarte für die Basisachsen Neigungskorrektur 

3) Button [Steuerungs-Job auswählen] anklicken und entsprechenden Job (CTRLJOB.JBI) durch 

Doppelklicken oder Markieren und Öffnen auswählen 

4) Button [Zelle wählen] klicken und in der sich öffnenden Dialogbox entsprechende Zellendatei 

auswählen. 


38

MOTOCALVEG 

Abbildung 4.2.6: Dialog Box „Zelle wählen“ 

5) Button [Kalibrierung ausführen] wählen, um Basisachsen Neigungskorrektur durchzuführen. 

Nach Beendigung der Kalibrierung wird der Betrag der Korrektur angezeigt. 

Abbildung 4.2.7: Ergebnis der Basisachsen Neigungskorrektur 

Das Ergebnis der Kalibrierung sehen sie im Ergebnisbereich des Fensters 


39

MOTOCALVEG 

Abbildung 4.2.8 Layout Korrektur Bildschirm 

6) Button [Basisachsen-Korrektur] anwählen um die Positionsabweichung zwischen realem Roboter 

und Fahrbahn auf die Rotsy-Zelle zu übertragen. Im Bereich Korrektur Optionen der Registerkarte 

kann das Kästchen „Name der Ausgabezelle“ aktiviert und ein Zellenname angegeben werden, um 

zu verhindern, daß die Originalzelle überschrieben wird. 


40

MOTOCALVEG 

Abbildung 4.2.9: Layout Korrektur Bildschirm nach Beendigung der Kalibrierung 

7) Button [Rotsy Inspektion] anwählen, um das Ergenis der Basisachsen Neigungskorrektur in 

Rotsy nachzuprüfen. 

8) Durch Anwahl des [Bericht drucken] Buttons kann ein Bericht gedruckt werden. 

Die Basisachsen Neigungskorrektur ist hiermit beendet. 


41

MOTOCALVEG 

5 Fehlerbeseitigung 

5.1 Meldung: Dongle nicht gefunden 

Überprüfen Sie ob der mitgelieferte Dongle korrekt an der parallelen Schnittstelle angeschlossen ist. 

Falls es mehrere parallele Schnittstellen an Ihrem PC gibt, versuchen Sie es mit einem anderen 

Anschluß. Testen Sie ob es mit einem angeschlossenen Druckerkabel funktioniert, hierbei muß kein 

Drucker angeschlossen sein. 


42

MOTOCALVEG 

6 ANHANG 

6.1 Beispiele zur Roboterkalibrierung 

5 Stellungsbeispiele für ein und denselben Punkt werden gezeigt. Zum Aufbau des 25 Punkte Jobs 

müssen 5 Punkte gewählt werden. 

• Für SK und SV 

 

[Oblique view] [Front view] 

 

111113 P 


The distance between each jig should be kept to a minimum of 100 mm 

horizontally and vertically. 


43

MOTOCALVEG 

 

 

 


44

MOTOCALVEG 

• Für SP100 

 

[Oblique view] [Top view] 

 


The distance between each jig should be kept to a minimum of 100 mm 

horizontally and vertically. 


45

MOTOCALVEG 

 

 

 


46

MOTOCALVEG 

• Für SP70 

 

[Oblique view] [Top view] 

 

111111 P it 


The distance between each jig should be kept to a minimum of 

100 mm horizontally and vertically. 


47

MOTOCALVEG 

 

 

 


48

MOTOCALVEG 

6.2 Beispiele zur Werkzeugkalibrierung 

• Für SK und SV 

 

[Oblique view] 

 


[Front view] 


49

MOTOCALVEG 

 

 

 


50

MOTOCALVEG 

 

 


51

MOTOCALVEG 

• Für SP100 

 

 

 



52

MOTOCALVEG 

 

 

 


53

MOTOCALVEG 

 

• For SP70 

 



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MOTOCALVEG 

 

 

 


55

MOTOCALVEG 

 

 

 


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MOTOCALVEG 

7 Impressum 

MOTOMAN robotec GmbH 

Kammerfeldstraße 1 

85391 Allershausen 

Tel: 08166 / 90-0 

Fax: 08166 / 90-103 

Email: info@motoman.de 


57

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